項(xiàng)目2-2 固定翼無(wú)人機(jī)的組裝與調(diào)試

無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試固定翼無(wú)人機(jī)的組裝與調(diào)試課程網(wǎng)站：/course/online/detail?id=334565895任務(wù)準(zhǔn)備圖樣的準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備圖樣的準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備材料、配件及工具的準(zhǔn)備固定翼無(wú)人機(jī)制作組裝材料和配件清單序號(hào)名稱型號(hào)單位數(shù)量備注1電機(jī)2820KV800個(gè)2

2螺旋槳1365（正反槳）副1

3電調(diào)60A2—6S個(gè)2

4電池4S1000mAH個(gè)2

5舵機(jī)9g個(gè)6

6碳管10X8X1000根3

7碳管4X2X1000根4

8接收機(jī)4通道（或以上）個(gè)1匹配遙控器9香蕉頭2mm對(duì)3

10插頭XT60對(duì)4電池電調(diào)匹配11熱縮管2mm、4mm、6mm

若干

12舵腳

個(gè)6

固定翼無(wú)人機(jī)制作組裝材料和配件清單序號(hào)名稱型號(hào)單位數(shù)量備注13拉桿1mm

若干

14延長(zhǎng)線

根10

15Y線

根2

16硅膠線8AWG

若干

17KT板1.2MX2.4M張3

18輕木板3mm張若干

19熱熔膠7mm根若干

20電機(jī)座

個(gè)2匹配電機(jī)21扎帶

根若干

22機(jī)輪1.75英寸個(gè)2

23機(jī)輪2.75英寸個(gè)4

24焊錫

若干

任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝1．零部件制作

1）激光切割機(jī)加工本任務(wù)中的零件加工屬于板材的二維加工，直接采用激光切割機(jī)加工，導(dǎo)入工程圖即可順利操作。零件材料采用輕木板和KT板，強(qiáng)度要求較高的零件采用輕木板，強(qiáng)度要求較低的零件采用KT板，主要的承力零件采用碳纖維或者玻璃鋼。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝1．零部件制作

2）3D打印發(fā)動(dòng)機(jī)整流罩、翼尖等復(fù)雜零件采用3D打印制作，對(duì)于加工難度較高、由復(fù)雜的空間曲面構(gòu)成的零件，采用3D打印技術(shù)進(jìn)行加工制作，如3D打印技術(shù)工藝路線短，對(duì)單件、小批量的復(fù)雜零件制作具有高效率、低成本的優(yōu)勢(shì)，正好適合這類零件的制造。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

1）主機(jī)身組裝主機(jī)身采用輕木板作為承力骨架，KT板作為蒙皮（也可以采用熱縮膜蒙皮，可根據(jù)準(zhǔn)備的教學(xué)耗材進(jìn)行調(diào)整），采用熱熔膠粘接。如前所述，熱熔膠的使用要在保證粘接強(qiáng)度的前提下盡量少用（也可以用502膠等快干膠，但刺激味較重，要注意保持工作現(xiàn)場(chǎng)通風(fēng)良好），以減輕機(jī)身的重量任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

2）側(cè)機(jī)身組裝側(cè)機(jī)身的組裝方法與主機(jī)身相同，需要以同樣的方法制作兩個(gè)側(cè)機(jī)身，同時(shí)每個(gè)側(cè)機(jī)身要在用蒙皮蒙制之前要安裝好方向舵舵機(jī)。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

3）機(jī)身總裝及機(jī)翼制作該無(wú)人機(jī)屬于三機(jī)身結(jié)構(gòu)，三個(gè)機(jī)身將機(jī)翼分為外翼和內(nèi)翼兩部分，在主機(jī)身和側(cè)機(jī)身總裝之前需要先安裝機(jī)翼大梁。安裝內(nèi)翼時(shí)先安裝翼肋和桁條，先不安裝蒙皮，以免影響電子設(shè)備線路的鋪設(shè)；再安裝側(cè)機(jī)身，繼續(xù)向外伸展，安裝外翼；然后布置好電子設(shè)備的連接線之后，等待后續(xù)的蒙皮步驟。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

3）機(jī)身總裝及機(jī)翼制作該無(wú)人機(jī)屬于三機(jī)身結(jié)構(gòu)，三個(gè)機(jī)身將機(jī)翼分為外翼和內(nèi)翼兩部分，在主機(jī)身和側(cè)機(jī)身總裝之前需要先安裝機(jī)翼大梁。安裝內(nèi)翼時(shí)先安裝翼肋和桁條，先不安裝蒙皮，以免影響電子設(shè)備線路的鋪設(shè)；再安裝側(cè)機(jī)身，繼續(xù)向外伸展，安裝外翼；然后布置好電子設(shè)備的連接線之后，等待后續(xù)的蒙皮步驟。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

