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文檔簡介
第十章、加工中心換刀程序分析本章以一臺立式加工中心的換刀程序為例,分析換刀程序的程序結(jié)構(gòu)、程序內(nèi)容,加工中心的生產(chǎn)廠家為臺灣麗偉計算機機械股份有限公司,VB系列機床,采用的是該機床的換刀機構(gòu)包括:刀庫、機械手、主軸拉刀機構(gòu)。刀庫采用側(cè)裝式,安裝在立柱上,由三相異步電機通過減速機構(gòu)帶動刀庫旋轉(zhuǎn),通過接近開關(guān)檢測刀庫計數(shù)和刀庫回零。換刀時位于刀庫最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驅(qū)動下可完成抬起落下動作。機械手的旋轉(zhuǎn)、抬起落下等動作是在機械手電機的驅(qū)動下,通過一套凸輪機構(gòu)來完成,換刀動作平滑、快速。由接近開關(guān)檢測機械手的關(guān)鍵位置,配合換刀時的其它機構(gòu)的動作。主軸拉刀機構(gòu)完成主軸刀具的夾緊和松開操作,并有接近開關(guān)檢測主軸刀具的夾緊或松開狀態(tài)。10.1加工中心的換刀程序分析10.1.1機床及換刀機構(gòu)機床外觀主軸和機械手刀套落下動作10.1.2換刀動作分析換刀過程中這種類型的加工中心的整個換刀過程包括刀庫找刀和換刀兩個獨立的動作。刀庫找刀也叫刀具調(diào)用,當機床的操作者通過程序命令,例如:T12,從刀庫調(diào)用12還有手動刀庫的旋轉(zhuǎn)操作,完成手動裝卸刀具。換刀動作集合了刀庫、機械手、主軸三方面的動作,整個過程是一個順序動作的過程,通過順序動作的步驟一步步完成換刀。以程序控制自動換刀來解釋整個換刀過程程序處理輸出PMC對刀具號進行檢索處理檢索判斷出該刀具在不在刀庫,如果在進一步找出該刀具放在哪一個刀套內(nèi)。刀庫旋轉(zhuǎn)控制刀庫旋轉(zhuǎn)控制根據(jù)檢索到的刀套號,控制刀庫旋轉(zhuǎn)。刀庫旋轉(zhuǎn)到位停止,刀具調(diào)用動作完成。當程序處理到M06時,啟動整個換刀動作機械手待位狀態(tài)、機床各軸到達換刀位置、主軸定向。換刀步驟換刀步驟1刀庫側(cè),刀套下(刀套由水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài))換刀步驟2機械手旋轉(zhuǎn)60度抓刀換刀步驟3主軸刀具松開、主軸清潔吹氣換刀步驟4機械手拔刀落下、旋轉(zhuǎn)180度交換刀具、機械手抬起裝刀。換刀步驟換刀步驟5主軸刀具夾緊換刀步驟6機械手旋轉(zhuǎn)60度回原位換刀步驟7刀庫側(cè),刀套上(由垂直狀態(tài)轉(zhuǎn)為水平狀態(tài))換刀完成讀梯形圖程序,將所涉及的地址放在附錄。10.1.5換刀程序介紹該機床的PLC類型為SB7,下圖是該程序的清單,與換刀有關(guān)的程序內(nèi)容出現(xiàn)在一級程序、二級程序,沒有為換刀專門編寫子程序。間很短,所以將這部分的程序放在一級程序,保證8ms能處理到這種信號。在二級程序中,換刀程序包含:刀具檢索、換刀過程狀態(tài)記憶、手動換刀、自動換刀。一級程序中的換刀程序分析:一級程序中只是將需要快速處理的換刀程序信號做了一個收集,沒有順序動作,包括以下處理內(nèi)容:(1)機械手返回點、中間點、停止點的程序分析:閉觸點時,設(shè)定k3.1為0。三段程序處理機械手返回點、中間點、停止點的信號。2、該機床的換刀機械手采用凸輪機構(gòu),動作快,機械手位置信號都是窄脈沖信號,將這些信號的處理放在一級程序,保證每8ms有一次刷新。不轉(zhuǎn),而執(zhí)行向上裝刀。