畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-行走儲(chǔ)能健身一體化的健騎機(jī)設(shè)計(jì)

[14]的標(biāo)準(zhǔn)，240W的輪轂電機(jī)的供電電源為直流，且其配對(duì)表如下圖。表3-9電動(dòng)機(jī)與蓄電池搭配表電動(dòng)機(jī)額定功率蓄電池容量36V180W10、1236V240W12、14續(xù)表3—948V240W10、1248V350W17、2048V500W24、32而額定電壓36V，額定功率240W的電機(jī)建議搭配的蓄電池容量為12A·h、14A·h（2）控制系統(tǒng)的蓄電池選用根據(jù)發(fā)電機(jī)的輸出電壓為12V，MCU微控制單元的供電電壓為5V以及子功能中的照明功能選用6V的LED照明燈，故選用12V鋰電池，容量為1800mAh，可持續(xù)輸出電流為2A4關(guān)鍵零件的分析與校核本章的主要內(nèi)容是對(duì)健騎機(jī)的關(guān)鍵零件進(jìn)行力學(xué)分析和校核。在本章中，會(huì)結(jié)合傳統(tǒng)的力學(xué)校核以及Simulation進(jìn)行校核。Simulation是SolidWorks中進(jìn)行有限元分析的功能模塊。它可以根據(jù)設(shè)計(jì)的具體模型，結(jié)合工程材料的力學(xué)性能，對(duì)建立的模型進(jìn)行應(yīng)力、位移、安全系數(shù)等進(jìn)行分析。在本章中，將使用該功能模塊對(duì)健騎機(jī)的健身裝置中的推拉桿、連桿、支承桿和對(duì)行走裝置中的主動(dòng)齒輪軸和主動(dòng)鏈輪軸進(jìn)行分析。4.1行走裝置的分析與校核行走裝置的關(guān)鍵零件是起傳遞轉(zhuǎn)矩的軸與齒輪，故對(duì)它們進(jìn)行分析。4.1.1主動(dòng)齒輪軸的校核1.畫圖分析法由3.1.5節(jié)中對(duì)主動(dòng)齒輪軸的分析得到的彎矩圖和轉(zhuǎn)矩圖，并結(jié)合軸的布置可知，圖4-1主動(dòng)齒輪軸的彎矩圖在截面C左側(cè)，彎矩和轉(zhuǎn)矩最大。而在D點(diǎn)處，軸徑最小。故對(duì)這兩點(diǎn)進(jìn)行校核。其中，受到的轉(zhuǎn)矩按脈動(dòng)循環(huán)變化計(jì)算。由公式σ=計(jì)算得出σσ兩個(gè)截面的應(yīng)力值均小于許用彎曲應(yīng)力，即σ?故由畫圖分析法從應(yīng)力的角度去校核該軸是安全的。2.Simulation分析（1）定義材料在3.1.5節(jié)對(duì)軸的材料的選取是選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理。其材料屬性如下表所示：表4-145鋼材料屬性模型類型線性彈性同向性密度7890kg/彈性模量2泊松比0.269抗剪模量8張力強(qiáng)度6×1屈服強(qiáng)度3（2）施加載荷假設(shè)在軸受到最極端的受力情況，即主動(dòng)齒輪軸的齒輪固定不動(dòng)，卷筒依舊輸入轉(zhuǎn)矩時(shí)，若此時(shí)軸的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則該軸安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如表。表格劃分如圖。表4-2主動(dòng)齒輪軸網(wǎng)格信息表算例名稱主動(dòng)齒輪軸的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)續(xù)表4-2單元大小3.58734mm公差0.179367mm節(jié)總數(shù)14483單元總數(shù)8877圖4-2主動(dòng)齒輪軸約束與受力模型圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的主動(dòng)齒輪軸的應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下。其變形比例均為300。圖4-3主動(dòng)齒輪軸應(yīng)力云圖圖4-4主動(dòng)齒輪軸應(yīng)變?cè)茍D（5）分析算例根據(jù)圖4-3應(yīng)力云圖可以知道主動(dòng)齒輪軸的最大應(yīng)力發(fā)生在安裝繞繩盤的軸段處，其值為38.47MPa，小于材料的屈服應(yīng)力355MPa，所以從應(yīng)力角度考慮，該軸的設(shè)計(jì)合格。根據(jù)圖4-4應(yīng)變?cè)茍D可以知道該軸的最大變形發(fā)生在安裝繞繩盤的軸段處，其值為0.04915mm，查閱《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)》，安裝齒輪的軸的許用撓度y=0.075mm4.1.2主動(dòng)鏈輪軸的校核1.畫圖分析法由3.1.5節(jié)中對(duì)主動(dòng)鏈輪軸的分析得到的彎矩圖和轉(zhuǎn)矩圖，并結(jié)合軸的布置可知，圖4-5主動(dòng)鏈輪軸的彎矩圖在截面C右側(cè)，彎矩和轉(zhuǎn)矩最大。