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文檔簡介

精品資源共享課物流設施與設備堆垛機器人堆垛機器人是能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊地、自動地碼（或拆）在托盤上的機器人。機械式手部執(zhí)行器堆垛機器人機器人主要是由機械執(zhí)行機構和控制系統(tǒng)構成。機械執(zhí)行機構是由安裝在機體上的若干個回轉(zhuǎn)（或移動）關節(jié)與桿件相互連接構成的多自由度主動機構構成，可以模擬人的手臂或者肢體功能，它可由操作者或者控制裝置控制完成各種任務。適用環(huán)境：適用在有污染、高溫、低溫等特殊環(huán)境和反復單調(diào)作業(yè)場合。在倉庫中的主要作業(yè)：碼盤、搬運、堆垛和揀選作用。（一）機器人的主要技術參數(shù)1．抓取重量（負荷能力）在正常運行速度下所能抓取的重量。負荷能力與運行速度成反比。2．運動速度與抓重、定位精度等參數(shù)有關，影響機器人的運動周期。3．自由度在三維空間具有獨立運動狀態(tài)的可能狀態(tài)數(shù)，自由度越大，動作越靈活。一般為3-5個自由度。4．重復定位精度機器人手部進行重復工作時能放在同一位置的準確程度。影響因素：位置控制方式、制造精度、抓重、運動精度。5．程序編制與存儲容量指機器人的控制能力，存儲量越大，適應性越強，通用性越大。從事復雜作業(yè)的能力越大。（二）機器人的主要結(jié)構1．執(zhí)行機構功能：抓取工件，按規(guī)定的速度、運動軌跡和位置進行工件存取。組成：手部，腕部（調(diào)整手部的位置和姿勢，擴大手部活動范圍）、臂部、機身、行走機構（軌道車輪式）、頭部（視覺裝置和天線）。2．驅(qū)動系統(tǒng)每一關節(jié)都設驅(qū)動系統(tǒng)，按指令動作。3．控制系統(tǒng)按規(guī)定的程序運動，記憶和發(fā)出指令，監(jiān)控報警。4．檢測傳感系統(tǒng)檢測執(zhí)行系統(tǒng)的運動狀態(tài)和位置，進行反饋控制保證動作精度。5．人工智能系統(tǒng)五觀功能（學習、記憶、邏輯判斷能力）（三）機器人的結(jié)構類型按照機器人的本體結(jié)構可將機器人分成以下五類，如圖所示：

機器人的幾種常見結(jié)構形式①角坐標

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