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#3-7)(3-8)3-7)(3-8)(3-9)TTs2H(s)+TsH(s)=-(TsU(s)+KU(s))121DDDD得到汽包水位在蒸汽流量作用下的傳遞函數(shù):()H(s)Ts+KGVS丿=一一DDAU&丿TsVTs+1)D12上式可以用兩個動念環(huán)節(jié)的并聯(lián)來等效,即:H(s)K「KGVs丿二二一一o+i—U(s)sTs+1D2式中,K=K/T為上升速度,即給水流量變化一個單位流量時水位的變化速度;0D1K=(KT-T)/T為響應(yīng)曲線H的放大系數(shù);T為響應(yīng)曲線H的時間常數(shù)。1D2D1222蒸汽流量擾動下水位的階躍響應(yīng)曲線如圖3.3所示。當(dāng)蒸汽流量D突然增加時,蒸汽量D大于給水量W,水位應(yīng)該下降,如圖中曲線H。但由于蒸汽用量的增加,導(dǎo)1致汽包壓力的下降,水中汽泡體積迅速增加而使水位變化的曲線如圖中H所示。從而2實際顯示的水位響應(yīng)曲線H為H與H的疊加。從圖上可以看出,當(dāng)蒸汽負(fù)荷增加時,12雖然鍋爐的給水量小于蒸發(fā)量,但在開始時,水位不僅不下降,反而迅速上升,然后再下降(反之,蒸汽流量突然減少時,則水位先下降,然后上升),這種現(xiàn)象稱之為“虛假水位"。圖3.3蒸汽流量擾動下水位的階躍響應(yīng)曲線從以上分析可以看出給水控制具有以下特點:給水量突然改變時,由于給水通道存在較大的滯后時間,從調(diào)節(jié)機構(gòu)動作到汽包水位變化存在一定的滯后,水位存在有較大的波動。蒸汽用量變化時,有“虛假水位"的出現(xiàn),且假水位反應(yīng)速度很快,幅度與擾動大小成正比。鍋爐汽包水位的控制方案引起水位變化的主要干擾是蒸汽流量和給水流量的變化。由圖3.2可知,當(dāng)蒸汽流量不變給水量突然改變時,鍋爐汽包水位不會馬上改變,控制作用嚴(yán)重滯后,水位存在較大的波動,汽包水位過高,會影響汽包的汽水分離,產(chǎn)生蒸汽帶水現(xiàn)象,使過熱器管壁結(jié)構(gòu)導(dǎo)致破壞,汽包水位過低,則可能使鍋爐水循環(huán)工況破壞,使水冷壁管供水不足而燒壞;由圖3.3可知,當(dāng)給水量不變蒸汽流量突然增大,鍋爐汽包水位將會上升,產(chǎn)生鍋爐“虛假水位”現(xiàn)象。使得控制作用向相反方向進(jìn)行,有可能導(dǎo)致汽包水位過低,使得汽包內(nèi)的水量較少,蒸汽壓力較低,水的汽化速度加快,使汽包內(nèi)的水全部汽化,導(dǎo)致鍋爐燒壞或爆炸。因此,我們必須對汽包水位進(jìn)行嚴(yán)格控制,防止事故的發(fā)生[11。]單沖量控制系統(tǒng)單沖量控制系統(tǒng)是以汽包水位為被控變量,其控制系統(tǒng)框圖為圖3.4單沖量控制系統(tǒng)框圖該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,但該系統(tǒng)根據(jù)汽包水位控制給水量,當(dāng)汽包水位產(chǎn)生“虛假水位”現(xiàn)象時,給水量的變化將與負(fù)荷變化相反,加大了進(jìn)出流量的不平衡。當(dāng)給水量發(fā)生變化時,給水量經(jīng)過一定的時間才能影響到汽包水位,控制作用滯后,加大系統(tǒng)的超調(diào)量。雙沖量控制系統(tǒng)雙沖量控制系統(tǒng)是以汽包水位為主控變量,以蒸汽流量為前饋信號,組成“前饋——反饋”控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)框圖如圖3.5所示,該控制系統(tǒng)由于引入了蒸汽流量這一前饋信號,能夠有效的避免“虛假水位”現(xiàn)象,但是對于給水量變化依然存在滯后。
