工業(yè)機器人常見五大應(yīng)用領(lǐng)域及關(guān)鍵技術(shù)文檔資料

工業(yè)機器人常見五大應(yīng)用領(lǐng)域及關(guān)鍵技術(shù)一、什么是工業(yè)機器人工業(yè)機器人是一種多功能、多自由度的機電一體化自動機械設(shè)備和系統(tǒng)，通過重復(fù)編程和自動控制，可以完成制造過程中的一些操作任務(wù)。結(jié)合制造主機或生產(chǎn)線，可形成單機或多機自動化系統(tǒng)，實現(xiàn)搬運、焊接、裝配、噴涂等生產(chǎn)操作。目前，工業(yè)機器人技術(shù)和工業(yè)發(fā)展迅速，在生產(chǎn)中得到了越來越廣泛的應(yīng)用，已成為現(xiàn)代生產(chǎn)中重要的高度自動化設(shè)備。二、工業(yè)機器人的特點自20世紀(jì)60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業(yè)機器人的開發(fā)和應(yīng)用發(fā)展迅速，但工業(yè)機器人最顯著的特點如下。1.可編程。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動化。工業(yè)機器人可以隨著工作環(huán)境的變化而重新編程，因此它可以在小批量、多品種、平衡、高效的柔性制造過程中發(fā)揮良好的作用，是柔性制造系統(tǒng)(FMS)的重要組成部分。2.擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似的行走、腰部旋轉(zhuǎn)、前臂、前臂、手腕、爪子等部分，并且在控制方面有計算機。此外，智能工業(yè)機器人還有許多類似于人類的生物傳感器，如皮膚接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)性。3.通用性。除專門設(shè)計的專用工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的操作任務(wù)時具有良好的通用性。例如，更換工業(yè)機器人的手端操作器(爪、工具等)?？梢詧?zhí)行不同的操作任務(wù)。4.機電一體化。工業(yè)機器人技術(shù)涉及廣泛的學(xué)科，但它是機械和微電子技術(shù)的結(jié)合。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這與微電子技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗證國家科技和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。三、工業(yè)機器人常用的五大應(yīng)用領(lǐng)域1.機械加工應(yīng)用(2%)機械加工行業(yè)機器人的應(yīng)用并不高，只占2%。原因可能是市場上有許多自動化設(shè)備可以勝任機械加工任務(wù)。機械加工機器人主要從事零件鑄造、激光切割和水射流切割。2.機器人噴涂應(yīng)用(4%)這里的機器人噴涂主要是指涂裝、點膠、噴漆等工作，只有4%的工業(yè)機器人從事噴涂的應(yīng)用。3.機器人裝配應(yīng)用(10%)裝配機器人主要從事零部件的安裝、拆卸和維修。由于近年來機器人傳感器技術(shù)的快速發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越多樣化，直接導(dǎo)致機器人裝配比例的下降。4.機器人焊接應(yīng)用(29%)機器人焊接的應(yīng)用主要包括汽車工業(yè)中使用的點焊和弧焊。雖然點焊機器人比弧焊機器人更受歡迎，但弧焊機器人近年來發(fā)展迅速。許多加工車間逐漸引入焊接機器人，以實現(xiàn)自動焊接操作。5.機器人搬運應(yīng)用(38%)目前，處理仍然是機器人的第一個應(yīng)用領(lǐng)域，約占整個機器人應(yīng)用程序的40%。許多自動化生產(chǎn)線需要使用機器人進(jìn)行材料、處理和堆垛操作。近年來，隨著合作機器人的興起，處理機器人的市場份額一直在增長。近年來，隨著技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)日新月異，那么不同類型的工業(yè)機器涉及高科技技術(shù)?四、六類工業(yè)機器人及其關(guān)鍵技術(shù)1.移動機器人(AGV）移動機器人(AGV)是一種工業(yè)機器人，由計算機控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，可廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、香煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)，也用于自動三維倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)(AGV作為活動裝配平臺);同時可作為車站、機場、郵局的運輸工具。國際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢之一，移動機器人是核心技術(shù)和設(shè)備之一，是現(xiàn)代物流技術(shù)、支持、改造、改進(jìn)傳統(tǒng)生產(chǎn)線、點對點自動存儲、操作和處理，實現(xiàn)精細(xì)、靈活、信息，縮短物流流程，減少材料損失，減少面積，減少高新技術(shù)和設(shè)備的建設(shè)投資。2.點焊機器人焊接機器人性能穩(wěn)定，工作空間大，運動速度快，負(fù)荷能力強，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。