加工中心換刀程序分析

第十章、加工中心換刀程序分析本章以一臺(tái)立式加工中心的換刀程序?yàn)槔?，分析換刀程序的程序結(jié)構(gòu)、程序內(nèi)容，加工中心的生產(chǎn)廠家為臺(tái)灣麗偉計(jì)算機(jī)機(jī)械股份有限公司，VB系列機(jī)床，采用的是該機(jī)床的換刀機(jī)構(gòu)包括：刀庫、機(jī)械手、主軸拉刀機(jī)構(gòu)。刀庫采用側(cè)裝式，安裝在立柱上，由三相異步電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀庫旋轉(zhuǎn)，通過接近開關(guān)檢測刀庫計(jì)數(shù)和刀庫回零。換刀時(shí)位于刀庫最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驅(qū)動(dòng)下可完成抬起落下動(dòng)作。機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、抬起落下等動(dòng)作是在機(jī)械手電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，通過一套凸輪機(jī)構(gòu)來完成，換刀動(dòng)作平滑、快速。由接近開關(guān)檢測機(jī)械手的關(guān)鍵位置，配合換刀時(shí)的其它機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。主軸拉刀機(jī)構(gòu)完成主軸刀具的夾緊和松開操作，并有接近開關(guān)檢測主軸刀具的夾緊或松開狀態(tài)。10.1加工中心的換刀程序分析10.1.1機(jī)床及換刀機(jī)構(gòu)機(jī)床外觀主軸和機(jī)械手刀套落下動(dòng)作10.1.2換刀動(dòng)作分析換刀過程中這種類型的加工中心的整個(gè)換刀過程包括刀庫找刀和換刀兩個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作。刀庫找刀也叫刀具調(diào)用，當(dāng)機(jī)床的操作者通過程序命令，例如：T12，從刀庫調(diào)用12還有手動(dòng)刀庫的旋轉(zhuǎn)操作，完成手動(dòng)裝卸刀具。換刀動(dòng)作集合了刀庫、機(jī)械手、主軸三方面的動(dòng)作，整個(gè)過程是一個(gè)順序動(dòng)作的過程，通過順序動(dòng)作的步驟一步步完成換刀。以程序控制自動(dòng)換刀來解釋整個(gè)換刀過程程序處理輸出PMC對(duì)刀具號(hào)進(jìn)行檢索處理檢索判斷出該刀具在不在刀庫，如果在進(jìn)一步找出該刀具放在哪一個(gè)刀套內(nèi)。刀庫旋轉(zhuǎn)控制刀庫旋轉(zhuǎn)控制根據(jù)檢索到的刀套號(hào)，控制刀庫旋轉(zhuǎn)。刀庫旋轉(zhuǎn)到位停止，刀具調(diào)用動(dòng)作完成。當(dāng)程序處理到M06時(shí)，啟動(dòng)整個(gè)換刀動(dòng)作機(jī)械手待位狀態(tài)、機(jī)床各軸到達(dá)換刀位置、主軸定向。換刀步驟換刀步驟1刀庫側(cè)，刀套下（刀套由水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài)）換刀步驟2機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度抓刀換刀步驟3主軸刀具松開、主軸清潔吹氣換刀步驟4機(jī)械手拔刀落下、旋轉(zhuǎn)180度交換刀具、機(jī)械手抬起裝刀。換刀步驟換刀步驟5主軸刀具夾緊換刀步驟6機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度回原位換刀步驟7刀庫側(cè)，刀套上（由垂直狀態(tài)轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)）換刀完成讀梯形圖程序，將所涉及的地址放在附錄。10.1.5換刀程序介紹該機(jī)床的PLC類型為SB7，下圖是該程序的清單，與換刀有關(guān)的程序內(nèi)容出現(xiàn)在一級(jí)程序、二級(jí)程序，沒有為換刀專門編寫子程序。間很短，所以將這部分的程序放在一級(jí)程序，保證8ms能處理到這種信號(hào)。