圖3.5雙沖量控制系統(tǒng)框圖三沖量控制系統(tǒng)三沖量控制系統(tǒng),以汽包水位H為主控制信號,蒸汽流量D為前饋控制信號,給水流量W為反饋控制信號組成的控制系統(tǒng)??刂葡到y(tǒng)框圖如圖3.5所示,該控制系統(tǒng)由于引入了蒸汽流量信號,能夠有效防止“虛假水位”的產(chǎn)生,引入給水流量信號,當(dāng)給水流量發(fā)生改變時,控制系統(tǒng)能夠及時響應(yīng),產(chǎn)生控制作用,減少系統(tǒng)的超調(diào)量。圖3.5三沖量控制系統(tǒng)框圖通過上面的介紹我們確定,對汽包水位系統(tǒng)采用三沖量控制系統(tǒng)控制。該控制系統(tǒng)能有效的防止汽包“虛假水位”現(xiàn)象的出現(xiàn),并能對給水流量系統(tǒng)發(fā)生變化時系統(tǒng)能及時響應(yīng)。本章小結(jié)本章介紹鍋爐汽包水位系統(tǒng),對該系統(tǒng)進(jìn)行了動態(tài)分析,使我們對鍋爐汽包水位有了全面的認(rèn)識,并比較了汽包水位三種控制方案,提出對汽包水位系統(tǒng)采用三沖量控制。第4章爐膛負(fù)壓控制控制和監(jiān)視爐膛負(fù)壓的意義爐膛負(fù)壓(即爐膛頂部的煙氣壓力)是反映燃燒工況穩(wěn)定與否的重要參數(shù),是運行中要控制和監(jiān)視的重要參數(shù)之一。爐膛負(fù)壓太大,漏風(fēng)量增大,使吸風(fēng)機電耗、不完全燃燒熱損失、排煙熱損失均增大,甚至使燃燒不穩(wěn)或滅火。爐膛負(fù)壓小甚至變?yōu)檎龎簳r,火焰及飛灰將通過爐膛不嚴(yán)密處冒出,惡化工作環(huán)境甚至危及人身及設(shè)備安全。保持一定的負(fù)壓可以避免爐膛過多的熱量隨尾氣排放,同時還可以避免鍋爐爐膛因為正壓而向外噴火,保證了鍋爐操作人員安全和環(huán)境衛(wèi)生。當(dāng)鍋爐的燃燒系統(tǒng)發(fā)生故障或異常時,最先將在爐膛負(fù)壓上反映出來,而后才是火檢、火焰等的變化,其次才是蒸汽參數(shù)的變化[12。]因此,監(jiān)視和控制爐膛負(fù)壓對于保證爐內(nèi)燃燒工況的穩(wěn)定、分析爐內(nèi)燃燒工況、煙道運行工況、分析某些事故的原因均有極其重要的意義,對資源的利用率和安全生產(chǎn)起著決定性的作用。爐膛負(fù)壓控制爐膛負(fù)壓由于控制對象時間常數(shù)較小,延遲不明顯,也不是高階對象,因此比較容易控制的。只要能維持從爐膛排出的煙氣量等于燃料燃燒生成的煙氣量,就能維持爐膛負(fù)壓穩(wěn)定。爐膛負(fù)壓是通過調(diào)節(jié)吸、送風(fēng)機風(fēng)量的平衡關(guān)系實現(xiàn)的。圖4.1爐膛負(fù)壓控制系統(tǒng)框圖爐膛負(fù)壓是由鼓風(fēng)量和引風(fēng)量之間特定關(guān)系形成的,鼓風(fēng)量的大小變化是爐膛負(fù)壓產(chǎn)生擾動的主要因素。本控制系統(tǒng)通過變頻器調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)引風(fēng)量來控制爐膛負(fù)壓。同時爐內(nèi)壓力變化是個快速環(huán)節(jié),因此在設(shè)計負(fù)壓控制器時,我們采用前饋PID控制器。控制系統(tǒng)圖如圖4.1所示。本章小結(jié)本章介紹監(jiān)控爐膛負(fù)壓的意義,爐膛負(fù)壓由于其控制對象時間常數(shù)較小,延遲不明顯,也不是高階對象,我們確定對爐膛負(fù)壓系統(tǒng)采用以鼓風(fēng)干擾為前饋前饋信號的前饋PID控制。第5章最優(yōu)風(fēng)煤比控制鍋爐為適應(yīng)負(fù)荷的變化,必須同時改變送風(fēng)量和燃料量。