自動(dòng)控制原理課件七

第一章自動(dòng)控制原理的基本概念習(xí)題第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型習(xí)題第三章線性系統(tǒng)時(shí)域分析法習(xí)題第四章線性系統(tǒng)的根軌跡法習(xí)題第五章線性系統(tǒng)的頻域分析法習(xí)題第六章線性系統(tǒng)的校正方法習(xí)題第七章采樣系統(tǒng)分析習(xí)題1.1貯槽液位自動(dòng)控制系統(tǒng)如圖1.1所示。要求Q2不管發(fā)生什么變化，貯槽中和液面都要保持在允許

的偏差之內(nèi)。（1）說明系統(tǒng)的工作原理。（2）試說明系統(tǒng)的被按控對(duì)象、被控量、干擾量、給定量、測量裝置和執(zhí)行元件。（3）畫出系統(tǒng)的原理方框圖。

圖1.1習(xí)題1.1圖第一章習(xí)題1.2位置隨動(dòng)系統(tǒng)如圖1.2所示。要求工作機(jī)械的角位置能跟蹤指令電位器的轉(zhuǎn)角位置（1）試說明系統(tǒng)的工作原理。（2）試說明系統(tǒng)的被控對(duì)象、被控量、干擾量、給定量、測量裝置和執(zhí)行元件。（3）畫出系統(tǒng)的原理方框圖。

圖1.2習(xí)題1.2圖1.3串聯(lián)型晶體管穩(wěn)壓電路如圖1.3所示。要求輸出電壓U2保持穩(wěn)定.（1）說明系統(tǒng)的工作原理（2）試說明系統(tǒng)的被按控對(duì)象、被控量、干擾量、給定量、測量裝置和執(zhí)行元件。（3）畫出系統(tǒng)的原理方框圖。

圖1.3習(xí)題1.3第二章習(xí)題2．1試建立圖題2.1所示各系統(tǒng)的微向方程，并說明這些微分方程之間有什么特點(diǎn)。其中電壓ur（t）和位移，yr（t）為輸入量；電壓uc（t）和位移，yc（t）為輸出量；k為彈簧的彈性系數(shù)；B為阻尼器阻尼系數(shù)。

圖2.1習(xí)題2.1圖圖2.2習(xí)題2.2圖

2.2試建立如圖題2.2所示各電路的微分方程，并求出其傳遞函數(shù)。2．3圖題2.3為一個(gè)具有電壓反饋和電流正反饋直流調(diào)速系統(tǒng)的原理圖。圖中，M為工作直流電動(dòng)機(jī)，RP1為給定電位器，RP2為反饋電壓檢測電位器，Rc為電流取樣電阻。反饋電壓Ufv=rUa，r為電反饋系數(shù)。反饋電壓Ufi=βIa，β為電流反饋系數(shù)。當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL變化（設(shè)TL增加）使轉(zhuǎn)速n降低時(shí)，電樞電流Ia將增加。這樣Ia間接反映了TL變化，采用電流正反饋是考慮按擾動(dòng)量TL進(jìn)行補(bǔ)償。同樣，Ia的增加將電樞兩端電壓Ua減小，因此引人電壓負(fù)反饋，使電壓保持不變來穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。設(shè)晶閘管整流電路的特性為Ud≈KsUk。直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型參見例。輸入量為Us，輸出量為n。試列寫該系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的微分方程，并建立其系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。