而在D點(diǎn)處，軸徑最小。故對(duì)這兩點(diǎn)進(jìn)行校核。其中，受到的轉(zhuǎn)矩按脈動(dòng)循環(huán)變化計(jì)算。由公式σ=計(jì)算得出σσ兩個(gè)截面的應(yīng)力值均小于許用彎曲應(yīng)力，即σ?故由畫圖分析法從應(yīng)力的角度去校核該軸是安全的。2.Simulation分析（1）定義材料該軸材料選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理。其材料屬性如4.1.1節(jié)中的表4-1。（2）施加載荷假設(shè)在軸受到最極端的受力情況，即主動(dòng)鏈輪軸的鏈輪卡死，而齒輪依舊輸入轉(zhuǎn)矩時(shí)，若此時(shí)軸的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則該軸安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如表4-3。表格劃分如圖4-6。表4-3主動(dòng)鏈輪軸網(wǎng)格信息表算例名稱軸的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)單元大小1.75507mm公差0.0877535mm節(jié)總數(shù)75271單元總數(shù)50429圖4-6主動(dòng)鏈輪軸約束與受力分析圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的主動(dòng)鏈輪軸應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下。其變形比例均為300。圖4-7主動(dòng)鏈輪軸的應(yīng)力云圖圖4-8主動(dòng)鏈輪軸的應(yīng)變?cè)茍D（5）分析算例根據(jù)圖4-7應(yīng)力云圖可以知道主動(dòng)鏈輪軸軸的最大應(yīng)力，發(fā)生在鏈輪鍵連接處，為19MPa，其值為小于材料的屈服應(yīng)力355MP根據(jù)圖4-8應(yīng)變?cè)茍D可以知道該軸的最大變形發(fā)生在鏈輪軸段處，其值為0.02382mm，查閱《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)》，安裝齒輪的軸許用撓度y=0.075mm4.2健身裝置的分析與校核健身裝置的受力是要克服人體自身重力以及克服牽引繩施加給推拉桿桿的水平牽引力。故在進(jìn)行校核前，應(yīng)該對(duì)健身裝置的受力進(jìn)行分析。在本節(jié)的分析中，取推拉桿調(diào)節(jié)到最高擋位即推拉桿伸至最長(zhǎng)時(shí)，人體拉程時(shí)的最高位置為受力最極端的位置。此時(shí)連桿與水平面的夾角為30°，人體自重離支承桿的鉸鏈點(diǎn)的力臂為10mm，推拉桿與水平面的夾角為70°，手臂施加力與固定鉸鏈點(diǎn)的力臂為575mm。并且取人體最大重量100kg，牽引繩施加最大水平牽引力27N進(jìn)行受力計(jì)算。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖所示。圖4-9健身裝置受力簡(jiǎn)圖4.2.1支承桿的校核由理論力學(xué)的相關(guān)知識(shí)可以知道，連桿為二力桿，其所受的力沿著桿的軸線，也即確定了連桿給支承桿的力F23圖4-10支承桿受力簡(jiǎn)圖列出支承桿的平衡方程F解出F由解得的力學(xué)參數(shù)，進(jìn)行Simulation分析。（1）定義材料材料選用Q235,其材料屬性如下表所示。表4-4Q235材料屬性模型類型線性彈性同向性密度7859.7kg/彈性模量2泊松比0.288抗剪模量8張力強(qiáng)度3屈服強(qiáng)度2（2）施加載荷假設(shè)在支承桿受到最極端的受力情況，即支承桿與車架鉸接部位卡死，而座椅以及連桿依舊在施加力的時(shí)候，若此時(shí)支承桿的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則支承桿安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如表，網(wǎng)格劃分如圖。表4-5支承桿網(wǎng)格信息表算例名稱支承桿的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)單元大小3.25588mm公差0.162794mm節(jié)總數(shù)79012單元總數(shù)51595圖4-11支承桿約束與受力模型圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的支承桿應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下。其變形比例均為300。