使空氣和燃料量相適應(yīng),維持燃料量和送風(fēng)量有一定的比值,是燃燒過程的最佳操作條件,是提高鍋爐效率和經(jīng)濟性的關(guān)鍵措施。如果能夠恰當(dāng)?shù)乇3秩剂狭颗c送風(fēng)量的正確比值,就能達(dá)到最小的熱量損失和最大的燃燒效率。反之,如果比值不當(dāng),空氣不足,離開最適宜的空燃比(實際送風(fēng)量與理論空氣量的比值),就會導(dǎo)致燃料的不完全燃燒,當(dāng)大部分燃料燃燒不完全時,熱量損失直線上升;如果空氣過多,就會增熱熱量損失,使大量的熱量損失在煙氣之中,使燃燒效率降低,并造成對周圍環(huán)境的污染[13]。恰好滿足完全燃燒所需的空氣量稱之為理論空氣量。燃料燃燒是一個氧化過程,為了充分燃燒,必須提供足夠的空氣,保證有一定的過??諝饬浚檬S嗫諝庀禂?shù)來衡量??諝獠蛔悖瑫斐扇剂先紵煌耆?,鍋爐冒黑煙,造成能源損失;空氣過量,爐內(nèi)排煙就會帶走大量的熱量,降低了火燃溫度,導(dǎo)致氧化氮、氧化硫排出量增加,污染大氣,同時鍋爐的壽命減短,因此必須有效地控制剩余空氣系數(shù)。5.1常規(guī)PID風(fēng)煤比控制系統(tǒng)的缺陷常規(guī)PID控制系統(tǒng),其特性直觀,控制迅速,但由于鍋爐在不同的負(fù)荷下,適當(dāng)?shù)倪^??諝庀禂?shù)變化很大。常規(guī)PID控制將風(fēng)煤比簡單地看成負(fù)荷(汽壓)的單一函數(shù)并近似為比值關(guān)系[14],單純的比值控制并不能保證鍋爐在任何工況下都達(dá)到最佳的燃燒工況;同時,對于不同的煤種及煤粉特性、爐排轉(zhuǎn)速、煤層厚度不均勻等原因引起的燃料方面的擾動,過??諝庀禂?shù)也有較大變化,使得單純的PID控制難以實現(xiàn)風(fēng)煤比最優(yōu)控制。圖5.1常規(guī)比值控制系統(tǒng)框圖雙閉環(huán)交叉限幅比例控制將雙閉環(huán)交叉限幅比例控制應(yīng)用于風(fēng)煤比控制,其基本原理是測量出當(dāng)前供風(fēng)量和進(jìn)料量,根據(jù)最佳風(fēng)煤比K計算出安全閥限,將安全閥限值交叉回饋,與設(shè)定值ij比較,比較結(jié)果作為最終的設(shè)定值,由執(zhí)行機構(gòu)輸出控制作用[15。]假設(shè)鍋爐實際進(jìn)風(fēng)量F,假設(shè)最優(yōu)風(fēng)煤比為K,根據(jù)當(dāng)前實際進(jìn)風(fēng)量F,可airijair以計算出最佳進(jìn)料量為:F=F:K,為了避免缺氧燃燒,進(jìn)料PID控制回路中進(jìn)jairij料量設(shè)定值不應(yīng)該高于最佳進(jìn)料量F。假定進(jìn)料量設(shè)定值為F,最終設(shè)定值Fjf\j_sp0j-sp應(yīng)為“低選比較器”的輸出結(jié)果:F二min京FKj-spj-sp0,j同樣,假設(shè)鍋爐的進(jìn)料量為F。在當(dāng)前的進(jìn)料量F下,最佳供風(fēng)量為:F二FxK,為了保證安全,供風(fēng)PID回路中供風(fēng)量設(shè)定值不應(yīng)該小于最佳供風(fēng)量airjijF。設(shè)供風(fēng)設(shè)定值為F,經(jīng)過“高選比較器”來得到最終的供風(fēng)設(shè)定值:airair-sp0F=maxV,F了air-spair-sp0air雙閉環(huán)交叉比值控制,實現(xiàn)了燃燒過程中空氣和進(jìn)料量的相跟蹤,保證了在負(fù)荷增減過程中的最佳燃燒效率。指定進(jìn)煤量設(shè)定值,可以方便地實現(xiàn)鍋爐“定燒”。