圖2.3習(xí)題2.32.亮4已俘知系轟統(tǒng)的詠微分普方程紙組如蘆下χ1(t耳)=量r(店t)迫-c地(t喇)+鬧n1(t付)χ2(t搞)=堤K1χ1(t脂)χ3(t虜)=丘χ2(t派)-典χ5(t沃)χ5(t頭)=嘆χ4(t乎)-編K2n2(t漆)式中啞，K夢,0真K1,K2均為順常數(shù)校。試沉畫出吹系統(tǒng)翻的動(dòng)索態(tài)結(jié)歪構(gòu)圖璃，并且求傳置遞函推數(shù)旬、蓄和2.柏5冰試畫債出如植圖2每.1掠所示壯系統(tǒng)機(jī)的動(dòng)搜態(tài)結(jié)祖構(gòu)圖建。2.忽6哈試畫政出如綿圖2畫.2榴所示夏系統(tǒng)慌的動(dòng)舟態(tài)結(jié)連構(gòu)圖稀。2.石7啄試簡綢化圖巨2.芬4所王示各墊系統(tǒng)伯的動(dòng)霸態(tài)結(jié)聚構(gòu)圖漁，并皆求其暗傳遞函奇數(shù)最。圖2壁.4乖習(xí)宰題2遲.72.違8君試求棋圖2丈.5乖所示童系統(tǒng)舌的傳降遞函狼數(shù)巾和銜。圖2.鉗5習(xí)題2.芽82.燈9系身統(tǒng)的秤動(dòng)態(tài)齊結(jié)構(gòu)咱圖如前圖2交.6坊所示給,試削求:(1翼)傳疾遞函紀(jì)數(shù)記和疊；(輛2)暈若欲巧消N鳥(s召)對(duì)錦C(公s)稼的影麥響,奧則GC(s焰)=飄?圖2.豆6習(xí)題2.私92.候10側(cè)圖2棄.7公為轉(zhuǎn)用速、求電流仇雙閉擁環(huán)直孫流電致動(dòng)機(jī)冤調(diào)速嚴(yán)系統(tǒng)認(rèn)的原惰理圖瓶。圖組中:奶轉(zhuǎn)速依反饋泉環(huán)節(jié)付的輸其出量丟為Ufn（s算）=背αN澤（s版），弄電流串反饋雙環(huán)節(jié)孤的輸持出量攻為Ufi（s專）=腐βId（s頌），門晶閘搶管整余流環(huán)釣節(jié)輸信出量蒸為Ud（s贈(zèng)）=，輸入柿量為身Us（s禽），吼負(fù)載擾棟動(dòng)量柳為TL（s洋），級(jí)輸出授量為薯N（嚇s）良，試?yán)嫵鲱嵪到y(tǒng)逆的動(dòng)摧態(tài)構(gòu)梅圖，呼并求季出傳匠遞函祝數(shù)柳和。圖2.午7習(xí)題2.北10第三編章習(xí)跳題3.冰1設(shè)似單位患負(fù)反邪饋控骨制系勝統(tǒng)的鼓開環(huán)愛傳遞菊函數(shù)煉為G么(s騙)=梨,歌試求海系統(tǒng)霧反應(yīng)困單位渣階躍熟函數(shù)過渡盯過程幣的上輝升時(shí)飛間tr、峰跳值時(shí)給間tp、超擇調(diào)量票σ％恐和過臥渡過敢程時(shí)倆間ts。3.縱2試毛求圖納3.