在二級(jí)程序中，換刀程序包含:刀具檢索、換刀過程狀態(tài)記憶、手動(dòng)換刀、自動(dòng)換刀。一級(jí)程序中的換刀程序分析:一級(jí)程序中只是將需要快速處理的換刀程序信號(hào)做了一個(gè)收集，沒有順序動(dòng)作，包括以下處理內(nèi)容：（1）機(jī)械手返回點(diǎn)、中間點(diǎn)、停止點(diǎn)的程序分析：閉觸點(diǎn)時(shí)，設(shè)定k3.1為0。三段程序處理機(jī)械手返回點(diǎn)、中間點(diǎn)、停止點(diǎn)的信號(hào)。2、該機(jī)床的換刀機(jī)械手采用凸輪機(jī)構(gòu)，動(dòng)作快,機(jī)械手位置信號(hào)都是窄脈沖信號(hào)，將這些信號(hào)的處理放在一級(jí)程序，保證每8ms有一次刷新。不轉(zhuǎn)，而執(zhí)行向上裝刀。用一個(gè)接近開關(guān)配合兩個(gè)檢測擋塊，當(dāng)機(jī)械手轉(zhuǎn)到這兩個(gè)位置時(shí)（2）機(jī)械手離開停止點(diǎn)R529.2處理的是機(jī)械手離開停止點(diǎn)的狀態(tài)，表示機(jī)械手已開始轉(zhuǎn)動(dòng)，后面程序中處理機(jī)械當(dāng)K7.6為0時(shí)，使用主軸刀具夾緊松開標(biāo)志信號(hào).（4）主軸刀具夾緊、松開故障處理在機(jī)械手轉(zhuǎn)到60度時(shí)檢測是否有主軸刀具松開X2.1的錯(cuò)誤信號(hào).在機(jī)械手轉(zhuǎn)到180度時(shí)檢測是否有主軸刀具夾緊X2.0的錯(cuò)誤信號(hào)主軸刀具松開包括自動(dòng)刀具松開和手動(dòng)刀具松開，根據(jù)自動(dòng)換刀動(dòng)作在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度到達(dá)、拔刀過程、換刀過程、機(jī)械手裝刀過程自動(dòng)刀具松開。手動(dòng)刀具松開是手動(dòng)方式下，按從程序中分析，自動(dòng)刀具松開是在第二步驟R540.1情況下，當(dāng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)60度R529.3后啟動(dòng)。當(dāng)機(jī)械手再旋轉(zhuǎn)180度R529.4到達(dá)后，下一個(gè)動(dòng)作是主軸刀具夾緊。（6）機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn)處理使用60度和180度到達(dá)信號(hào),當(dāng)K7.6為0時(shí)，使用主軸刀具夾緊松開標(biāo)志信號(hào).（7）刀庫計(jì)數(shù)處理使用基本邏輯指令編輯上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令節(jié)省程序的處計(jì)數(shù)器的初始值為1（R500.0根據(jù)刀庫的旋轉(zhuǎn)方向(R531.3)來決定是正計(jì)數(shù)還是負(fù)計(jì)數(shù)。不對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位(R500.0)刀庫正轉(zhuǎn)(R531.0)或反轉(zhuǎn)(R531.3)時(shí)，對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)脈沖(R530.1)進(jìn)行檢測計(jì)數(shù)。D110是計(jì)數(shù)器的預(yù)設(shè)值，也就是刀庫容量。（8）刀庫旋轉(zhuǎn)處理序判別，指定刀庫正轉(zhuǎn)啟動(dòng)。序判別，指定刀庫反轉(zhuǎn)啟動(dòng)。1、刀庫手動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制：包括刀庫準(zhǔn)備處理、手動(dòng)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)刀庫準(zhǔn)備好信號(hào)條件包括：機(jī)床準(zhǔn)備好F1.7、急停信號(hào)G8.4、刀庫錯(cuò)誤條件R536.5、刀庫換刀位置刀套在抬起位R539.3。