用一個接近開關(guān)配合兩個檢測擋塊,當機械手轉(zhuǎn)到這兩個位置時(2)機械手離開停止點R529.2處理的是機械手離開停止點的狀態(tài),表示機械手已開始轉(zhuǎn)動,后面程序中處理機械當K7.6為0時,使用主軸刀具夾緊松開標志信號.(4)主軸刀具夾緊、松開故障處理在機械手轉(zhuǎn)到60度時檢測是否有主軸刀具松開X2.1的錯誤信號.在機械手轉(zhuǎn)到180度時檢測是否有主軸刀具夾緊X2.0的錯誤信號主軸刀具松開包括自動刀具松開和手動刀具松開,根據(jù)自動換刀動作在機械手旋轉(zhuǎn)60度到達、拔刀過程、換刀過程、機械手裝刀過程自動刀具松開。手動刀具松開是手動方式下,按從程序中分析,自動刀具松開是在第二步驟R540.1情況下,當機械手旋轉(zhuǎn)到達60度R529.3后啟動。當機械手再旋轉(zhuǎn)180度R529.4到達后,下一個動作是主軸刀具夾緊。(6)機械手電機旋轉(zhuǎn)處理使用60度和180度到達信號,當K7.6為0時,使用主軸刀具夾緊松開標志信號.(7)刀庫計數(shù)處理使用基本邏輯指令編輯上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令節(jié)省程序的處計數(shù)器的初始值為1(R500.0根據(jù)刀庫的旋轉(zhuǎn)方向(R531.3)來決定是正計數(shù)還是負計數(shù)。不對計數(shù)器進行復(fù)位(R500.0)刀庫正轉(zhuǎn)(R531.0)或反轉(zhuǎn)(R531.3)時,對計數(shù)開關(guān)脈沖(R530.1)進行檢測計數(shù)。D110是計數(shù)器的預(yù)設(shè)值,也就是刀庫容量。(8)刀庫旋轉(zhuǎn)處理序判別,指定刀庫正轉(zhuǎn)啟動。序判別,指定刀庫反轉(zhuǎn)啟動。1、刀庫手動旋轉(zhuǎn)控制:包括刀庫準備處理、手動正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)刀庫準備好信號條件包括:機床準備好F1.7、急停信號G8.4、刀庫錯誤條件R536.5、刀庫換刀位置刀套在抬起位R539.3。刀庫手動正、反轉(zhuǎn)控制。條件:不在刀具檢索過程中R534.2,在手動方式R513.1、按刀庫執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫正轉(zhuǎn)按鈕,刀庫轉(zhuǎn)位;松開按鈕后,刀庫再轉(zhuǎn)一個刀套位。位。執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫反轉(zhuǎn)按鈕,刀庫轉(zhuǎn)位;松開按鈕后,刀庫再轉(zhuǎn)一個刀套位。2、換刀時刀具表的處理:刀具表的處理流程K8.5=0,K5.1=0:刀庫容量為20;K8.5=0,K5.1=1:刀庫容量為24;K8.5=1,K5.1=0:刀庫容量為30;K8.5=1,K5.1=1:刀庫容量為32;從刀具表中讀出當前刀套存放的刀具號判斷主軸刀號、指令刀號、刀庫刀套號的關(guān)系刀具容量賦值:K8.5,K5.1用于設(shè)定刀庫容量:K8.5=0,K5.1=0,刀庫容量為刀庫容量為24;K8.5=1,K5.1=0,刀庫容量為30;K8.5=1,K5.1=1,刀庫容量為32;NUMEB為定義二進制常數(shù)指令,在程序中指定數(shù)據(jù)格式為兩字節(jié),將指定的數(shù)據(jù)賦值到D110,D110存具號。以此類推,直到最后一個刀套。對當前刀套號D100進行BCD碼轉(zhuǎn)換成D120,用于對當前刀套號內(nèi)刀具號碼的檢索判別。