認(rèn)知FX1N系列 PLC的定位控制功能

#7?3?3認(rèn)知FX1N系列PLC的定位控制功能晶體管輸出的FX1N系列PLC的內(nèi)置式脈沖輸出功能尚包括有定位控制指令,編號(hào)為FNC156(ZRN)、FNC157(PLSV)、FNC158(DRVI)、FNC159(DRVA),具體說明如下：7?3?3?1定位控制指令1、FNC156(ZRN)原點(diǎn)回歸在執(zhí)行FNC158(DRVI)的相對(duì)位置控制和FNC159(DRVA)的絕對(duì)位置控制時(shí)，PLC利用自身產(chǎn)生的正反轉(zhuǎn)脈沖進(jìn)行當(dāng)前值的增減，并將其保存至當(dāng)前值寄存器(YOOO：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142])。由此，機(jī)械的位置始終保持著，因此上電時(shí)和初始運(yùn)行時(shí)，必須執(zhí)行原點(diǎn)回歸，將機(jī)械動(dòng)作的原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)事先寫入。原點(diǎn)回歸指令的格式示例如圖7-17所示。?%7)FNC156K1000K100X003Y0-YJ圖7-17原點(diǎn)回歸指令的格式示例圖中：m原點(diǎn)回歸速度：指定原點(diǎn)回歸開始時(shí)的速度。對(duì)于16位指令范圍為10?32767(Hz)；對(duì)于32位指令范圍為10?100000(Hz)。爬行速度：指定近點(diǎn)信號(hào)變?yōu)镺N后的低速部分的速度。范圍為10?32767(Hz)。固：近點(diǎn)信號(hào)：指定近點(diǎn)信號(hào)輸入。(接點(diǎn)輸入)，注意，當(dāng)指定輸入繼電器(X)以外的元件時(shí)，由于會(huì)受到PLC掃描周期的，會(huì)引起原點(diǎn)位置的偏移增大?！?脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。原點(diǎn)回歸動(dòng)作順序如下：⑴驅(qū)動(dòng)指令后，以原點(diǎn)回歸速度瓦開始移動(dòng)。當(dāng)在原點(diǎn)回歸過程中，指令驅(qū)動(dòng)接點(diǎn)變?yōu)镺FF狀態(tài)時(shí)，將不減速而停止，且在脈沖輸出中監(jiān)控(Y000：M8147，Y001：M8148)處于ON時(shí)，將不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)。⑵當(dāng)近點(diǎn)信號(hào)(DOG)由OFF變?yōu)镺N時(shí)，減速至爬行速度S2.。⑶當(dāng)近點(diǎn)信號(hào)(DOG)由?！白?yōu)镺FF時(shí)，在停止脈沖輸出的同時(shí)，向當(dāng)前值寄存器(Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143,D8142])中寫入0。另外，M8140ON時(shí)，同時(shí)輸出清零信號(hào)。隨后，當(dāng)執(zhí)行完成標(biāo)志(M8029)動(dòng)作的同時(shí)，脈沖輸出監(jiān)控(Y000：M8147,Y001：M8148)變?yōu)镺FF。在使用原點(diǎn)回歸指令時(shí)尚須注意：?原點(diǎn)回歸動(dòng)作應(yīng)從近點(diǎn)信號(hào)的前端開始進(jìn)行。?原點(diǎn)回歸過程中，當(dāng)前值寄存器(Y000：[D8141,D8140]，Y001：[D8143,D8142])的數(shù)值將向減少方向動(dòng)作。?編程時(shí)注意指令的驅(qū)動(dòng)時(shí)間。2、FNC157(PLSV)可變速脈沖輸出這一指令是附帶旋轉(zhuǎn)方向的可變脈沖輸出指令。指令的格式示例如圖7-18所示。:QGB1K!￥000￥004I:圖7-18可變速脈沖輸出指令的格式示例圖中：S□:輸出脈沖頻率對(duì)于16位指令范圍為1?32767(Hz)，-1?32768(Hz)；對(duì)于32位指令范圍為1?1000000(Hz)，-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。叵：旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，對(duì)應(yīng)SO的正負(fù)情況，按照以下動(dòng)作：[+(正)]-叵：ON；[-(負(fù))]-回：OFFPLSV指令的功能是：⑴即使在脈沖輸出狀態(tài)中，仍然能夠自由改變輸出脈沖頻率。⑵由于在起動(dòng)/停止時(shí)不執(zhí)行加減速，如果有必要進(jìn)行緩沖開始/停止時(shí)，可利用FNC67(RAMP)等指令改變輸出脈沖頻率。