刀庫手動(dòng)正、反轉(zhuǎn)控制。條件：不在刀具檢索過程中R534.2，在手動(dòng)方式R513.1、按刀庫執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫正轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個(gè)刀套位。位。執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫反轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個(gè)刀套位。2、換刀時(shí)刀具表的處理：刀具表的處理流程K8.5=0,K5.1=0:刀庫容量為20；K8.5=0,K5.1=1:刀庫容量為24；K8.5=1,K5.1=0:刀庫容量為30；K8.5=1,K5.1=1:刀庫容量為32；從刀具表中讀出當(dāng)前刀套存放的刀具號(hào)判斷主軸刀號(hào)、指令刀號(hào)、刀庫刀套號(hào)的關(guān)系刀具容量賦值：K8.5,K5.1用于設(shè)定刀庫容量:K8.5=0,K5.1=0,刀庫容量為刀庫容量為24；K8.5=1,K5.1=0,刀庫容量為30；K8.5=1,K5.1=1,刀庫容量為32；NUMEB為定義二進(jìn)制常數(shù)指令，在程序中指定數(shù)據(jù)格式為兩字節(jié)，將指定的數(shù)據(jù)賦值到D110，D110存具號(hào)。以此類推，直到最后一個(gè)刀套。對(duì)當(dāng)前刀套號(hào)D100進(jìn)行BCD碼轉(zhuǎn)換成D120,用于對(duì)當(dāng)前刀套號(hào)內(nèi)刀具號(hào)碼的檢索判別。是當(dāng)前刀套號(hào)碼，按照此號(hào)碼，在刀套表中找出對(duì)應(yīng)的刀具號(hào)，寫到R587.判斷主軸刀號(hào)、指令刀號(hào)、刀庫刀套號(hào)的關(guān)系，再換刀時(shí)，使用到這些判斷條件。2、判斷主軸刀號(hào)是否等于指令刀號(hào)個(gè)刀套內(nèi)，刀具檢索的處理的流程是：刀具檢索的使能處理T代碼的轉(zhuǎn)換刀庫旋轉(zhuǎn)控制：將指令刀具的刀套旋轉(zhuǎn)到換刀位刀具檢索完成：為換刀做準(zhǔn)備的刀具在刀庫換刀位刀套位置R535.4或指令刀具在主軸上時(shí)，檢索使能復(fù)位。到的刀具進(jìn)行一致性判別指令做準(zhǔn)備。DCNV數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：進(jìn)行數(shù)據(jù)BIN-BCD的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)用于判斷指令刀具所在的刀套號(hào)與待位的刀套號(hào)是否一致。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：用于判斷指令刀具所在的刀套號(hào)的前一個(gè)刀號(hào)與計(jì)數(shù)刀套號(hào)是否一致。判斷刀庫實(shí)際計(jì)數(shù)刀套號(hào)與指令刀具刀套號(hào)的前一個(gè)刀號(hào)是否一致，如果一致刀庫開始減刀庫旋轉(zhuǎn)減速保持，由刀庫旋轉(zhuǎn)到位（指令與實(shí)際刀具一致）斷開。此時(shí)需要修改刀具表。使用XMOVB二進(jìn)制變址數(shù)據(jù)傳送,完成在R537.0\R549.0時(shí)刻讀出當(dāng)XMOVB二進(jìn)制變址數(shù)據(jù)傳送,完成在R537.3\R549.0時(shí)刻將主軸刀號(hào)寫入到當(dāng)前刀套內(nèi)刀具邏輯與數(shù)據(jù)傳送：將臨時(shí)保留的當(dāng)前刀套號(hào)刀具傳送到主軸刀號(hào)。4、換刀過程，換刀過程是一個(gè)順序動(dòng)作的過程，換刀程序是按照順序程序編成的格式進(jìn)行過程，同時(shí)斷開上一個(gè)過程。