是當前刀套號碼,按照此號碼,在刀套表中找出對應(yīng)的刀具號,寫到R587.判斷主軸刀號、指令刀號、刀庫刀套號的關(guān)系,再換刀時,使用到這些判斷條件。2、判斷主軸刀號是否等于指令刀號個刀套內(nèi),刀具檢索的處理的流程是:刀具檢索的使能處理T代碼的轉(zhuǎn)換刀庫旋轉(zhuǎn)控制:將指令刀具的刀套旋轉(zhuǎn)到換刀位刀具檢索完成:為換刀做準備的刀具在刀庫換刀位刀套位置R535.4或指令刀具在主軸上時,檢索使能復(fù)位。到的刀具進行一致性判別指令做準備。DCNV數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換:進行數(shù)據(jù)BIN-BCD的轉(zhuǎn)換,轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)用于判斷指令刀具所在的刀套號與待位的刀套號是否一致。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換:用于判斷指令刀具所在的刀套號的前一個刀號與計數(shù)刀套號是否一致。判斷刀庫實際計數(shù)刀套號與指令刀具刀套號的前一個刀號是否一致,如果一致刀庫開始減刀庫旋轉(zhuǎn)減速保持,由刀庫旋轉(zhuǎn)到位(指令與實際刀具一致)斷開。此時需要修改刀具表。使用XMOVB二進制變址數(shù)據(jù)傳送,完成在R537.0\R549.0時刻讀出當XMOVB二進制變址數(shù)據(jù)傳送,完成在R537.3\R549.0時刻將主軸刀號寫入到當前刀套內(nèi)刀具邏輯與數(shù)據(jù)傳送:將臨時保留的當前刀套號刀具傳送到主軸刀號。4、換刀過程,換刀過程是一個順序動作的過程,換刀程序是按照順序程序編成的格式進行過程,同時斷開上一個過程。整個換刀的流程如下:換刀準備換刀準備,M06啟動換刀第一過程,刀套下A1換刀第二過程,機械手60度A2換刀第三過程,主軸刀具松開A3換刀第四過程,機械手180度,主軸吹氣A4換刀第五過程,主軸刀具夾緊A5換刀第六過程,機械手60度回A6換刀第七過程,刀套抬起A7各步驟執(zhí)行的觸發(fā)條件及動作分析一覽表步驟號觸發(fā)調(diào)件刀套落下Y5.0主軸刀具夾緊R542.2R545.3刀套落下到位刀套落下Y5.0機械手電機旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊R542.2R533.3機械手中間點保持刀套落下Y5.0主軸刀具松開R540.3(A3)主軸刀具松開R542.3刀套落下Y5.0R539.1機床在刀具交換點機械手電機旋轉(zhuǎn)主軸刀具松開R542.3主軸吹氣清潔R533.3機械手在中間點刀套落下Y5.0主軸刀具夾緊R540.7(A5)主軸刀具夾緊R542.2刀套落下Y5.0機械手電機旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊R542.2R533.7機械手到達返回點刀套抬起Y5.1主軸刀具夾緊R542.2注:刀套抬起落下使用雙作用電磁閥控制,主軸刀具夾緊使用單作用電磁閥控制換刀準備信號,這些信號包括:沒有換刀報警R544.2,沒有刀庫錯誤R536.5,沒有主軸報警F45.0,數(shù)控系統(tǒng)準備好R516.0,刀庫不在運行中R538.1,刀庫旋轉(zhuǎn)到位R543.6,指令刀號與主軸換刀開始,以順序編程的方式,編寫各個換刀步驟。第二個步驟機械手旋轉(zhuǎn)60度R540.1(A2),R540.0為第一個步驟,作為第二個步驟的準備條機械手中間點保持,為該步驟的觸發(fā)條件。