⑶在脈沖輸出過程中，指令驅(qū)動(dòng)的接點(diǎn)變?yōu)镺FF時(shí)，將不進(jìn)行減速而停止，且在脈沖輸出中標(biāo)志(Y000：M8147,Y001：M8148)處于ON時(shí)，將不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)。⑷正/反方向的指定，根據(jù)輸出脈沖頻率的正負(fù)符號(hào)決定。3、FNC158(DRVI)相對(duì)位置控制這一指令是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令。指令的格式示例如圖7-19所示。圖7-19相對(duì)位置控制指令的格式示例圖中：S1~|：輸出脈沖數(shù)(相對(duì)指定)對(duì)于16位指令范圍為-32767?32767；對(duì)于32位指令范圍為-999999?999999。S2二|：輸出脈沖頻率對(duì)于16位指令范圍為1?32767(Hz),-1?32768(Hz)；對(duì)于32位指令范圍為1?1000000(Hz),-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。叵：旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，對(duì)應(yīng)s□的正負(fù)情況，按照以下動(dòng)作：[+(正)ON；[-(負(fù))函：OFF?正惜令執(zhí)行過程中，即使改變操作散旳內(nèi)咨，也元法兀當(dāng)前運(yùn)行中表現(xiàn)出戎□只兀=7X指爭執(zhí)行時(shí)才有眾口■若正常令執(zhí)行過程中，常令期動(dòng)的接點(diǎn)變?yōu)镺FF時(shí)，捋減速此時(shí)執(zhí)行完威標(biāo)志M8029不動(dòng)作°■指爭駆動(dòng)按原變?yōu)镺FF后，TC眛沖輸出中標(biāo)^(YOQftp^I8147],Y001：[M8148])SbTON時(shí)，將不按受指令的丙真迢動(dòng)。指令功能和參數(shù)設(shè)定：

⑴相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式，是指定由當(dāng)前位置開始的移動(dòng)距離的方式。指定值是個(gè)代數(shù)量，如圖7-20所示。-3,'?C--3,'?C-圖7-20相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式示意⑵相對(duì)位置控制運(yùn)行的設(shè)定項(xiàng)目和運(yùn)行速度的設(shè)定如圖7-21所示。最高速度「；^81^7.3814^)K-基底遽度yf初始ffi；10C最高速度「；^81^7.3814^)K-基底遽度yf初始ffi；10C』00曰買廂減速時(shí)間!T基底連度i丄<08145)當(dāng)前*贏餾；D6X8)「綁速對(duì)呵％需出初卿：7際脈沖數(shù)@0\D814S)圖7-21相對(duì)位置控制運(yùn)行的參數(shù)設(shè)定⑶實(shí)際能夠輸出的輸出脈沖頻率的最低頻率數(shù)，根據(jù)下式?jīng)Q定：,輸出肚沖對(duì)龜高^ffi[DS147.DSM6]Hz(2"加減附問[”g]ni7；1000)戶煩平問最低:埶孚數(shù)如果在操作數(shù)S2.中所指定的值小于上面計(jì)算結(jié)果，則輸出的是計(jì)算值，且加速初期和減速最終的頻率也不可能低于計(jì)算值。[例]最高速度：50000Hz加減速時(shí)間：100msa/500004(2江(LOOi1000))=50DHz將輸出脈沖頻率指定為300Hz時(shí)，實(shí)際輸出頻率為500Hz將輸出脈沖頻率指定為50000Hz時(shí)，加速初期和減速最終部分的實(shí)際輸出頻率為500Hz。如圖7-22所示。圖7-22實(shí)際能夠輸出的最低頻率數(shù)4、FNC159(DRVA)絕對(duì)位置控制這一指令是以絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令。指令的格式示例如圖7_23所示。(s(sF)?兮(6P)FNC1&9K25000K300DYOCOY004圖7-23絕對(duì)位置控制指令的格式示例圖中：SO：輸出脈沖數(shù)(絕對(duì)指定)對(duì)于16位指令范圍為-32767?32767；對(duì)于32位指令范圍為-999999?999999。S2~|：輸出脈沖頻率對(duì)于16位指令范圍為1?32767(Hz),-1?32768(Hz)；對(duì)于32位指令范圍為1?1000000(Hz),-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001?；兀盒D(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，對(duì)應(yīng)S□的正負(fù)情況，按照以下動(dòng)作：[+(正)]f回：ON；[-(負(fù))]_|D27|:OFF?