整個(gè)換刀的流程如下：換刀準(zhǔn)備換刀準(zhǔn)備,M06啟動(dòng)換刀第一過程，刀套下A1換刀第二過程，機(jī)械手60度A2換刀第三過程，主軸刀具松開A3換刀第四過程，機(jī)械手180度，主軸吹氣A4換刀第五過程，主軸刀具夾緊A5換刀第六過程，機(jī)械手60度回A6換刀第七過程，刀套抬起A7各步驟執(zhí)行的觸發(fā)條件及動(dòng)作分析一覽表步驟號(hào)觸發(fā)調(diào)件刀套落下Y5.0主軸刀具夾緊R542.2R545.3刀套落下到位刀套落下Y5.0機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊R542.2R533.3機(jī)械手中間點(diǎn)保持刀套落下Y5.0主軸刀具松開R540.3(A3)主軸刀具松開R542.3刀套落下Y5.0R539.1機(jī)床在刀具交換點(diǎn)機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸刀具松開R542.3主軸吹氣清潔R533.3機(jī)械手在中間點(diǎn)刀套落下Y5.0主軸刀具夾緊R540.7(A5)主軸刀具夾緊R542.2刀套落下Y5.0機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊R542.2R533.7機(jī)械手到達(dá)返回點(diǎn)刀套抬起Y5.1主軸刀具夾緊R542.2注：刀套抬起落下使用雙作用電磁閥控制，主軸刀具夾緊使用單作用電磁閥控制換刀準(zhǔn)備信號(hào)，這些信號(hào)包括：沒有換刀報(bào)警R544.2,沒有刀庫錯(cuò)誤R536.5,沒有主軸報(bào)警F45.0,數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)備好R516.0,刀庫不在運(yùn)行中R538.1,刀庫旋轉(zhuǎn)到位R543.6,指令刀號(hào)與主軸換刀開始，以順序編程的方式，編寫各個(gè)換刀步驟。第二個(gè)步驟機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度R540.1(A2)，R540.0為第一個(gè)步驟，作為第二個(gè)步驟的準(zhǔn)備條機(jī)械手中間點(diǎn)保持，為該步驟的觸發(fā)條件。R539.5主軸刀具夾緊作為這個(gè)過程的觸發(fā)條件。機(jī)械手到達(dá)返回點(diǎn)作為這個(gè)過程的觸發(fā)條件。換刀完成R542.0作為第七個(gè)步驟地復(fù)位條件。執(zhí)行刀具松開動(dòng)作，停止主軸刀具夾緊。執(zhí)行刀具夾緊動(dòng)作，停止主軸刀具松開。刀庫刀套落下：第一個(gè)步驟R540.0執(zhí)行刀套落下動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第七個(gè)步驟R541.1執(zhí)行刀套抬起動(dòng)作，停止刀套落下動(dòng)作。刀套抬起：第七個(gè)步驟R541.1執(zhí)行刀套落下動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第一個(gè)步驟R541.1執(zhí)行刀套落下動(dòng)作，停止刀套抬起動(dòng)作。附錄：加工中心地址*1X0000.0]MNKEYMAINTE*2X0000.1:OILALSPINDLEOILALARM主軸油報(bào)警*3X0000.2:AIRALAIRPRESSUREALARM壓縮空氣壓力報(bào)警*4X0000.3:DRITLDOORI*5X0000.4:LUBALLUBEALARM潤滑報(bào)警*6X0000.5:JGPSWJIGPRESSURES.W夾具壓力開關(guān)*19X0002.2]MTUCL*32X0004.0XAECOOLANTTANKLOW冷卻液液面低COOLANTTANKFULL冷卻液液HIGHGEARL.S主軸高擋限位開關(guān)TOOLCLAMPL.S刀具夾緊限位開關(guān)TOOLUNCLAMPL.S刀具松開限位開關(guān)MANUALTOOLUNCLAMPP.BYAXISOTCHECKZAXISOTCHECKx軸超程檢查y軸超程檢查z軸超程檢查ARMRETURNPOINT機(jī)械手初始位置*66X0008.2:ARM60ARMMIDDLEPOINT機(jī)械手中間點(diǎn)ARMSTOPPOINT機(jī)械手停止點(diǎn)CYCLESTOP循環(huán)停止MEMORYKEY存儲(chǔ)器鑰匙*99X0015.0DOOR-O*