R539.5主軸刀具夾緊作為這個過程的觸發(fā)條件。機械手到達返回點作為這個過程的觸發(fā)條件。換刀完成R542.0作為第七個步驟地復(fù)位條件。執(zhí)行刀具松開動作,停止主軸刀具夾緊。執(zhí)行刀具夾緊動作,停止主軸刀具松開。刀庫刀套落下:第一個步驟R540.0執(zhí)行刀套落下動作,作為啟動條件;第七個步驟R541.1執(zhí)行刀套抬起動作,停止刀套落下動作。刀套抬起:第七個步驟R541.1執(zhí)行刀套落下動作,作為啟動條件;第一個步驟R541.1執(zhí)行刀套落下動作,停止刀套抬起動作。附錄:加工中心地址*1X0000.0]MNKEYMAINTE*2X0000.1:OILALSPINDLEOILALARM主軸油報警*3X0000.2:AIRALAIRPRESSUREALARM壓縮空氣壓力報警*4X0000.3:DRITLDOORI*5X0000.4:LUBALLUBEALARM潤滑報警*6X0000.5:JGPSWJIGPRESSURES.W夾具壓力開關(guān)*19X0002.2]MTUCL*32X0004.0XAECOOLANTTANKLOW冷卻液液面低COOLANTTANKFULL冷卻液液HIGHGEARL.S主軸高擋限位開關(guān)TOOLCLAMPL.S刀具夾緊限位開關(guān)TOOLUNCLAMPL.S刀具松開限位開關(guān)MANUALTOOLUNCLAMPP.BYAXISOTCHECKZAXISOTCHECKx軸超程檢查y軸超程檢查z軸超程檢查ARMRETURNPOINT機械手初始位置*66X0008.2:ARM60ARMMIDDLEPOINT機械手中間點ARMSTOPPOINT機械手停止點CYCLESTOP循環(huán)停止MEMORYKEY存儲器鑰匙*99X0015.0DOOR-O*135Y0003.6>MGCW*136Y0003.7>MGCCW*147Y0005.2>SPOILSPINDLEOILCOOLER主軸油冷卻*149Y0005.4>ARMZAXISBRAKEZ軸抱閘HIGHGEAR主軸高檔SPINDLETOOLUNCLAMP主軸刀具松開SPINDLEAIRBLAST主軸吹氣FEEDHOLDLAMPSIGNAL進給保持燈信號F0000.6F0000.7F0001.0F0001.1F0001.3F0001.4F0001.5F0001.7F0009.4F0009.5F0034.0F0034.1F0045.0F0045.1F0045.3F0045.7F0064.0F0094.0F0094.1F0094.2F0094.3F0096.0F0096.1F0096.2F0098.0F0098.1F0098.2F0098.3F0100.0F0100.1F0100.2F0100.3G0004.3G0005.6G0006.0G0006.2G0006.4G0008.0G0008.4TFSALM1SSLATLCHZP2XZP2YZP2ZZP3XZP3YZP3ZZP34ZP4XZP4YZP4ZZP44AFL*ILKCYCLESTARTLAMPSIGNAL循環(huán)啟動燈信號SERVOREADYSIGNAL伺服準備信號ALARMSIGNAL報警信號RESETSIGNAL復(fù)位信號DISTRIBUTIONENDSIGNAL分配結(jié)束信號SPINDLEENABLESIGNAL主軸啟動信號TAPPINGSIGNAL攻絲信號SFUNCTIONCODEREADSIGNALTFUNCTIONCODEREADSIGNALM功能代碼選通信號S功能代碼選通信號T功能代碼選通信號PROGRAMENDANDRESET程序結(jié)束并復(fù)位PROGRAMENDSIGNAL程序結(jié)束信號GEARSELECTSIGNAL換