目標(biāo)恆置齒定?,對(duì)應(yīng)匸而的當(dāng)前值寄存器作為絕對(duì)位置.向[YOOO]^出時(shí)*[08141（高恆）,D814D（低位）]（使用22位）向[Y001]輸出時(shí)*[08143（高恆）,D8142（低恆）]〔使用弓2位）反轉(zhuǎn)時(shí)，當(dāng)前值寄存器的散值減I.■兀指令執(zhí)行過程中，即使改變?nèi)嘧魃⒌膬?nèi)容，也元法在當(dāng)前運(yùn)行中表視出朿°只兀飛.彊齒令執(zhí)行時(shí)才有眾口■若孔館令執(zhí)行過程中，館辛期動(dòng)的接總變?yōu)镺FF時(shí)，掙減速FFUo此時(shí)執(zhí)行完成標(biāo)志M8029不動(dòng)作口■指令駆動(dòng)按膩?zhàn)優(yōu)镺FF后，兀脈沖輸出中標(biāo)志（YOW[M8147],Y001：[M814S]）SbTON時(shí)，杼不接光齒令的再次駆動(dòng).指令功能和參數(shù)設(shè)定：⑴絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式，是指定由原點(diǎn)（0點(diǎn)）開始計(jì)算距離的方式。如圖7-24所示。圖7-24絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式⑵絕對(duì)位置控制運(yùn)行的設(shè)定項(xiàng)目和運(yùn)行速度的設(shè)定如圖7-25所示。基底速度7TtDbMS）當(dāng)前恆置實(shí)際減速時(shí)間時(shí)1可最高速度初始直；基底速度7TtDbMS）當(dāng)前恆置實(shí)際減速時(shí)間時(shí)1可最高速度初始直；10：：.OOOkz；：8147.381nr7i3〕I存底速度I丄㈣血型％_耳標(biāo)VQinw恆置冷；；814￡'圖7-25相對(duì)位置控制運(yùn)行的參數(shù)設(shè)定⑶實(shí)際能夠輸出的輸出脈沖頻率的最低頻率數(shù)，根據(jù)下式?jīng)Q定:軸出脈沖X加iSsi^flKlPSllSjms；1000））=額軍的戟低:埶罕數(shù)如果在操作數(shù)S2.中所指定的值小于上面計(jì)算結(jié)果，則輸出的是計(jì)算值，且加速初期和減速最終的頻率也不可能低于計(jì)算值。[例]最高速度：50000Hz加減速時(shí)間：100ms50000i(2itflOOi10001)=500H2將輸出脈沖頻率指定為300Hz時(shí)，實(shí)際輸出頻率為500Hz將輸出脈沖頻率指定為50000Hz時(shí)，加速初期和減速最終部分的實(shí)際輸出頻率為500Hz。如圖7-26所示。圖7-26實(shí)際能夠輸出的最低頻率數(shù)7?3?3?2定位控制指令的應(yīng)用1、編程注意事項(xiàng)?上述定短指絕為可以在程序中反復(fù)使用的應(yīng)用指令，但是在設(shè)定驅(qū)動(dòng)楷令的時(shí)間時(shí)，譜崔意以下注意事琨謂不要同時(shí)驅(qū)動(dòng)使用同?輸出繼電器(￥000戴Y001)的定位楷虹同時(shí)50動(dòng)妙謂作為雙皺圈SE碉處理。當(dāng)梢醬的腿動(dòng)撩點(diǎn)OFF后再次對(duì)其進(jìn)行呃刖時(shí)必演滿足以下傑評(píng)「條你前一次馳動(dòng)的定位指令所便用的嘶沖輸出中WVOOO;[M8147]PY001；[M8148])]OPF^必卿過一^算同期乓萬能再次馳魂由于定儉皆令再取驅(qū)動(dòng)時(shí)，遇須有1個(gè)周期以上的OFF時(shí)間’所以如果在比上述條件更短的時(shí)問內(nèi)執(zhí)行再驅(qū)動(dòng)時(shí)，將在最初指令執(zhí)行(走算)時(shí)發(fā)生「運(yùn)算錯(cuò)謀」局執(zhí)彳襦二次指令運(yùn)行(運(yùn)卑)時(shí)、開始匡品動(dòng)需妥的昧沖的輸出°為了遵從上述注意事項(xiàng)正確使用定強(qiáng)令進(jìn)行編程"擢薦便用歩逬■梯形圖住兀)指?與上述定位指爭相同，fc^fflM^FNC57(PLSY),FNCSefPLSR)^作為向刃00和￥001^出脈沖的指牛使用。?當(dāng)將定也指牛(FNG54FNC閔與脈沖輸出扭牛用于相同運(yùn)算而編程時(shí)，有必要注蠱與上迅定位指令相同的注倉事魚?兄外由尹同時(shí)使用這兩介搭令會(huì)養(yǎng)管理這兩個(gè)指辛輜出味沖數(shù)的數(shù)(8寄存弄(YOOO[DS141D81401Y001[D8H3DS142])(ij^ft復(fù)雜化因此建逆杲用下述定位梢4逬彳亍醬f弋使用。?在使用定恆指令時(shí)必須采用躲沖輸出糟令(FNC57FNC59)的動(dòng)件時(shí)，請(qǐng)分別按照以下所述的定儻指令進(jìn)彳諸代使肚FNC57(PLSY).F?