點焊機器人主要用于汽車焊接，生產(chǎn)過程由主要汽車主機廠完成。國際工業(yè)機器人企業(yè)與主要汽車企業(yè)長期合作，為主要汽車制造商提供各種點焊機器人單元產(chǎn)品，以焊接機器人和汽車生產(chǎn)線的形式進(jìn)入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)市場地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗集成，重量越來越大。165kg點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的機器人。2008年9月，機器人研究所開發(fā)并完成了中國第一個165kg點焊機器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提高的第二臺機器人完成并成功驗收，機器人的整體技術(shù)指標(biāo)已達(dá)到國外同類機器人的水平。3.弧焊機器人弧焊機器人主要用于各種汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在這一領(lǐng)域，國際大型工業(yè)機器人制造商主要向成套設(shè)備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)弧焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)和高精度、高剛性RV減速器和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng)，可實現(xiàn)免維護(hù)功能。(2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人和換位機的協(xié)調(diào)運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)，滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍與工件的碰撞。(3)精確焊接軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作模式的優(yōu)點，采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊接跟蹤，提高復(fù)雜工件焊接機器人的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊接跟蹤的殘余偏差，根據(jù)偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)，修正機器人運動軌跡，在各種條件下獲得最佳焊接質(zhì)量。4.激光加工機器人激光加工機器人是將機器人技術(shù)應(yīng)用到激光加工中，通過高精度的工業(yè)機器人實現(xiàn)更靈活的激光加工操作。該系統(tǒng)可以通過示教盒或離線編程在線操作。該系統(tǒng)通過自動檢測加工件，生成加工件模型，然后生成加工曲線，也可以直接使用CAD數(shù)據(jù)進(jìn)行加工?？捎糜诩す獗砻嫣幚?、沖孔、焊接和模具修復(fù)。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)激光加工機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍框架本體結(jié)構(gòu)，在增加作業(yè)范圍的同時，保證機器人精度;(2)機器人系統(tǒng)誤差補償技術(shù)：根據(jù)工作空間大、精度高的綜合加工機器人要求，結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點，采用非模型方法和基于模型方法的混合機器人補償方法，完成幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補償。(3)高精度機器人檢測技術(shù)：將三坐標(biāo)測量技術(shù)與機器人技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)機器人高精度在線測量。(4)激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工和機器人操作的特點，完成激光加工機器人專用語言。(5)網(wǎng)絡(luò)通信和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通信功能，實現(xiàn)機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控管理;并實現(xiàn)機器人離線編程控制。5.真空機器人真空機器人是一種在真空環(huán)境中工作的機器人，主要用于半導(dǎo)體工業(yè)，實現(xiàn)真空腔內(nèi)晶圓的傳輸。真空機械手難以進(jìn)口，受限制，用量大，通用性強，已成為制約半導(dǎo)體設(shè)備研發(fā)進(jìn)度和整機產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵組成部分。此外，國外對中國買家進(jìn)行了嚴(yán)格的審查，屬于禁運產(chǎn)品目錄。真空機械手已成為嚴(yán)重制約中國半導(dǎo)體設(shè)備制造的頸部問題。直驅(qū)真空機器人技術(shù)屬于原創(chuàng)創(chuàng)新技術(shù)。