圖4-12支承桿的應(yīng)力云圖圖4-13支承桿的應(yīng)變?cè)茍D（5）分析算例根據(jù)圖4-12應(yīng)力云圖可以知道該支承桿的最大應(yīng)力為54MPa，小于材料的屈服應(yīng)力235MP根據(jù)圖4-13應(yīng)變?cè)茍D可以知道該支承桿的最大變形為0.1mm，發(fā)生在安裝座椅處，變形率為0.2%，此變形是在極端受力情況下并且未考慮車架給予一個(gè)向上支撐力的時(shí)候進(jìn)行分析的，故實(shí)際受力時(shí)，變形會(huì)更小。故從變形角度考慮，該支承桿的設(shè)計(jì)合格。4.2.2連桿的校核可知連桿為二力桿，故其受力簡(jiǎn)圖如圖所示。圖4-14連桿的受力簡(jiǎn)圖由解出的力學(xué)參數(shù)，對(duì)其進(jìn)行Simulation分析。（1）定義材料材料選用鋁合金6061-O，其材料屬性如下表。表4-66061-O材料屬性模型類型線性彈性同向性密度2700kg/彈性模量6泊松比0.33抗剪模量2張力強(qiáng)度1屈服強(qiáng)度6（2）施加載荷假設(shè)在軸受到最極端的受力情況，即主動(dòng)鏈輪軸的鏈輪卡死，而齒輪依舊輸入轉(zhuǎn)矩時(shí)，若此時(shí)軸的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則該軸安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如表，網(wǎng)格劃分如圖。表4-7連桿的網(wǎng)格信息表算例名稱連桿的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)單元大小2.36962mm公差0.118481mm節(jié)總數(shù)101426單元總數(shù)60892圖4-15連桿的約束與受力模型圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的連桿的應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下。其變形比例25000。圖4-16連桿的應(yīng)力云圖圖4-17連桿的應(yīng)變?cè)茍D（5）分析算例根據(jù)圖4-16應(yīng)力云圖可以知道該連桿的最大應(yīng)力發(fā)生在連桿鉸接孔處，其值為0.48MPa，小于材料的屈服應(yīng)力62MP根據(jù)圖4-17應(yīng)變?cè)茍D可以知道該連桿的最大變形發(fā)生在鉸接處，其值為0.00134mm，變形率為0.00478%，變形可以忽略不計(jì)，故從變形角度考慮，該連桿設(shè)計(jì)合格。4.2.3推拉桿的校核推拉桿的受力簡(jiǎn)圖如圖所示。對(duì)推拉桿列出其力學(xué)平衡方程F其中，F(xiàn)牽F2圖4-18推拉桿的受力簡(jiǎn)圖1.上推拉桿（1）定義材料材料同4.2.2中選用鋁合金6061-O，其材料屬性如表4-6。（2）施加載荷假設(shè)在軸受到最極端的受力情況，即主動(dòng)鏈輪軸的鏈輪卡死，而齒輪依舊輸入轉(zhuǎn)矩時(shí)，若此時(shí)軸的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則該軸安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如表，網(wǎng)格劃分如圖表4-8上推拉桿網(wǎng)格信息表算例名稱上推拉桿的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)單元大小4.17236mm公差0.208618mm節(jié)總數(shù)76601單元總數(shù)41103圖4-19上推拉桿的約束與受力模型圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的上推拉桿的應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下。其變形比例133。圖4-20上推拉桿的應(yīng)力云圖圖4-21上推拉桿的應(yīng)變?cè)茍D（5）分析算例根據(jù)圖4-20應(yīng)力云圖可以知道上推拉桿的最大應(yīng)力發(fā)生在與下推拉桿連接處，其值為9.5MPa，小于材料的屈服應(yīng)力62MP根據(jù)圖4-21應(yīng)變?cè)茍D可以知道該連桿的最大變形為0.2mm，發(fā)生在把手邊緣處，變形細(xì)微，可忽略不計(jì)，故從變形的角度看，該上推拉桿設(shè)計(jì)合格。2.下推拉桿（1）定義材料材料同上推拉桿，選用鋁合金6061-O。（2）施加載荷假設(shè)在軸受到最極端的受力情況，即主動(dòng)鏈輪軸的鏈輪卡死，而齒輪依舊輸入轉(zhuǎn)矩時(shí)，若此時(shí)軸的強(qiáng)度和剛度依舊滿足，則該軸安全。固定方式見(jiàn)圖。（3）劃分網(wǎng)格網(wǎng)格參數(shù)如下表。表4-9下推拉桿網(wǎng)格信息表算例名稱下推拉桿的靜應(yīng)力分析網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格雅可比點(diǎn)16點(diǎn)單元大小5.53437mm公差0.276719mm節(jié)總數(shù)94857單元總數(shù)58639圖4-22下推拉桿的約束與受力模型圖（4）運(yùn)行算例運(yùn)行算例后，得到的下推拉桿的應(yīng)力云圖與應(yīng)變?cè)茍D如下圖所示。