4）尾翼、舵機(jī)和起落架的安裝安裝水平尾翼和各個(gè)舵面的舵機(jī)時(shí)，舵機(jī)的安裝位置如圖6-38所示，同時(shí)要把各個(gè)舵機(jī)的延長(zhǎng)線都連接好并通過(guò)機(jī)身內(nèi)部鋪設(shè)到主機(jī)身內(nèi)，等待后續(xù)的電子設(shè)備總體連接和飛控系統(tǒng)連接，以免蒙制蒙皮之后造成無(wú)法布置線路；然后安裝起落架。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

5）發(fā)動(dòng)機(jī)的安裝安裝發(fā)動(dòng)機(jī)及電調(diào)，并測(cè)試發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向相反時(shí)，只需將連接發(fā)動(dòng)機(jī)與電調(diào)的三根線（香蕉插頭連接處）中任意兩根互換連接，即可改變發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向；并將電調(diào)的兩對(duì)電源連接線（每個(gè)電調(diào)有一對(duì)電源線）用Y線連接送至主機(jī)身機(jī)艙，同時(shí)也將兩個(gè)電調(diào)的信號(hào)線用Y線連接送至主機(jī)身機(jī)艙。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

6）控制電路初步測(cè)試及保護(hù)處理將鋪設(shè)好的控制電路做好保護(hù)處理，包括每一根電線的位置、走向、彎曲半徑以及通過(guò)每一個(gè)隔框等零部件時(shí)的電線保護(hù)處理，都要保證無(wú)人機(jī)在工作中出現(xiàn)無(wú)數(shù)次振動(dòng)時(shí)不會(huì)使控制電路失效，確保安全飛行。任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝2．機(jī)體組裝

7）蒙皮及舵面的安裝通過(guò)測(cè)試確?？刂齐娐钒惭b正確之后，再安裝舵面，包括兩個(gè)副翼、兩個(gè)方向舵和一個(gè)升降舵，要特別注意舵腳、舵面、舵機(jī)搖臂的安裝精度任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝成品任務(wù)實(shí)施機(jī)體制作組裝成品任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試1．飛控導(dǎo)航系統(tǒng)硬件安裝

1）接口飛控板的各個(gè)接口和狀態(tài)燈如圖所示1.主要狀態(tài)燈2.底層狀態(tài)燈3.安全解鎖開(kāi)關(guān)4.DSM遙控信號(hào)+ADC6.65.GPS+COMPASS接口6.數(shù)傳接口7.總線擴(kuò)展接口8.DEBUG接口+GPS2接口9.POWERIV傳感器接口10.microUSB接口11.TF卡接口12.FMUSTM32F4重啟按鍵13.IOSTMF100重啟按鍵

任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試1．飛控導(dǎo)航系統(tǒng)硬件安裝

2）接口定義下面詳細(xì)介紹每個(gè)接口，在連接過(guò)程中一定要仔細(xì)核對(duì)，避免連接錯(cuò)誤。任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試2．地面站軟件安裝