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)新型真空機器人設(shè)計技術(shù)：通過結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計，避免國際專利，滿足真空機器人剛度和伸縮比的要求;(2)大間隙真空直驅(qū)電機技術(shù)：涉及電機理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計、生產(chǎn)工藝、電機材料表面處理、低速大扭矩控制、小型多軸驅(qū)動等。(3)真空環(huán)境下多軸精密軸系的設(shè)計。采用軸在軸中的設(shè)計方法，減少軸之間的不同心和慣性不對稱。(4)動態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過傳感器信息與機器人運動信息的整合，檢測晶圓與手指之間的基準(zhǔn)位置偏移，通過動態(tài)修正運動軌跡，確保機器人從真空腔室的一個站準(zhǔn)確地將晶圓轉(zhuǎn)移到另一個站。(5)符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機器人語言：根據(jù)真空機器人處理要求、機器人操作特點和SEMI標(biāo)準(zhǔn)，完成真空機器人專用語言。(6)可靠性系統(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中，設(shè)備故障將造成巨大損失。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對MCBF的高要求，測試、評估和控制各部件的可靠性，提高機械手各部件的可靠性，確保機械手滿足IC制造的高要求。6.清潔機器人清潔機器人是一種用于清潔環(huán)境的工業(yè)機器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平的不斷提高，對生產(chǎn)環(huán)境的要求也越來越高。許多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)需要在清潔環(huán)境中進(jìn)行。清潔機器人是清潔環(huán)境下生產(chǎn)所需的關(guān)鍵設(shè)備。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)清潔潤滑技術(shù)：采用負(fù)壓抑塵結(jié)構(gòu)和非揮發(fā)性潤滑脂，對環(huán)境無顆粒污染，滿足清潔要求。(2)高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化，提高關(guān)節(jié)伺服性能，實現(xiàn)清潔搬運的穩(wěn)定性。(3)控制器小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建設(shè)和運營成本高，通過控制器小型化技術(shù)減少潔凈機器人占用空間。(4)晶圓檢測技術(shù):通過光學(xué)傳感器，可以通過機器人掃描獲取卡箱內(nèi)晶圓是否缺片、傾斜等信息。隨著智能設(shè)備的發(fā)展，機器人在工業(yè)制造中的優(yōu)勢越來越明顯，機器人企業(yè)也如雨后春筍般涌現(xiàn)。然而，領(lǐng)先企業(yè)仍然占據(jù)主導(dǎo)地位。附：十大工業(yè)機器人品牌1.發(fā)那科發(fā)那科是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，是世界上唯一一家由機器人制造的公司，也是世界上唯一一家提供集成視覺系統(tǒng)的機器人公司。FANUC機器人產(chǎn)品系列多達(dá)240種，廣泛應(yīng)用于裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)。2.庫卡庫卡及其德國母公司是世界頂級的工業(yè)機器人和自動控制系統(tǒng)制造商。庫卡工業(yè)機器人的用戶包括通用汽車、西門子和許多其他單位。KUKA機器人產(chǎn)品最常用的應(yīng)用范圍包括工廠焊接、操作、堆垛、包裝、加工或其他自動操作，但也適用于醫(yī)院。3.那智不二越智慧是從原材料產(chǎn)品到機床的全方位綜合制造企業(yè)。機械加工、工業(yè)機器人、功能部件等產(chǎn)品豐富，應(yīng)用領(lǐng)域也非常廣泛，如航天工業(yè)、軌道交通、汽車制造、機械加工等。智慧越關(guān)注世界，從歐洲和美國市場擴展到中國市場，下一步將發(fā)展東南亞市場。4.川崎機器人川崎機器人在物流生產(chǎn)線上提供了各種各樣的機器人產(chǎn)品，在飲料、食品、肥料、太陽能等領(lǐng)域都有相當(dāng)大的銷售。川崎碼垛處理等機器人種類繁多，根據(jù)客戶車間的不同情況和不同需求提供最合適的機器人。公司內(nèi)部有噴涂機器人、焊接機器人和試驗噴涂室，可為客戶提供各種相關(guān)服務(wù)。5.ABB機器人中國已成為ABB世界上最大的市場。目前，ABB機器人產(chǎn)品和解決方案已廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運、噴涂、精加工、包裝、堆垛等行業(yè)，幫助客戶大大提高生產(chǎn)率。6.史陶比爾史陶比爾集團(tuán)生產(chǎn)精密機械和電子產(chǎn)品：紡織機械、工業(yè)接頭和工業(yè)機器人。該系列完整的輕、中、重載機器人、4軸SCARA機器人、6軸機器人和特殊機器人，專門用于許多不同的行業(yè)和應(yīng)用。目前，史陶比爾生產(chǎn)的工業(yè)機器人具有速度快、精度高、靈活性好、用戶環(huán)境好的特點。7.