ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作課件

第二章ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí)第二章ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí)2.5ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB工業(yè)機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況下，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：1)更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之前斷開(kāi)過(guò)以后。4)斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5)當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。2.5ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作A

2.5.1ABB工業(yè)機(jī)器人IRB1410轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新及機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行操作轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器操作步驟：第1步：使用手動(dòng)操作讓機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的順序是：4-5-6-1-2-3，各個(gè)軸機(jī)械原點(diǎn)的位置在機(jī)器人各軸的軸身上。機(jī)器人：/list/?351_1.html2.5.1ABB工業(yè)機(jī)器人IRB1410轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)第2步：點(diǎn)擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準(zhǔn)。第2步：點(diǎn)擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準(zhǔn)。第3步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。第3步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。第4步：選擇校準(zhǔn)參數(shù)，點(diǎn)擊編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移。第4步：選擇校準(zhǔn)參數(shù)，點(diǎn)擊編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移。第5步：將機(jī)器人本體上，第2軸上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)，填入校準(zhǔn)參數(shù)中rob_1至rob_6的偏移值中，單擊“確定”按鈕，如果示教器顯示中的數(shù)值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則無(wú)需修改，單擊“確定”按鈕。第5步：將機(jī)器人本體上，第2軸上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)，填第6步：參數(shù)有效，必須重新啟動(dòng)系統(tǒng)。第6步：參數(shù)有效，必須重新啟動(dòng)系統(tǒng)。第7步：重新啟動(dòng)后，繼續(xù)選擇校核。第7步：重新啟動(dòng)后，繼續(xù)選擇校核。第8步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。第8步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。第9步：點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。第9步：點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。第10步：系統(tǒng)提示是否更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，選擇“是”。第10步：系統(tǒng)提示是否更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，選擇“是”。第11步：點(diǎn)擊全選，6個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行更新操作。如果機(jī)器人由于安裝位置關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。第11步：點(diǎn)擊全選，6個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行更新操作。如果機(jī)器人由于安第12步：點(diǎn)擊更新第12步：點(diǎn)擊更新2.5.2ABB工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)操作運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人在工作工程中，不需要人工一步一步執(zhí)行，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)操作運(yùn)行，具體操作步驟見(jiàn)：第1步：把機(jī)器人控制面板狀態(tài)鑰匙切換到左邊的自動(dòng)狀態(tài)，點(diǎn)擊電機(jī)使能按鈕。2.5.2A