航1所濾示控皮制系灰統(tǒng)的者阻尼堆比ξ君，無戰(zhàn)阻尼寨自振鉗頻率冊(cè)ωn及反寄應(yīng)單哲位階刻躍函純數(shù)的訴過渡疼過程催的超國調(diào)量頁σ％潛、峰芒值時(shí)煉間tp。系統(tǒng)客的參簡數(shù)分嫂別為甲①Km=1菊0s-1，Tm=0密.1霧s。選②Km=2鉤0s-1，T蔽m=仆0.狂1s弊。圖3帝.1車習(xí)題障3.姥2Φ(顆s)哲=蹲=鞭，為成了使權(quán)系統(tǒng)壟對(duì)階桶躍輸背入的過膨渡過親程，飾有約油5%釋的超提調(diào)量攔和2黨s標(biāo)的過截渡過駱程時(shí)憑間，哥試求唐ξ和萬ωn值應(yīng)耳等于彎多大鳳。3.侍3設(shè)死有一扒系統(tǒng)即的閉淘環(huán)傳簽遞函工數(shù)為3.金4試富應(yīng)用傲勞斯魔穩(wěn)定盾判據(jù)除分析云圖3齡.2脈所示役系統(tǒng)要的穩(wěn)耀定性仇。圖3查.2貌習(xí)題鼠3.儉4①匪；②躲；③晴；④輸。3.推5已引知單薄位負(fù)峽反饋掃系統(tǒng)秧的開跟環(huán)傳聲遞函族數(shù)為員,試薪應(yīng)用倦勞斯靠穩(wěn)定厭判據(jù)促確定廟欲使件系統(tǒng)竭穩(wěn)定宣時(shí)開尚放大稍系統(tǒng)伸數(shù)的籠取值饅范圍泥。3.搶6設(shè)唉單位荷負(fù)反呀饋系怠統(tǒng)的滅開環(huán)而傳遞陣函數(shù)固為式中:無阻喬尼自噸然頻強(qiáng)率ωn=9臭0s-1,阻媽尼比常ξ=0搬.2轉(zhuǎn),試確煙定速凡度常評(píng)數(shù)K,值多墳大時(shí),系統(tǒng)緊是穩(wěn)賞定的.圖3演.3寬習(xí)題脆3.歷73.余7圖稀3.膏3所河示為漂儀表傳隨動(dòng)沙系統(tǒng)顏的方奧框,逃試嫠戰(zhàn)其穩(wěn)滅態(tài)誤議差.僅圖3貪.2型8中貢,①歇r(值t)列=1強(qiáng)(t異),忍②r判(t磚)=程10視t,勾③r適(t注)=辭4+善6t晶+3龜t2。3.罪8已帽知單娛位負(fù)瘡反饋燥控制雨傳遞暖函數(shù)搭如下尼:①岡；②識(shí)；③離。試分今別求苦出當(dāng)現(xiàn)輸入畜信號(hào)r(率t)為1(響t)、t和t2時(shí)系悶統(tǒng)的塵穩(wěn)定硬態(tài)誤爽碼率飲差。3.隱9設(shè)配控制柄系統(tǒng)駕如圖貢3.繁3所沈示，戶控制戶信號(hào)居為單尼位階捐躍函肆數(shù)r腔(t位)=敬1(共t)進(jìn)，試嗽分別筆確定盾當(dāng)Kn=1福和Kn=0久.1找時(shí)，膝系統(tǒng)佛輸出身量的救穩(wěn)定碎態(tài)誤府差。3.用10猶設(shè)單偷位負(fù)酒反饋億控制很系統(tǒng)蟲的開等環(huán)傳聞遞函織數(shù)為幕,沃試求如當(dāng)輸風(fēng)入信俘號(hào)為宿r(nóng)(濟(jì)t)廳=1掀+t糧+a瘡t2(a呈/0猜)時(shí)慘的穩(wěn)叮態(tài)誤謊差。3.既11卡具有酷干擾款輸入淺場n映(t標(biāo))的丘控制足系統(tǒng)我如圖饞3.暗4所平示.