<C59(PLSR)->FNC1S8(DR.M)2、脈沖輸出規(guī)格使用定位控制指令的PLC必須是晶體管輸出型，用YOOO,Y001作為高速響應(yīng)輸出，并滿足下面要求：使用電壓范圍：DC5?24V；使用電流范圍：10?100mA輸出頻率：100kHz以下。3、與定位控制指令有關(guān)的元件地址元件地址數(shù)據(jù)長度初始值內(nèi)容D8140低位32位0Y000輸出的當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令時(shí)，對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)方向增減當(dāng)前值。注意，若同時(shí)使用PLSY,PLSR指令，當(dāng)前值的數(shù)值為脈沖輸出數(shù)的累加值。D8141高位D8142低位32位0Y000輸出的當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令時(shí)，對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)方向增減當(dāng)前值。注意，若同時(shí)使用PLSY，PLSR指令，當(dāng)前值的數(shù)值為脈沖輸出數(shù)的累加值。D8143高位D814516位0執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時(shí)的基底速度。設(shè)定范圍為：最高速度(D8147，D8146)的1/10以下，若選用超出時(shí)，自動(dòng)取最高速的1/10運(yùn)行。D8146低位32位10000執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時(shí)的最高速度。設(shè)定范圍：10?10000HzD8147高位D814816位100執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時(shí)，從基底速度到最高速度的加減速時(shí)間。元件地址屬性內(nèi)容M8145可驅(qū)動(dòng)Y000脈沖輸出停止指令(立即停止)M8146可驅(qū)動(dòng)Y001脈沖輸出停止指令(立即停止)M8147讀取專用標(biāo)志Y000脈沖輸出中監(jiān)控(BUSY/READY)M8148讀取專用標(biāo)志Y001脈沖輸出中監(jiān)控(BUSY/READY)4、實(shí)例

請(qǐng)編寫順控桎序，以使報(bào)嚳肚緊鼠陣匸時(shí)切斷g伺服1外部緊恿停匕HC-MF-HA-FF伺肢電撫口二力匡限制中※】亍故障疋賽限便反養(yǎng)限位FX】a30MT里可編程控制諧MR-」2-_|A塑伺加枚大器LR:請(qǐng)編寫順控桎序，以使報(bào)嚳肚緊鼠陣匸時(shí)切斷g伺服1外部緊恿停匕HC-MF-HA-FF伺肢電撫口二力匡限制中※】亍故障疋賽限便反養(yǎng)限位FX】a30MT里可編程控制諧MR-」2-_|A塑伺加枚大器LR:c;!AC85V-264VI①XDOQX0D1X0D2XDO3AC200V--停1￡匣點(diǎn)回歸JOG(+)JCG(-)疋轉(zhuǎn)位宜控制反轉(zhuǎn)位宣控制近點(diǎn)信號(hào)(DOGJ泣；：5UCM■:■r3i■0.：R'■=.SG■:jM3曲VSDecu'IC2I升爲(wèi)”

俺件■1隱119出」eKJ'SGS開ABSN9ABSH2CN1B13曲19上屮nTLC18ALkJN1U15低5SC-N14RESIKLSF17LSN20sr：^1當(dāng)逍行絕對(duì)恆畏檢測時(shí)，秤與可編程控制器村連口※工由TCN1^CN1B,CN2和CN3接口矽秋掃同，注注容易援躇怖頭導(dǎo)致故障的起生°※弓請(qǐng)籽限位開關(guān)逢接丁何氐放大器側(cè)?！苤]務(wù)必?枕用晶體管輸出方式口■以匸為使用歩迸梯矽圖CSTL）迸行的編程豈圖口XUCO停上M8QOO雖肓返度設(shè)定ICOOOO(HZ)-XUCO停上M8QOO雖肓返度設(shè)定ICOOOO(HZ)-DB147?D8146加減返對(duì)問設(shè)走200(ms)=■D8148運(yùn)行停上中<ii3H5)x軸(￥000)^Hi倬止帶滑零信號(hào)輸出的廄點(diǎn)回歸育眾探1：最高速度、如速度的說定以初始值的內(nèi)容即可時(shí)一不需耍程序.999999個(gè)脈沖。若執(zhí)行超過以上值的移動(dòng)時(shí)，應(yīng)再次進(jìn)行JOG的操作。XD01X005測反轉(zhuǎn)運(yùn)行原點(diǎn)輸出應(yīng)蚩揑制停止申完咸標(biāo)志一］］——舷回歸廄點(diǎn)輸出SETS13RST正鞘側(cè)定也老成拆志復(fù)位反騎側(cè)是也定成標(biāo)志復(fù)位正聘側(cè)定位膚態(tài)〔釦釣的驅(qū)功丘帶側(cè)定短憲成標(biāo)忒復(fù)位辰輕