135Y0003.6>MGCW*136Y0003.7>MGCCW*147Y0005.2>SPOILSPINDLEOILCOOLER主軸油冷卻*149Y0005.4>ARMZAXISBRAKEZ軸抱閘HIGHGEAR主軸高檔SPINDLETOOLUNCLAMP主軸刀具松開SPINDLEAIRBLAST主軸吹氣FEEDHOLDLAMPSIGNAL進(jìn)給保持燈信號(hào)F0000.6F0000.7F0001.0F0001.1F0001.3F0001.4F0001.5F0001.7F0009.4F0009.5F0034.0F0034.1F0045.0F0045.1F0045.3F0045.7F0064.0F0094.0F0094.1F0094.2F0094.3F0096.0F0096.1F0096.2F0098.0F0098.1F0098.2F0098.3F0100.0F0100.1F0100.2F0100.3G0004.3G0005.6G0006.0G0006.2G0006.4G0008.0G0008.4TFSALM1SSLATLCHZP2XZP2YZP2ZZP3XZP3YZP3ZZP34ZP4XZP4YZP4ZZP44AFL*ILKCYCLESTARTLAMPSIGNAL循環(huán)啟動(dòng)燈信號(hào)SERVOREADYSIGNAL伺服準(zhǔn)備信號(hào)ALARMSIGNAL報(bào)警信號(hào)RESETSIGNAL復(fù)位信號(hào)DISTRIBUTIONENDSIGNAL分配結(jié)束信號(hào)SPINDLEENABLESIGNAL主軸啟動(dòng)信號(hào)TAPPINGSIGNAL攻絲信號(hào)SFUNCTIONCODEREADSIGNALTFUNCTIONCODEREADSIGNALM功能代碼選通信號(hào)S功能代碼選通信號(hào)T功能代碼選通信號(hào)PROGRAMENDANDRESET程序結(jié)束并復(fù)位PROGRAMENDSIGNAL程序結(jié)束信號(hào)GEARSELECTSIGNAL換檔選擇信號(hào)GEARSELECTSIGNAL換檔選擇信號(hào)SPINDLEALARMSIGNAL主軸報(bào)警信號(hào)SPINDLEZEROSPEED主軸零速SPINDLEARRIVEDETECTION主軸速度到達(dá)檢測SPINDLEORIENTATEFINISH主軸定向完成TOOLLIFECHANGESIGNAL刀具壽命變化信號(hào)ZAXIS1ST.POINTX軸第一參考點(diǎn)Y軸第一參考點(diǎn)Z軸第一參考點(diǎn)4軸第一參考點(diǎn)XAXIS2ND.POINTX軸第二參考點(diǎn)YAXIS2ND.POINTY軸第二參考點(diǎn)ZAXIS2ND.POINTZ軸第二參考點(diǎn)XAXIS3RD.POINTX軸第三參考點(diǎn)ZAXIS3RD.POINTY軸第三參考點(diǎn)Z軸第三參考點(diǎn)4軸第三參考點(diǎn)XAXIS4TH.POINTX軸第四參考點(diǎn)YAXIS4TH.POINTY軸第四參考點(diǎn)ZAXIS4TH.POINTZ軸第四參考點(diǎn)4AXIS4TH.POINT4軸第四參考點(diǎn)AUXILIARYFUNCTIONLOCK輔助功能鎖住MANUALABSOLUTESIGNAL手動(dòng)絕對(duì)信號(hào)OVERRIDECANCELSIGNAL進(jìn)給倍率取消信號(hào)EMERGENCYSTOPG0008.5G0008.7G0014.0ROV1RAPIDTRG0014.1ROV2RAPIDTRG0018.0HS1AMANUALHANDLEFEEDSELHS1A手輪進(jìn)給選擇HS1AG0018.1HS1BMANUALHANDLEFEEDSELHS1B手輪進(jìn)給選擇HS1BG0018.2HS1CMANUALHANDLEFEEDSELHS1C手輪進(jìn)給選擇HS1CG0019.4G0019.5G0019.7SARSPINDLESPEEDARRIVALSIGNAL主軸速度到達(dá)信號(hào)SORSPINDLEORIENTATIONSIGNAL主軸定向信號(hào)*SSTPSPINDLESTOPSIGNAL主軸停止信號(hào)G0043.0G0043.1G0043.2MD4MODESELG0043.5G0043.7ZRNREFERENCEPOINTRETURNSIGNAL參考點(diǎn)返回信號(hào)G0044.0G0044.1MLKALLAXESMACHINELOCK機(jī)床鎖住G0046.1SBKSINGLEBLOCKG0046.3G0046.4KEY2PROGRAMPROTEG0046.5KEY3PROGRAMPROTEG0046.7CTH1ASPINDLEHIGH/LOWSPEEDSIGNAL主軸高低檔速度信號(hào)SFRASPINDLEC.W主軸正轉(zhuǎn)ORCMASPINDLEORIENTATECOMMAND主軸定向指令G0071.0G0071.1OVRAANALOGOVERRIDECOMMAND模擬倍率指令G0100.0G0100.1G0100.2G0100.3G0106.0MIRXXAXISMIRRORIMAGESIGNG0106.1MIRYYAXISMIRRORIMAGESIGNALY軸G0106.3MIR44THAXISMIRRORIMAGESIGNAL4軸G0108.2G0114.0*+L1X_AXIS+OTX軸正向超程信號(hào)G0114.1*+L2Y_AXIS+OTY軸正向超程信號(hào)G0114.2*+L3Z_AXIS+OTZ軸正向超程信號(hào)G0114.3*+L44_AXIS+OT4軸正向超程信號(hào)G0114.4*+L55_AXIS+OT5軸正向超程信號(hào)G0116.0*-L1X_AXIS–OTX軸負(fù)向超程信號(hào)G0116.1*-L2Y_AXIS–OTY軸負(fù)向超程信號(hào)G0116.2*-L3Z_AXIS–OTZ軸負(fù)向超程信號(hào)G0116.3*-L44_AXIS–OT4軸負(fù)向超程信號(hào)G0116.4*-L55_AXIS–OT5軸負(fù)向超程信號(hào)G0126.0SVFXSERVOOFFXX軸伺服斷開G0126.1SVFYSERVOOFFYY軸伺服斷開G0126.2SVFZSERVOOFFZZ軸伺服斷開G0126.3SVF4SERVOOFF44軸伺服斷開G0130.0G0130.1G0130.2G0130.3M70AUTOMATICTOOLNUMBERSETTING自動(dòng)刀具號(hào)碼設(shè)定M94TCLP/TUCLPREVERSE刀具夾緊/刀具松開轉(zhuǎn)換M95ARMTROUBLESHOOTING機(jī)械手故障查找TFINTCODEFINISHT代碼完成MANUALMANUALMODE手動(dòng)方式ZRNFINAXESREF.RETURNFINISH軸返參完成ZRNLHZERORETURNACTIVE零點(diǎn)返回生效ORCM1SPINDLEORIENTATIONSPOKSPINDLEOK主軸正常MAN-MANUALMODEOFFPULSE手動(dòng)模式下降沿脈沖SPNOPSPOK1SPDIRTMR03ZPXKEPZPYKEPZPZKEPZP4KEPSP=EMPSEMPWTMB29SRHEMPTCH1SRHMPTTCH2SRHFINSPKEPSPR-AMANUALSPINDLESTOP手動(dòng)主軸停止SPINDLEC.W主軸正轉(zhuǎn)SPINDLERESETHOLD主軸復(fù)位保持X軸返參保持Y軸返參保持Z軸返參保持4軸返參保持沒有大刀具SPTOOL=EMPTY主軸刀號(hào)為空刀SPTOOLNO=STANDBYPOTNO主軸刀號(hào)等于待POTTOOL=EMPTY刀套刀具等于空刀號(hào)SPTOOL=BIGTOOL主軸刀號(hào)等于大刀POTTOOL=BIGTOOL刀套刀具等于大刀SEARCHEMPTYTOOL搜索空刀SPINDLECW/CCWDELAY主軸正反轉(zhuǎn)延時(shí)SP/STBTNO.=EMPTY?主軸刀號(hào)/待位刀號(hào)為空刀？SP/STBTNO.=ORDINARY?主軸刀號(hào)/待位刀號(hào)為普通刀？SPTOOL=STANDBYPOTTOOL?