筋試計(jì)幣算干罪擾輸砍入時(shí)綢系統(tǒng)柴的穩(wěn)路態(tài)誤似碼率噴差.蚊其干落擾信閣號(hào)為享n(搬t(yī))采=R變l(掃t)得。圖3暫.4深題繁3.添11濟(jì)圖圖3耗.5遞習(xí)題遞3.敘123.胳12茂控制任系統(tǒng)胸方框臉如圖僵3.況5所奪示。躬已知呀控制征信號(hào)葡r(申t)土=t肯，干瓦擾信比號(hào)f譜(t融)=師1(縣t)面，試獄求系辰統(tǒng)的羅穩(wěn)態(tài)改誤差逮。3.幅13勻在圖嶄3.狡6所巾示系旁統(tǒng)中蕩，假顯設(shè)輸惰入信議號(hào)是沃斜坡越函數(shù)鑒，即絞r(差t)規(guī)=a及t，路式中薪a是蘋一個(gè)萄任意鞋常數(shù)雜。證掃明通踏過適方當(dāng)?shù)卦L調(diào)節(jié)葉Ki的值應(yīng)，使喘該系耍統(tǒng)由核斜坡讓輸入傘信號(hào)研引起羨的穩(wěn)偶態(tài)誤藝差能遭達(dá)到利零。圖3法.6溫題3桃.1腐3圖3.逆14貼如圖錯(cuò)3.蠢7所至示復(fù)哈合控諷制系喉統(tǒng)，手已知宜Gl(s躲)=愿Kl，。試問版：λ1和λ2的取侵值應(yīng)震是多瘡少才芹使控階制系籮統(tǒng)由蔥一個(gè)維階無寨差系錯(cuò)統(tǒng)變徒為三趨階無譯差系昏統(tǒng)。圖3何.7糕題3遭.1筐4圖3.煤16尊設(shè)以某溫箏度計(jì)賠的動(dòng)研態(tài)特哲性可屈用一拒慣性魄環(huán)節(jié)忠來描街述。控用該刻溫度壇計(jì)測叛量容龜器內(nèi)銜的水慣溫，取發(fā)現(xiàn)決一分決鐘后菠溫度詠計(jì)的迅示值墊為實(shí)港際水幫溫的枝98憑%。胡若給聽容器箱加熱畜，使露水溫輪以1駱0℃治/m胡in疤的速歐度線狐上升燈，試倉計(jì)算莊該溫探度計(jì)宋的穩(wěn)律態(tài)指躍示誤侮差。3.閃17本設(shè)冰系統(tǒng)賣方框葬圖如缸圖3燒.8卡所示刑。若桑系統(tǒng)障以ωn=2霞ra迅d/奏s辨的頻狗率作撞等幅懼振蕩凝，試滅確定襯振蕩盲時(shí)的挎參數(shù)即K與龍a濁之值醉。圖3用.8天題福3.麻17鮮圖第四渣章習(xí)謠題4.嚴(yán)1銜負(fù)反斬饋系酒統(tǒng)的柄開環(huán)虛零、披點(diǎn)分耍布如稀圖4姓.1江所示填，試勇概略沉作出爐相應(yīng)鄭的閉叫根軌足跡圖蹈。圖4槍.14.救2負(fù)潤反饋呼控制殲系統(tǒng)巴的開紐奉環(huán)傳現(xiàn)遞函織數(shù)分章別為緩：試作披k*由0清→∞糧變動(dòng)引的根鞠軌跡討。4.耳3腎系統(tǒng)柏如圖方4.臥2所遼示，蚊試作顛K由鮮0→普∞變磁動(dòng)的霸根軌那跡。圖4餓.2烤習(xí)題蘋4.旨34.未4巴反饋擦控制計(jì)系統(tǒng)備的正叮、反旁向通竟道傳叨遞函咱數(shù)頌。喝(1顆)概舍略繪掃制系較統(tǒng)的姥根軌導(dǎo)跡，驗(yàn)并判鋒斷系賓統(tǒng)的涉穩(wěn)定債性。捏(狡2)爭改變投H(祖s)著，使蒜H(溉s)賠=2遵s+描1，起試作唇根軌妻跡，絲式并分永析H今(s脂)的星變化陡對(duì)系忌統(tǒng)穩(wěn)碌定性顛的影躬響。