經(jīng)過雙閉環(huán)交叉限幅控制的一系列動態(tài)過程,使進(jìn)料量等于設(shè)定值,同時供風(fēng)量符合最佳燃燒風(fēng)漿比。圖5.1雙閉環(huán)交叉限幅比例控制溫度串級控制由于生產(chǎn)過程中給水流量經(jīng)常會出現(xiàn)波動,水冷壁管溫度出現(xiàn)較大波動,造成汽包內(nèi)水溫度出現(xiàn)較大波動,還可能造成水冷壁管被燒壞。引入溫度PID控制回路到雙閉環(huán)交叉控制中,得到控制系統(tǒng)的總結(jié)構(gòu)圖如圖5.2。給度—p溫度PID調(diào)節(jié)器溫度測量進(jìn)料測量鼓風(fēng)對象進(jìn)料對象風(fēng)量測量進(jìn)料PID風(fēng)量PID比值器給度—p溫度PID調(diào)節(jié)器溫度測量進(jìn)料測量鼓風(fēng)對象進(jìn)料對象風(fēng)量測量進(jìn)料PID風(fēng)量PID比值器2比值器1低選器高選器圖5.2溫度串級控制框圖控制過程分析假定鍋爐處于“定燒",并處于穩(wěn)定狀態(tài)。設(shè)定燒量為F=1m3;h,供風(fēng)量為F二20m3;h,即最佳風(fēng)煤比為K二20?,F(xiàn)需要將定燒量提高到2m3.fh,在改動“定airj燒值”后,供風(fēng)量和進(jìn)料量的設(shè)定值分別變?yōu)镕二40和F二2;而進(jìn)入鍋爐air-sp0j-sp0爐膛的風(fēng)量和燃煤量實測值仍為F=20和F=1。對于風(fēng)量F=20,可計算出最airjair佳進(jìn)料量F二F.K二1,與設(shè)定值F二2共同進(jìn)人低選器,得到最終設(shè)定值仍為jair'ijjF=1。對于實測燃煤量F=1計算出最佳供風(fēng)量F二20,與設(shè)定值F二40一起進(jìn)jjairair入高選器,比較的結(jié)果是將設(shè)定值由原來的F二20調(diào)整到F二40,燃煤量設(shè)定不airair變的情況下提高了供風(fēng)量。隨著變頻器將控制作用輸出,測試風(fēng)量F增大,計算air出的最佳燃煤量F也逐漸增大與設(shè)定值F二2低選后,輸出值F也由1逐漸增加
jjj到2,并且達(dá)到2后不再繼續(xù)變大,系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。當(dāng)需要降低負(fù)荷時,比如“定燒值”由1調(diào)整為0.5m3h,風(fēng)煤比仍為K二20。供風(fēng)量和燃煤量設(shè)定值分別變?yōu)镕=10和F=0.5;而風(fēng)量和燃煤量實測值仍air-sp0j-sp0為F二20和F二1。根據(jù)燃煤量F=1得到最佳供風(fēng)量F二20,與供風(fēng)設(shè)定值airjjairF二10進(jìn)入高選器,得到最終設(shè)定值仍為F二20。根據(jù)當(dāng)前風(fēng)量計算最佳燃air-sp0air-sp煤量F二1,與燃煤設(shè)定值F二0.5進(jìn)入低選器,得到最終燃煤設(shè)定值由原來的jj-sp0F二1調(diào)整到F二0.5,在供風(fēng)量設(shè)定值不變的情況下降低了燃煤量。隨著變頻器jj-sp0將控制作用輸出測量燃煤量減小,使得最佳供風(fēng)F也逐漸減小,與本地設(shè)定airF二10高選后,輸出值也由20逐漸減小到10,并且達(dá)到10后不再繼續(xù)變小,air-sp0趨于穩(wěn)定。由以上分析可知雙閉環(huán)交叉限幅比例控制系統(tǒng),是通過在加負(fù)荷時“先增風(fēng)量后增燃煤量”,減負(fù)荷時“先減燃煤量后減風(fēng)量”,確保負(fù)荷增減過程中燃煤保持充分燃燒。