主軸刀號(hào)等于待位刀套上的SEARCHEMPTYTOOL搜索空刀SEARCHINGMEMORYPOT搜索存儲(chǔ)的刀套TOOLCHANGE2刀具交換2TOOLCHANGETEMP刀具交換臨時(shí)存儲(chǔ)TOOLSEARCHFIN刀具搜索完成SPINDLEOFFPULSE主軸下降沿脈沖SPINDLEOFFPULSEAUXLUBEOFFTIMERA3-1TOOLUNCLAMPWAITING刀具松開等待A5-1TOOLCLAMPWAITING刀具夾緊等待GRINP1GEARIN-POSITION1齒輪在位置1ARMSTPARMSTOPPOINT機(jī)械手停止點(diǎn)ARMSP1ARMSTOPSTATE1機(jī)械手在停止?fàn)顟B(tài)1ESCAPEARMSTOPPOINT離開機(jī)械手停止點(diǎn)A60ARA180ARA-60ARARM-60ROTATIONARRIVAL機(jī)械手-60旋轉(zhuǎn)到達(dá)MAGCOUNTERA刀庫計(jì)數(shù)器AMAGCOUNTPULSEAUX刀庫計(jì)數(shù)脈沖輔助信號(hào)MAGCOUNTONPULSE刀庫計(jì)數(shù)上升沿信號(hào)MGCTOPMAGCOUNTFUNCTION刀庫計(jì)數(shù)功能MAGCWAUX刀庫正轉(zhuǎn)輔助信號(hào)MAGCCWAUX刀庫反轉(zhuǎn)輔助信號(hào)MAGMANUALCWON刀庫手動(dòng)正轉(zhuǎn)接通MAGMANUALCCWON刀庫手動(dòng)反轉(zhuǎn)接通MAGCWDEC刀庫正轉(zhuǎn)檢查.MAGCOUNTEOFFPULSE刀庫計(jì)數(shù)下降沿脈沖MAGCHKAMIDDLARMMIDDLEPOINTDELAY機(jī)械手中點(diǎn)延時(shí)AMID+ARMMIDDLEPOINTONPULSE機(jī)械手中點(diǎn)上升沿信號(hào)AMID+AARMMIDPOINTONPULSEAUX機(jī)械手中點(diǎn)上升沿輔助信號(hào)AMIDKAM0ARMRETURNPOINT機(jī)械手返回點(diǎn)AM0+ARMRETURNPOINTONPULSE機(jī)械手返回點(diǎn)上升沿脈沖號(hào)AM0+AARMRTNPOINTONPULSEAUX機(jī)械手返回點(diǎn)上升沿輔助信AM0KARMRETURNPOINTKEEP機(jī)械手返回點(diǎn)保持TF1TOOLSEARCHENABLE刀具搜索使能TF1DLTOOLSEARCHENABLEDELAY刀具搜索使能延時(shí)TSRHONTOOLSEARCHON刀具搜索開始TSRH+TOOLSEARCHONPULSE刀具搜索開始上升沿脈沖TSRH+ATOOLSEARCHONPULSEAUX刀具搜索開始上升沿脈沖輔助SHERRTOOLON.SEARCHERROR刀具搜索錯(cuò)誤TDECTOOLSEARCHDEC刀具搜索檢查TDECKTOOLSEARCHDECKEEP刀具搜索檢查保持TCOINTCODE=STANDBYTOOLT代碼=待位刀號(hào)TCOIN1TCODE=STANDBYTOOL1T代碼=待位刀號(hào)1TCOSPTCODE=SPTOOLT代碼=主軸刀號(hào)TCOSP1TCODE=SPTOOL1T代碼=主軸刀號(hào)1MAGAUTOCCW刀庫自A60A60-A60-AARM60ROTOFFPULSEAUX機(jī)械手60度旋轉(zhuǎn)下降沿脈沖輔助信號(hào)A180A180-A180-AARM180ROTOFFPULSEAUX機(jī)械手180度旋轉(zhuǎn)下輔助信號(hào)JIGCLPJIGCLAMP夾具加緊JIGUCLTUCLAUTOOLUNCLAMPAUX刀具松開輔助信號(hào)AUTOTOOLUNCLAMP自動(dòng)刀具松開M06ENBONPULSEM06使能上升沿脈沖M06ENBONPULSEAUXM06使能上升沿脈沖輔助信號(hào)ATCOKATC正常TCHPTOOLCHANGEPOINT刀具交換點(diǎn)ARM0DLTCLDLSPINDLETOOLCLAMPDELAY主軸刀具夾緊延時(shí)TUCLDLSPINDLETOOLUNCLAMPDELAY主軸刀具松開延時(shí)A1A2ARM60機(jī)械手60度TOOLUNCLAMPWHENARM60ACTIV當(dāng)機(jī)械手到60度刀具A3SPINDLETOOLUNCLAMP主軸刀具松開A4SPINDLEAIRBLOWKEEP主軸吹氣保持SPBLDLSPINDLEAIRBLOWDELAY主軸吹其延遲A5SPINDLETOOLCLAMP主軸刀具夾緊A6ARM-60機(jī)械手反轉(zhuǎn)60度A7STEP1STEP2STEP3STEP4ATCSTEP4(ARM-60)STEP5STEP6SPINDLECLAMP主軸刀具夾緊SPINDLE