4.禿5春系統(tǒng)炒如圖駁4.朽3所唱示，口試作襪根跡蠶法確走定階鄰躍響堂應(yīng)無址振蕩的k酷值范基圍。圖4害.3杜題砍4.清54.驕6磚反饋遺控制幟系統(tǒng)用的開識(shí)環(huán)傳潛遞函港數(shù)范，恩試作伍參數(shù)找a瘋由0率→∞滴變動(dòng)悠的根弓軌跡期圖。4.扇7趙某隨侄動(dòng)系鐘統(tǒng)的老開環(huán)忽傳遞姐函數(shù)憐，為了脾改善鋸系統(tǒng)驗(yàn)性能久，采凳取在評(píng)原系席統(tǒng)串乎人“多比例撈一微肅分”脊和引入席速度詞反饋膽兩種滲方法爐，如濃圖4亭.4沉所示縣。圖4群.4夠習(xí)題樓4.廈7(1或)試精分別怎繪制紀(jì)三個(gè)竟系統(tǒng)葵的根你軌跡起。(2領(lǐng))比在較兩斤種方楚案對(duì)桿系階川躍響伙應(yīng)的灶影響文。4.泉8系幸統(tǒng)的本結(jié)構(gòu)及如圖濤4.拋5所晚示。（1慎）試迅作系有統(tǒng)的色根軌懼跡圖漆。（2拌）討那論k齊值的栽大小斬對(duì)階榴躍干萬擾作碎用下凡系統(tǒng)瘋響應(yīng)學(xué)的影裹響。圖4詠.5蓮習(xí)題干4.醉8第五賣章習(xí)嬌題5.倦1某薯單位灶負(fù)反竿饋控縮慧制系核統(tǒng)的箏開環(huán)班傳遞掛函數(shù)姥為襖，笑試求鞠下列榜輸入疊量答詢用在得閉環(huán)捆系統(tǒng)償上時(shí)滴，系津統(tǒng)的月穩(wěn)態(tài)鐮輸出衡：（1忍）r之(t墊)=賺si曲n(跳t+味30響°)（2帳）r竄(t間)=武2c溫os方(2員t-補(bǔ)45口°)（3蘿）r細(xì)(t蹈)=精si睬n(牌t+徹30觸°)水-2石co企s(劣2t脖-4映5°禍)5.醫(yī)2若額某系鑰統(tǒng)在局輸入思信號(hào)腎r(矩t)湖=1繼(t異)的挨作用析下，腔其輸請(qǐng)出量強(qiáng)c(松t)雀為c(將t)交=1碰-1眉.8膝e-4臨t+0驗(yàn).8蠢e-9蔬t(t捐≥0扇)試求驅(qū)系統(tǒng)連的傳影遞函中數(shù)G找(s信)和碌頻率感特性失G(拌jω壘)的慨表達(dá)陳式。5.圈3已套知系餅統(tǒng)的裝開環(huán)樹傳遞句函數(shù)療如下鐘，試棗分別畢繪制塊各環(huán)絕節(jié)的溝開環(huán)慚幅頻底率性墾曲線艷。(T1>T2>0班)(T2>T1>0懼)5.劈燕4設(shè)慕系統(tǒng)搜的開凱環(huán)傳睜遞函籮數(shù)如傅下，擁試畫乓出各開系統(tǒng)粱的開鴿環(huán)對(duì)船數(shù)頻斯率特霸性曲壞線：5.切5部試畫容出下董列傳代遞函悲數(shù)對(duì)殃應(yīng)的堵對(duì)數(shù)暫幅頻浙特性荒近線毫和相折頻特棉性曲敢線：5.究6乖試求前出如雕圖題扔5.舉1所辭示系言統(tǒng)的班頻率塌特性至，并宴畫出棄其對(duì)蒸數(shù)幅懸頻漸仁近線龍?zhí)匦詳_。圖5氏.1返習(xí)題拾5.叼65.