柯馬柯馬公司開發(fā)的全系列機器人產(chǎn)品最小負(fù)載范圍為6kg，最大負(fù)載800kg?？埋R最新一代SMART系列機器人是SMART自動化應(yīng)用方案的技術(shù)核心，針對點焊、弧焊、搬運、壓縮機自動連接、鑄造、涂膠、組裝和切割?？埋R以其不斷創(chuàng)新的技術(shù)，成為機器人自動化集成解決方案的領(lǐng)導(dǎo)者。8.愛普生機器人目前，愛普生機器人在中國推廣的產(chǎn)品主要是4軸工業(yè)機器人和6軸工業(yè)機器人，并提供行業(yè)內(nèi)通用的工業(yè)機器人(機械手)附件。作為多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)，愛普生新的LS系列產(chǎn)品旨在減少繁重的人工操作。9.日本安川安川機器人活躍在焊接、搬運、裝配、噴涂、放置在無塵室內(nèi)的液晶顯示器、等離子體顯示器、半導(dǎo)體制造等行業(yè)領(lǐng)域。日本安川工業(yè)機器人一直受到用戶的青睞。10.新松機器人新松機器人是一家以機器人和自動化技術(shù)為核心，致力于數(shù)字高端設(shè)備制造的高新技術(shù)企業(yè)在工業(yè)機器人、智能物流、自動化成套設(shè)備、智能服務(wù)機器人等領(lǐng)域，公司以工業(yè)機器人技術(shù)為核心，形成了大型自動化成套設(shè)備和各種產(chǎn)品類別，廣泛應(yīng)用于汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器等行業(yè)。

工業(yè)機器人常見五大應(yīng)用領(lǐng)域及關(guān)鍵技術(shù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院《2016-2021年中國工業(yè)機器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測與轉(zhuǎn)型升級分析報告》數(shù)據(jù)顯示：2015年我國工業(yè)機器人產(chǎn)量為32996臺，同比增長21.7%。2016年機器人產(chǎn)業(yè)將繼續(xù)保持快速增長，今年一季度我國工業(yè)機器人產(chǎn)量為11497臺，同比增長19.9%。此外，數(shù)據(jù)顯示，2015年我國自主品牌工業(yè)機器人生產(chǎn)銷售達(dá)22257臺，同比增長31.3%。國產(chǎn)自主品牌得到了一定程度的發(fā)展，但與發(fā)達(dá)國家相比，仍有一定差距。2016年未來全球工業(yè)機器人市場趨勢包括：大國政策主導(dǎo)，促使工業(yè)與服務(wù)機器人市場增長；汽車工業(yè)仍為工業(yè)機器人主要用戶；雙臂協(xié)力型機器人為工業(yè)機器人市場新亮點。一、什么是工業(yè)機器人工業(yè)機器人是一種通過重復(fù)編程和自動控制，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機或生產(chǎn)線，可以組成單機或多機自動化系統(tǒng)，在無人參與下，實現(xiàn)搬運、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。當(dāng)前，工業(yè)機器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動化裝備。二、工業(yè)機器人的特點自20世紀(jì)60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業(yè)機器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展，但工業(yè)機器人最顯著的特點歸納有以下幾個。1.可編程。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）中的一個重要組成部分。2.擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。3.通用性。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。4.機電一體化。工業(yè)機器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機電一體化技術(shù)。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。三、工業(yè)機器人常見的五大應(yīng)用領(lǐng)域1.機械加工應(yīng)用（2%）機械加工行業(yè)機器人應(yīng)用量并不高，只占了2%，原因大概也是因為市面上有許多自動化設(shè)備可以勝任機械加工的任務(wù)。機械加工機器人主要從事應(yīng)用的領(lǐng)域包括零件鑄造、激光切割以及水射流切割。2.機器人噴涂應(yīng)用（4%）這里的機器人噴涂主要指的是涂裝、點膠、噴漆等工作，只有4%的工業(yè)機器人從事噴涂的應(yīng)用。3.機器人裝配應(yīng)用（10%）裝配機器人主要從事零部件的安裝、拆卸以及修復(fù)等工作，由于近年來機器人傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，導(dǎo)致機器人應(yīng)用越來越多樣化，直接導(dǎo)致機器人裝配應(yīng)用比例的下滑。4.機器人焊接應(yīng)用（29%）機器人焊接應(yīng)用主要包括在汽車行業(yè)中使用的點焊和弧焊，雖然點焊機器人比弧焊機器人更受歡迎，但是弧焊機器人近年來發(fā)展勢頭十分迅猛。許多加工車間都逐步引入焊接機器人，用來實現(xiàn)自動化焊接作業(yè)。5.