機器人系統(tǒng)組成基礎(chǔ)知識大全

..機器人系統(tǒng)組成根底知識大全本文以fanuc為例，詳細講解機器人的組成及系統(tǒng)，i/0，示教器等，不同品牌機器人有差異，但很多相通之處，希望對各位機友有所幫助。一.機器人簡單介紹1、機器人的構(gòu)成是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系。2、機器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(點焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.3、FANUC機器人的型號主要型號:型號軸數(shù)手部負重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate100iB/M-6iB66/6ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44004、機器人的主要參數(shù)1)手部負重2)運動軸數(shù)3)2,3軸負重4)運動圍5)安裝方式6)重復定位精度7)最大運動速度5、FANUC機器人的安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時間:85%〔一個月之〕3)振動:=0.5G(4.9M/s2)6、FANUC機器人的編程方式1)在線編程2)離線編程7、FANUC機器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用二、FANUC機器人的構(gòu)成1、FANUC機器人軟件系統(tǒng)HandlingTool用于搬運ArcTool用于弧焊SpotTool用于點焊SealingTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割1、發(fā)那科硬件系統(tǒng)1)根本參數(shù):馬達交流伺服馬達CPU32位高速輸入電源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O設(shè)備ProcessI/O,ModuleA,B等2)單機形式:(見圖1)3)機器人系統(tǒng)構(gòu)成〔見圖2〕4)機器人控制器硬件〔見圖3〕三、控制器一.認識TP(TeachPendant)1、TP的作用1〕點動機器人2〕編寫機器人程序3〕試運行程序4〕生產(chǎn)運行5〕查閱機器人的狀態(tài)〔I/O設(shè)置，位置，焊接電流〕2、認識TP上的鍵〔見下列圖〕StatusInicators〔狀態(tài)指示燈〕：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch〔開關(guān)〕：與DEADMAN開關(guān)一起啟動或制止機器人運動。PREV：顯示上一屏幕。SHIFTkey〔鍵〕：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursorkeys〔光標鍵〕：使用這些鍵移動光標。STEPkey〔鍵〕：使用這個鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESETkey〔鍵〕：使用這個鍵去除告警。BACKSPACEkey〔鍵〕：：使用這個鍵清楚光標之前的字符或者數(shù)字。ITEMkey〔鍵〕：使用這個鍵選擇它所代表的項。ENTERkey〔鍵〕：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單項選擇擇某個項。POSNkey〔鍵〕：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示告警屏幕。QUEUEkey〔鍵〕：使用該鍵顯示任務(wù)隊列屏幕。APPLINSTkey〔鍵〕：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。SATUSkey〔鍵〕：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。MOVEMENUkey〔鍵〕：使用該鍵來顯示運動菜單屏幕。MANFCTNSkey〔鍵〕：使用該鍵來顯示手動功能屏幕。JogSpeedkeys〔鍵〕：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機器人的手動操作速度。COORDkey〔坐標系鍵〕：使用該鍵來選擇手動操作坐標系。Jogkeys〔鍵〕：使用這些鍵來手動手動操作機器人。BWDkey〔鍵〕：使用該鍵從后向前地運行程序。FWDkey〔鍵〕：使用該鍵從前至后地運行程序。HOLDkey〔鍵〕：使用該鍵停頓機器人。Programkeys〔程序鍵〕：使用這些鍵選擇菜單項。FCTNkey〔鍵〕：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStopButton〔緊急停頓按鈕〕：使用該鍵停頓正在運行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，并對機器人實施制動。3、TP上的開關(guān)4、TP上的指示燈TP開關(guān)此開關(guān)控制TP有效/無效，當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。DEADMAN開關(guān)當TP有效時，只有DEADMAN開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停頓運動。急停按鈕此按鈕被按下，機器人立即停頓運動。LED指示燈功能FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL顯示弧焊被允許。ARCESTAB顯示弧焊正在進展中。DRYRUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。JOINT顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，5、TP的顯示屏1〕液晶屏〔16*40行〕2〕顯示各種TOOL的菜單〔有所不同〕3〕Quick/Full菜單〔通過FCTN鍵選擇〕6、屏幕菜單和功能菜單1〕屏幕菜單工程功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS執(zhí)行宏指令ALARM顯示報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)立程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示存放器、位置存放器和堆碼存放器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION顯示機器人當前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering2〕功能菜單〔表4〕工程功能ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變組〔只有多組被設(shè)置時才會顯示〕TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULLMENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN打印當前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當前屏幕的數(shù)據(jù)注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點的位置和速度值，其他功能都不能使用。三、遠端控制器遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1〕用戶控制面板2〕PLC〕3〕Hostputer四、顯示器和鍵盤外接的.顯示器和鍵盤通過RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。和機器人操作相關(guān)的功能只能通脫TP實現(xiàn)。五、通訊1〕一個標準的RS-232C接口〔外部〕，兩個可選的RS-232C接口〔部〕2〕一個標準的RJ45網(wǎng)絡(luò)接口六、輸入/輸出I/O輸入/輸出信號包括以下：1〕外部輸入/輸出UI/UO2〕操作者面板輸入/輸出SI/SO3〕機器人輸入/輸出RI/RO4〕數(shù)字輸入/輸出DI/DO〔512/512〕5〕組輸入/輸出GI/GO〔0to32767最多16位〕6〕模擬輸入/輸出AI/AO〔0to1638315位數(shù)字植〕輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：1〕ModelA2〕ModelB3〕ProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。七、外部I/O外部信號是發(fā)送和承受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能：1、選擇程序2、開場和停頓程序3、從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng)4、其他八、機器人的運動R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個組，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進展移動。TP示教時，機器人的運動基于當前坐標系和示教速度。執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。九、急停設(shè)備*2個急停按鈕〔一個位于操作箱面板，一個位于