凳7條已知吩最小衰相位貿(mào)系統(tǒng)圈的開例環(huán)對(duì)母數(shù)幅猾頻漸水近線檢如圖術(shù)題5起.7隨所示竟，試撕寫出謙其對(duì)欄應(yīng)的蹄開環(huán)個(gè)傳遞暈函數(shù)子。圖5驢.2悔習(xí)題笛5.黃75.歉8餓已知逆某環(huán)派節(jié)的德對(duì)數(shù)庭幅頻廣特性豆線如背圖題碼5.墊3所院示，濕試寫你出該表環(huán)節(jié)小的傳送遞函琴數(shù)。圖5模.3爭習(xí)點(diǎn)題5礦.85.厘9已炕知某寺一部些件的啊對(duì)數(shù)掉幅頻視特性漫曲線矛如圖泊5.己4所示示，令試寫默出其雁傳遞低函數(shù)椒，并團(tuán)求其促有關(guān)亦參數(shù)。圖5.君4習(xí)題5.時(shí)95.時(shí)10曠圖題5.楊5(肢a)、(b蘆)分別群為Ⅰ逃型和由Ⅱ型宣系統(tǒng)散的對(duì)祥數(shù)幅胃頻特暗性曲領(lǐng)線，鄙試證粒明：(1蜂)業(yè)ω1=K伙；(架2)翻ω2=圖5.奮5習(xí)題5.包105.輕11尾設(shè)某晃控制隆系統(tǒng)半的動(dòng)光態(tài)結(jié)濤構(gòu)圖勒如圖魄題5.機(jī)6所示玩，試演判斷秒其閉鄙穩(wěn)定殼性。圖5.百6習(xí)題5.疑11圖5.將12蒸設(shè)系捏統(tǒng)環(huán)霜頻率耳特性齒坐標(biāo)損圖如涼題5.翁7所示牲，試茶判斷聾其閉推環(huán)系菌統(tǒng)穩(wěn)石定性紹。其術(shù)中，P為開瘋環(huán)系毀統(tǒng)的濟(jì)不穩(wěn)曠定根謹(jǐn)?shù)膫€(gè)轉(zhuǎn)數(shù)，v為開弟環(huán)系脊統(tǒng)的添積分忘環(huán)節(jié)今的個(gè)錘數(shù)。圖5.屋7習(xí)題5.過12圖5.嫂13資畫出深下列館開環(huán)熊傳遞為的幅翠相頻座率特說性曲售線，酸并判造斷其說閉環(huán)潑系統(tǒng)系的穩(wěn)哄定性為。5.另14賊圖題李5.競8表奏示某妹反饋稍系統(tǒng)飾的開跨環(huán)傳烈遞函闊數(shù)的襪由相撤頻率欠特性志曲線指，設(shè)剪開環(huán)犬增益盲K=眨50驚0，吸P=逼0。婚試確暫定使檔閉環(huán)秋系統(tǒng)槽穩(wěn)定晝的K妙值范瓶圍。圖5.嬸8習(xí)題5.穿14圖5.亭15下設(shè)單劉位負(fù)鍛反饋致系統(tǒng)燙的開李環(huán)傳吼遞函績數(shù)為委，盡試驗(yàn)繪制象系統(tǒng)威的開急環(huán)對(duì)吃數(shù)頻銳率特爆性曲岔線，典并求軌相位繡穩(wěn)定棉裕度縮慧γ和撒增益筍穩(wěn)定蘋裕度唱Kg。5.繡16兄已知穩(wěn)系統(tǒng)責(zé)的開牽環(huán)傳定遞函冷數(shù)為試求酬閉環(huán)徐系統(tǒng)辟的臨忌界增數(shù)益K鄭值。試確嚴(yán)定腰當(dāng)相免穩(wěn)裕慕度為棵45看°時(shí)喪的K明值。5.忌17慶設(shè)穿單位們反饋訪控制猛系統(tǒng)什的開愚環(huán)傳侮遞函負(fù)數(shù)5.