機器人搬運應(yīng)用（38%）目前搬運仍然是機器人的第一大應(yīng)用領(lǐng)域，約占機器人應(yīng)用整體的4成左右。許多自動化生產(chǎn)線需要使用機器人進(jìn)行上下料、搬運以及碼垛等操作。近年來，隨著協(xié)作機器人的興起，搬運機器人的市場份額一直呈增長態(tài)勢。近年來隨著技術(shù)發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)日新月異，那么到底不同類型的工業(yè)機器都涉及哪些高科技含量的技術(shù)呢？三、六類工業(yè)機器人及其關(guān)鍵技術(shù)1.移動機器人（AGV）移動機器人（AGV）是工業(yè)機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運、傳輸?shù)裙δ?，也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。國際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢之一，而移動機器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備，是用現(xiàn)代物流技術(shù)配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運相結(jié)合，實現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建設(shè)投資等的高新技術(shù)和裝備。2.點焊機器人焊接機器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運動速度快和負(fù)荷能力強等特點，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機廠負(fù)責(zé)完成。國際工業(yè)機器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點焊機器人單元產(chǎn)品并以焊接機器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是當(dāng)前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點焊機器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收，該機器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國外同類機器人水平。3.弧焊機器人弧焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域，國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。關(guān)鍵技術(shù)包括：（1）弧焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng)，并可實現(xiàn)免維護(hù)功能。（2）協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。（3）精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。4.激光加工機器人激光加工機器人是將機器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進(jìn)行在線操作，也可通過離線方式進(jìn)行編程。該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚怼⒋蚩住⒑附雍湍＞咝迯?fù)等。關(guān)鍵技術(shù)包括：（1）激光加工機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍框架式本體結(jié)構(gòu)，在增大作業(yè)范圍的同時，保證機器人精度；（2）機器人系統(tǒng)的誤差補償技術(shù)：針對一體化加工機器人工作空間大，精度高等要求，并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點，采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機器人補償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補償。（3）高精度機器人檢測技術(shù)：將三坐標(biāo)測量技術(shù)和機器人技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)了機器人高精度在線測量。（4）激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機器人作業(yè)特點，完成激光加工機器人專用語言。（5）網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實現(xiàn)對機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實現(xiàn)上位機對機器人的離線編程控制。5.真空機器人真空機器人是一種在真空環(huán)境下工作的機器人，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機械手難進(jìn)口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機的研發(fā)進(jìn)度和整機產(chǎn)品競爭力的