其變形比例均為300。圖4-23下推拉桿的應(yīng)力云圖圖4-24下推拉桿的應(yīng)變?cè)茍D（5）算例分析根據(jù)圖4-23應(yīng)力云圖可以知道上推拉桿的最大應(yīng)力發(fā)生在與轉(zhuǎn)向頭安裝位置處，其值為1.8MPa，小于材料的屈服應(yīng)力62MPa根據(jù)圖4-24應(yīng)變?cè)茍D可以知道該連桿的最大變形，發(fā)生在腳踏板處，其值為0.09525mm，變形小，可忽略不計(jì)，故從變形的角度看，該上推拉桿設(shè)計(jì)合格。

5結(jié)論5.1研究?jī)?nèi)容總結(jié)本次設(shè)計(jì)的行走-儲(chǔ)能-健身一體化的健騎機(jī)屬于健身行業(yè)的一種健身設(shè)備。在當(dāng)下越來(lái)越多的人開始重視身體健康以及倡導(dǎo)低碳環(huán)保的新時(shí)代背景之下，傳統(tǒng)的固定式健騎機(jī)占地面積大，健身環(huán)境單調(diào)，健身趣味性低的缺點(diǎn)也逐漸顯露了出來(lái)。所以我本次設(shè)計(jì)的移動(dòng)式健騎機(jī)，不但可以實(shí)現(xiàn)固定式健騎機(jī)的健身功能，還可以代替自行車的行走功能。并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)儲(chǔ)能裝置，將人體健身的能量利用起來(lái)，實(shí)現(xiàn)能源的利用。本次的設(shè)計(jì)首先是對(duì)方案進(jìn)行確定。通過(guò)形態(tài)學(xué)矩陣以及對(duì)各方案進(jìn)行比較，選擇最終以齒輪和鏈輪來(lái)驅(qū)動(dòng)健騎機(jī)行走。其次對(duì)齒輪、鏈輪等關(guān)鍵的零部件進(jìn)行力學(xué)分析，并且根據(jù)人體工程學(xué)設(shè)計(jì)健身裝置。為了滿足健身的持續(xù)性和發(fā)電的功能，選用和設(shè)計(jì)了電機(jī)和蓄電池，以及利用超聲波測(cè)距的原理設(shè)計(jì)了一套趣味性較足的控制系統(tǒng)。然后對(duì)健身裝置的各桿和傳動(dòng)裝置的關(guān)鍵構(gòu)件進(jìn)行有限元分析，以確保設(shè)計(jì)的各構(gòu)件符合要求。最終依舊設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)三維建模以及裝配，并對(duì)關(guān)鍵的傳動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真和制作爆炸視圖。5.2創(chuàng)新之處從國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀中，不難發(fā)現(xiàn)對(duì)傳統(tǒng)的健身設(shè)備進(jìn)行功能和結(jié)構(gòu)上的拓展創(chuàng)新還是很有市場(chǎng)潛力的，特別是在當(dāng)下這個(gè)創(chuàng)新的時(shí)代中，越來(lái)越多的人愿意去體驗(yàn)創(chuàng)新、有趣的事物。在本次的健騎機(jī)設(shè)計(jì)中，將其設(shè)計(jì)為機(jī)電一體化的健身設(shè)備。其主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)是設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單、安全的轉(zhuǎn)向裝置。在國(guó)內(nèi)對(duì)移動(dòng)式健騎機(jī)的研究中，都不可避免的額外增加了傳動(dòng)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向。存在轉(zhuǎn)向的同時(shí)性不能把握、機(jī)構(gòu)復(fù)雜而增加機(jī)身重量的缺點(diǎn)。在本次的設(shè)計(jì)中，只需對(duì)車架和支承桿底部進(jìn)行設(shè)計(jì)，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。避免增加了額外的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，且保證了轉(zhuǎn)向的安全性和協(xié)同性。5.3存在問(wèn)題以及改進(jìn)方向本次的設(shè)計(jì)已經(jīng)初步設(shè)計(jì)完成，但是其并不是一個(gè)最完美的狀態(tài)。如果要市場(chǎng)化應(yīng)用，做成產(chǎn)品投入市場(chǎng)，其還有很多地方要進(jìn)行優(yōu)化。首先是在減重方面。在《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)》中大多為經(jīng)驗(yàn)公式，設(shè)計(jì)比較單一，碰到需要減重的情況是通過(guò)挖孔和選材來(lái)減輕重量。