娃18規(guī)已知吉系統(tǒng)裙動(dòng)態(tài)歪結(jié)構(gòu)哪圖如環(huán)圖題5.總9所示掃，試傲計(jì)算樹其相沾穩(wěn)裕腔度的拌幅穩(wěn)詳裕度丘。圖5.呢9習(xí)題5.秧18圖5.肉19已知奇系統(tǒng)含的動(dòng)特態(tài)結(jié)他構(gòu)圖躍如圖不題5.汪10所示傅。試衣用奈切魁斯宮特穩(wěn)蹤蝶定判煉據(jù)判撫斷其謊穩(wěn)定棕性，柿并求矩出其桂相穩(wěn)年裕度委。(1年)飯K1=0爛.5；(2追)窗K2=1午00。圖5.宜10習(xí)題5.課19圖5.幻玉20朋設(shè)最兄小相完位系泉統(tǒng)的呢開環(huán)得頻率氣特性申曲線紋如圖笛題5.鬼20所示碰，試冶求其笛開環(huán)攜傳遞全函數(shù)癢，并僵繪制聾出對(duì)話應(yīng)的膠相頻滴特性污曲線府，再困判斷封其閉表環(huán)系割統(tǒng)的辨穩(wěn)定結(jié)性。5.膠21俊已知偶某控祖制系爹統(tǒng)的及開環(huán)飽對(duì)數(shù)能幅頻勞特性伴如圖剪題5鴿.2托1所膊示，汪試寫巨出該衡系統(tǒng)紅的開報(bào)環(huán)傳蚊遞函某數(shù)，棍并求拘其相蔥穩(wěn)?？硕?。滋5.棚22很已知禿典Ⅱ博系統(tǒng)闊的開優(yōu)環(huán)對(duì)芬數(shù)幅暢頻特術(shù)性如朱圖題毒5.睛22衫所示纖。試拆求該第系統(tǒng)熟的相蹄位穩(wěn)顯定裕飛度γ悶為多姻少?濟(jì)若要新求此軍系統(tǒng)挎的相愉位穩(wěn)吃定裕重度γ屬為最充大，漫則其拔開環(huán)殖增益卻K值催應(yīng)為錄多少柿?此紹時(shí)的橋γm儉ax琴又為蓬多少存(已烈知ω討1=棚6r開ad棄/s獵,ω集2=軟15純0r拒ad姻/s杏)?第六念章習(xí)忍題6.描1試紗分別晶畫圖6.陣1中超洪前網(wǎng)價(jià)絡(luò)和村滯后郵網(wǎng)絡(luò)訪的對(duì)擺數(shù)幅新頻曲智線的值相頻殼曲線餐。圖6.桶1習(xí)題6.醫(yī)16.先2試陣比較獅相位伙超前鴨校正蚊、相星位滯擴(kuò)后校殺正的奶相位鍛滯后島一超粱前校陡正的介特點(diǎn)順，并刻說明彎如何胖選用奮它們?6.迎3已霞知單秩位反廁饋系驢統(tǒng)的苦開環(huán)謹(jǐn)傳遞畢函數(shù)硬為試采確用校歸正方輛法分貍析設(shè)農(nóng)計(jì)，宏使校纖正后膨系統(tǒng)遙的速賴度誤窗差系傷數(shù)具Ke=5跪s-1；載相位碎裕度端γ≥貓40宴°；班增益阻裕度然Kg(d陡B)得≥1本0d譜B。6.價(jià)4設(shè)仇原系稠統(tǒng)如篩圖6.叨33所示劃，其線中。若規(guī)要求射系統(tǒng)已的穿腔越率艱ωc≥4.夏4r丙ak協(xié)/s。相榆位裕孫度γ贏≥50°；圖6.屬1習(xí)題6.褲1在單床位斜樓坡輸抄入信岡號(hào)作攜用下衰的穩(wěn)想態(tài)誤抗差ess≤0.尺1，試衛(wèi)確定泊相位巡壽超前剛環(huán)節(jié)磁的參艇數(shù)。6.自5已覽知原烤系統(tǒng)蓮的不亂可變稀部分覽，要皺求用減PD盲