本章小結(jié)本章介紹了常規(guī)PID比值控制系統(tǒng)的缺陷,通過對交叉限幅比值控制原理的分析可知,將交叉限幅比值控制應(yīng)用于風(fēng)煤比控制能取得很好的控制效果,同時將溫度PID控制引入交叉限幅比值控制系統(tǒng)中,既保證了系統(tǒng)的“定燒”同時又能使系統(tǒng)溫度穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)。第6章MATLAB/Simulink仿真MATLAB軟件介紹MATLAB軟件是由美國的MathWorks公司推出的一個科技應(yīng)用軟件。它是由Matrix(矩陣)Laboratory(實驗室)的前三個字母組成的。MATLAB語言是由美國NewMexico大學(xué)的CleveMole于1980年開始開發(fā)的。大部分工具箱是面向控制和相關(guān)學(xué)科,隨著MATLAB不斷發(fā)展,其他領(lǐng)域也開始涉及。增加了許多的圖形圖像處理,多媒體功能,符號運算和它與其它流行軟件的接口功能,使得MATLAB的功能越來越強大[16]MATLAB語言簡單易學(xué)、代碼短小高效、計算功能強大、繪圖非常方便、擴充能力強大、幫助功能完整。MATLAB語言善長于數(shù)值計算,數(shù)據(jù)處理功能十分強大,而且效率比較高。在此基礎(chǔ)上開拓了符號計算、文字處理、可視化建模和實時控制能力,增強了MATLAB的市場競爭力,使MATLAB成為了市場主流的數(shù)值計算軟件。汽包水位控制MATLAB仿真由第3章分析我們確定汽包水位被控對象的數(shù)學(xué)模型為:G由第3章分析我們確定汽包水位被控對象的數(shù)學(xué)模型為:G(s)=1s(30s+1),汽包水位傳遞函數(shù):Gd(s)一亠,水位變送器的比例系數(shù)為0?8,給水流量信號及蒸汽流量信號變送器的比例系數(shù)為:0.55蒸汽流量信號變送器的比例系數(shù)為:0.55,調(diào)節(jié)閥的比例系數(shù)為:Kv二3.5。建立仿真框圖為圖6.1三沖量汽包水位控制系統(tǒng)仿真框圖控制器參數(shù)為K=6.5,T=0.55,T=40,仿真結(jié)果如下圖所示。由仿真結(jié)果顯示,pid是三沖量控制系統(tǒng)控制效果最好。
圖6.2汽包水位控制仿真結(jié)果圖中黃線代表三沖量控制,紅線代表雙沖量控制,藍(lán)綠線代表單沖量控制,由圖中看出單沖量控制系統(tǒng)響應(yīng)滯后,且水位出現(xiàn)了“虛假水位”現(xiàn)象,雙沖量控制其超調(diào)量過大,當(dāng)給水系統(tǒng)發(fā)生改變時,其響應(yīng)也滯后。由圖可知,三沖量控制系統(tǒng)控制效果最好。爐膛負(fù)壓控制仿真爐膛負(fù)壓控制采用前饋PID控制,爐膛負(fù)壓系統(tǒng)在進(jìn)行仿真過程中各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為爐膛負(fù)壓模型傳遞函數(shù)為G1C)=500^,送風(fēng)干擾通道傳遞函數(shù)為G(s)G(s)=115s+1建立仿真框圖如下圖6.3爐膛負(fù)壓控制系統(tǒng)仿真框圖設(shè)定PID控制器參數(shù)如下:K=8,T=0.3,T=30,得到仿真結(jié)果如下圖所示Pid圖6.4爐膛負(fù)壓控制仿真結(jié)果
仿真結(jié)果顯示,該控制系統(tǒng)能及時響應(yīng),時間常數(shù)小,有很好的控制效果。最優(yōu)風(fēng)煤比控制仿真根據(jù)溫度串級控制框圖,假設(shè)風(fēng)煤比K..=100,鼓風(fēng)機傳遞函數(shù)為G(s)=—二,ijg10s+1風(fēng)量測量變送器的比例系數(shù)為0.3,煤漿機傳遞函數(shù)為G(s)=,煤漿量測量變m12s+1送器的比例系數(shù)為0.4,鍋爐對象的傳遞函數(shù)為G(s)=5,溫度測量變送器的比g20s+1例系數(shù)為0.6。建立仿真框圖為:
圖6.5溫度串級控制仿真框圖
在該控制中,由于微分信號引入了高頻干擾,因此,主控制器沒有微分項,主控
制器參數(shù)為K=5,T=0.15,T=0,風(fēng)量PID控制器參數(shù)為K=4,T=0.15,T=10,進(jìn)料
pidpidPID控制器參數(shù)為K=5,T=0.45,T=20,仿真結(jié)果如下圖所示。pid圖6.6溫度串級控制仿真結(jié)果仿真結(jié)果顯示,“溫度-交叉限幅比值”控制用于風(fēng)煤比控制,能取得很好的控制效果。本章小結(jié)本章對MATLAB軟件做了簡單的介紹,對汽包水位控制系統(tǒng)、爐膛負(fù)壓控制系統(tǒng)、風(fēng)煤比控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真,通過仿真結(jié)果顯示,將三沖量控制應(yīng)用于汽包水位控制、前饋PID控制應(yīng)用于爐膛負(fù)壓控制、在交叉限幅比值控制中引入溫度PID串級控制應(yīng)用于風(fēng)煤比控制都取得了較好的控制效果。結(jié)論通過本文我們對鍋爐系統(tǒng)有了比較全面的認(rèn)識,鍋爐系統(tǒng)具有參數(shù)時變、嚴(yán)重非線性、干擾因素復(fù)雜等特點,是典型的復(fù)雜熱工系統(tǒng)。本文分析了鍋爐汽包水位系統(tǒng),對鍋爐汽包水位進(jìn)行了動態(tài)分析,對汽包水位控制的幾種方案進(jìn)行了對比分析,確定了采用三沖量的控制方案。三沖量控制系統(tǒng)具有控制品質(zhì)最好,能有效地滿足系統(tǒng)對快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性的要求。能有效地避免“虛假水位”現(xiàn)象。對爐膛負(fù)壓系統(tǒng),由于其控制對象時間常數(shù)較小,延遲不明顯,也不是高階對象,控制系統(tǒng)需要對干擾及時作出響應(yīng),因此,確定了爐膛負(fù)壓系統(tǒng)采用前饋PID控制方案。該方案對于鼓風(fēng)干擾對象能及時有效的作出響應(yīng),滿足爐膛負(fù)壓控制的要求。分析了常規(guī)比值控制在風(fēng)煤比控制的缺陷,介紹雙閉環(huán)交叉限幅比值控制的原理,將其應(yīng)用于風(fēng)煤比控制,實現(xiàn)了送風(fēng)量和進(jìn)料量的相互跟蹤,取得了很好的控制效果,在此基礎(chǔ)上引入溫度PID串級控制,既實現(xiàn)了鍋爐系統(tǒng)“定燒”,又實現(xiàn)了對溫度的控制。本文由于時間緊迫,同時也由于知識有限,對每個控制系統(tǒng)都是分割開來單獨考慮,沒有考慮其相互間的關(guān)系。參考文獻(xiàn)馬翔?大型火電廠鍋爐燃燒系統(tǒng)建模及優(yōu)化控制新方法的探討[D].福州大學(xué),2003王曉燕.多變量解耦內(nèi)??刂圃阱仩t燃燒系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D].青島科技大學(xué)碩士學(xué)位論文,2008:1-2王善武.中國工業(yè)鍋爐行業(yè)現(xiàn)狀分析及前景展望[J].工業(yè)鍋爐,N0.1,2004.張福安.工業(yè)鍋爐計算機控制技術(shù)[J].科技情報開發(fā)與經(jīng)濟,2004,14(4):126.127.吳明永?工業(yè)鍋爐控制策略研究與控
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