而目前的拓?fù)鋬?yōu)化對(duì)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化更為先進(jìn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)質(zhì)量?jī)?yōu)化以達(dá)到最優(yōu)。但本人沒(méi)有對(duì)該方法進(jìn)行更深的了解，所以在這方面的設(shè)計(jì)還可以進(jìn)行優(yōu)化。接著，車架的外形設(shè)計(jì)上也可以進(jìn)行優(yōu)化。例如選用一個(gè)更加流線型的車身結(jié)構(gòu)來(lái)減少電力驅(qū)動(dòng)時(shí)受到的風(fēng)阻。并可以進(jìn)行減震的設(shè)計(jì)。同時(shí)，在電控的程序方面，控制電機(jī)輸出時(shí)間的健身次數(shù)也可以實(shí)現(xiàn)自定義化。例如本次的設(shè)計(jì)中是設(shè)計(jì)為健身50次，輪轂電機(jī)才可獲得5分鐘的驅(qū)動(dòng)時(shí)間。優(yōu)化的話可以選擇將這個(gè)健身次數(shù)設(shè)置為自己能達(dá)到的極限值。功能性和多樣性還可以繼續(xù)研究。最后就是車體其實(shí)也可以設(shè)計(jì)成可折疊式，做到輕量化和方便性。

致謝本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)與說(shuō)明書花了大約5個(gè)月的時(shí)間。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我都是盡力將本次設(shè)計(jì)往符合實(shí)際的要求中設(shè)計(jì)。例如查找相關(guān)資料確定符合人體工程學(xué)的人體平均輸出功率。并在行走裝置中，以人力驅(qū)動(dòng)時(shí)，應(yīng)該設(shè)置多大的傳動(dòng)比，根據(jù)輸出轉(zhuǎn)矩反向逆推傳遞到卷筒的轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是多少，卷筒半徑是多少時(shí)人才不會(huì)覺(jué)得累。我也深深地從這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中感受到了設(shè)計(jì)一個(gè)符合市場(chǎng)、符合實(shí)際的產(chǎn)品是要有扎實(shí)的知識(shí)儲(chǔ)備的。首先很感謝指導(dǎo)老師江帆老師，每當(dāng)我在鉆牛角尖的時(shí)候，江帆老師都會(huì)認(rèn)真指導(dǎo)我。在設(shè)計(jì)、計(jì)算、論文和圖紙中，江帆老師都給了我很多有建設(shè)性的建議。每周的會(huì)議都會(huì)耐心指導(dǎo)小組成員的模型、結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)等問(wèn)題，并耐心的引導(dǎo)我們進(jìn)行思考。然后我要感謝劉鎮(zhèn)章老師在電控方面的建議。在設(shè)計(jì)控制程序中，劉鎮(zhèn)章老師指出了一個(gè)我漏掉的很關(guān)鍵的基礎(chǔ)問(wèn)題，并引導(dǎo)我進(jìn)行思考，使我在后續(xù)的設(shè)計(jì)中修改了該問(wèn)題。再者，我要感謝我的家人，感謝四年下來(lái)默默關(guān)心和支持我的家人。讓我可以安心在校靜心學(xué)習(xí)，并在備考研究生期間積極鼓勵(lì)我。同時(shí)也感謝我的母校廣州大學(xué)，在大學(xué)四年生活中讓我認(rèn)識(shí)到了很多很棒的老師，他們都對(duì)我的學(xué)習(xí)之路指出很多建議。在學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)外，也讓我接觸到了很多除機(jī)械外的領(lǐng)域。最后，也感謝自己。自己在四年里不斷努力和成長(zhǎng)。在落后時(shí)，不懈追趕，在迷茫時(shí)，不斷尋找方向。在四年的學(xué)習(xí)中認(rèn)清了自己，自己也在一年又一年中成長(zhǎng)，明白了自己的目標(biāo)和追求在哪里。望自己永遠(yuǎn)保持一顆不斷求學(xué)、堅(jiān)定目標(biāo)的心。謝智銘2021年5月于廣州

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附錄#include<iom16v.h>#include<stdio.h>#include<time.h>#include<AVRdef.h>//定義unsignedintm=0;//累加次數(shù)unsignedlongdist=0;//距離unsignedcharcount_flag=0;//計(jì)數(shù)標(biāo)記unsignedintt;//初始化voidio_init(void)//io初始化{