在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)和地面站軟件的安裝。3．飛控系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置與系統(tǒng)調(diào)試首先打開(kāi)地面站軟件，同時(shí)打開(kāi)遙控器，無(wú)人機(jī)上電，選擇相應(yīng)的接口和碼率，單擊“連接”按鈕，任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置1）安裝固件單擊“初始設(shè)置”→“安裝固件”按鈕，根據(jù)提示，單擊“連接”按鈕，斷開(kāi)數(shù)據(jù)連接。任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置2）選擇機(jī)型這款飛控能控制多種無(wú)人機(jī)，在這里，我們是用來(lái)控制固定翼無(wú)人機(jī)，所以選擇固定翼，進(jìn)行固件安裝。任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置3）可選硬件目前飛機(jī)處于試飛準(zhǔn)備狀態(tài)，還沒(méi)有掛載可選硬件，目前不需要安裝，以后飛機(jī)需要外場(chǎng)作業(yè)，要掛載相應(yīng)的硬件，再進(jìn)行安裝，現(xiàn)在只需要安裝必要硬件。任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置5）必要硬件①加速度計(jì)校準(zhǔn)首先校準(zhǔn)飛機(jī)的水平狀態(tài)，讓飛機(jī)處于水平狀態(tài)，點(diǎn)擊校準(zhǔn)水平，等待系統(tǒng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)成功顯示完成，任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置5）必要硬件①加速度計(jì)校準(zhǔn)點(diǎn)擊“校準(zhǔn)加速度計(jì)”，根據(jù)界面上的提示，改變飛機(jī)的方位，分別校準(zhǔn)飛機(jī)的各個(gè)狀態(tài)，包括“飛機(jī)平放”、“飛機(jī)向左放置”“飛機(jī)向右放置”、“機(jī)頭朝下”、“機(jī)頭朝上”、“飛機(jī)翻轉(zhuǎn)放置”六個(gè)方位的校準(zhǔn)。，任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置5）必要硬件②指南針校準(zhǔn)點(diǎn)擊“指南針”，點(diǎn)擊“現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)”，如圖2-57所示，讓飛機(jī)繞三軸（橫軸、縱軸和立軸）旋轉(zhuǎn)，直到指南針校準(zhǔn)成功。任務(wù)實(shí)施電子設(shè)備連接與調(diào)試4．無(wú)人機(jī)初始設(shè)置5）必要硬件③遙控器校準(zhǔn)點(diǎn)擊“遙控器校準(zhǔn)”，操作遙控器，動(dòng)作每一個(gè)通道的手柄，看地面站界面上相應(yīng)的通道顯示是否正確，包括動(dòng)作范圍和動(dòng)作方向。而且要重點(diǎn)關(guān)注飛行模式的設(shè)置是否正確，包括手動(dòng)模式、姿態(tài)模式、自動(dòng)模式和回家模式。任務(wù)實(shí)施任務(wù)規(guī)劃任務(wù)實(shí)施整機(jī)調(diào)試1．地面檢查檢查方法按照本項(xiàng)目的任務(wù)一進(jìn)行，在這里不在贅述，主要包括：1） 機(jī)翼、機(jī)身和尾翼相互位置的檢查2） 保證重心位置準(zhǔn)確、機(jī)翼兩側(cè)平衡3） 發(fā)動(dòng)機(jī)拉力線檢查4） 起落架檢查5） 舵面操縱機(jī)構(gòu)和舵面偏轉(zhuǎn)的舵角檢查6） 遙控設(shè)備的檢查任務(wù)實(shí)施整機(jī)調(diào)試2．飛前檢查和調(diào)試飛前檢查是試飛前的重要環(huán)節(jié)，要嚴(yán)格執(zhí)行檢查程序，無(wú)論多么專業(yè)都應(yīng)該嚴(yán)格按照檢查單進(jìn)行，否則容易因?yàn)檎J(rèn)為因素造成試飛的不成功，機(jī)身檢查序號(hào)檢查內(nèi)容技術(shù)要求是否達(dá)標(biāo)執(zhí)行人簽字1機(jī)體蒙皮無(wú)開(kāi)裂，無(wú)褶皺，無(wú)變形

2機(jī)體連接處連接正常，縫隙均勻

3機(jī)翼、尾翼無(wú)變形，位置角度正確

4重心前后位置準(zhǔn)確，左右平衡

5發(fā)動(dòng)機(jī)座無(wú)破損、無(wú)裂紋

6整流罩完整，無(wú)損壞

機(jī)械檢查序號(hào)檢查內(nèi)容技術(shù)要求是否達(dá)標(biāo)執(zhí)行人簽字1發(fā)動(dòng)機(jī)座緊固螺釘完整，連接緊固

2發(fā)動(dòng)機(jī)螺旋槳無(wú)損壞、無(wú)變形、連接緊固

3飛機(jī)艙蓋鎖定正常、合頁(yè)無(wú)脫落

4空速管無(wú)破損，無(wú)彎曲，無(wú)堵塞

5每個(gè)舵面表面無(wú)開(kāi)裂，無(wú)褶皺，無(wú)變形

6每個(gè)舵面鉸鏈連接正常、無(wú)松動(dòng)

7舵面擺動(dòng)順暢、無(wú)干涉

8舵面連桿連接緊固、無(wú)彎曲

9舵機(jī)搖臂螺釘已鎖緊

10舵腳連接正常、緊固

11舵機(jī)安裝無(wú)松動(dòng)

12螺旋槳方向葉面方向正確、轉(zhuǎn)向正確

13空速軟管無(wú)壓迫、無(wú)彎折、無(wú)脫落

14飛控減震托架、減震球穩(wěn)固、無(wú)脫落

15起落架連接緊固，轉(zhuǎn)向正常

電氣檢查序號(hào)檢查內(nèi)容技術(shù)要求是否達(dá)標(biāo)執(zhí)行人簽字1電機(jī)線連接緊固，無(wú)破損

2電調(diào)電源線連接緊固，無(wú)破損

3電調(diào)數(shù)據(jù)線連接緊固，無(wú)破損

4飛控電插頭、導(dǎo)線連接緊固，無(wú)破損

5機(jī)艙內(nèi)線纜連接緊固，無(wú)破損

6舵機(jī)線連接緊固，無(wú)破損

7接收機(jī)、數(shù)傳天線方向正確

8動(dòng)力電池電池外表正常，電壓正常

地面站檢查序號(hào)檢查內(nèi)容技術(shù)要求