檔選擇信號GEARSELECTSIGNAL換檔選擇信號SPINDLEALARMSIGNAL主軸報警信號SPINDLEZEROSPEED主軸零速SPINDLEARRIVEDETECTION主軸速度到達檢測SPINDLEORIENTATEFINISH主軸定向完成TOOLLIFECHANGESIGNAL刀具壽命變化信號ZAXIS1ST.POINTX軸第一參考點Y軸第一參考點Z軸第一參考點4軸第一參考點XAXIS2ND.POINTX軸第二參考點YAXIS2ND.POINTY軸第二參考點ZAXIS2ND.POINTZ軸第二參考點XAXIS3RD.POINTX軸第三參考點ZAXIS3RD.POINTY軸第三參考點Z軸第三參考點4軸第三參考點XAXIS4TH.POINTX軸第四參考點YAXIS4TH.POINTY軸第四參考點ZAXIS4TH.POINTZ軸第四參考點4AXIS4TH.POINT4軸第四參考點AUXILIARYFUNCTIONLOCK輔助功能鎖住MANUALABSOLUTESIGNAL手動絕對信號OVERRIDECANCELSIGNAL進給倍率取消信號EMERGENCYSTOPG0008.5G0008.7G0014.0ROV1RAPIDTRG0014.1ROV2RAPIDTRG0018.0HS1AMANUALHANDLEFEEDSELHS1A手輪進給選擇HS1AG0018.1HS1BMANUALHANDLEFEEDSELHS1B手輪進給選擇HS1BG0018.2HS1CMANUALHANDLEFEEDSELHS1C手輪進給選擇HS1CG0019.4G0019.5G0019.7SARSPINDLESPEEDARRIVALSIGNAL主軸速度到達信號SORSPINDLEORIENTATIONSIGNAL主軸定向信號*SSTPSPINDLESTOPSIGNAL主軸停止信號G0043.0G0043.1G0043.2MD4MODESELG0043.5G0043.7ZRNREFERENCEPOINTRETURNSIGNAL參考點返回信號G0044.0G0044.1MLKALLAXESMACHINELOCK機床鎖住G0046.1SBKSINGLEBLOCKG0046.3G0046.4KEY2PROGRAMPROTEG0046.5KEY3PROGRAMPROTEG0046.7CTH1ASPINDLEHIGH/LOWSPEEDSIGNAL主軸高低檔速度信號SFRASPINDLEC.W主軸正轉(zhuǎn)ORCMASPINDLEORIENTATECOMMAND主軸定向指令G0071.0G0071.1OVRAANALOGOVERRIDECOMMAND模擬倍率指令G0100.0G0100.1G0100.2G0100.3G0106.0MIRXXAXISMIRRORIMAGESIGNG0106.1MIRYYAXISMIRRORIMAGESIGNALY軸G0106.3MIR44THAXISMIRRORIMAGESIGNAL4軸G0108.2G0114.0*+L1X_AXIS+OTX軸正向超程信號G0114.1*+L2Y_AXIS+OTY軸正向超程信號G0114.2*+L3Z_AXIS+OTZ軸正向超程信號G0114.3*+L44_AXIS+OT4軸正向超程信號G0114.4*+L55_AXIS+OT5軸正向超程信號G0116.0*-L1X_AXIS–OTX軸負向超程信號G0116.1*-L2Y_AXIS–OTY軸負向超程信號G0116.2*-L3Z_AXIS–OTZ軸負向超程信號G0116.3*-L44_AXIS–OT4軸負向超程信號G0116.4*-L55_AXIS–OT5軸負向超程信號G0126.0SVFXSERVOOFFXX軸伺服斷開G0126.1SVFYSERVOOFFYY軸伺服斷開G0126.2SVFZSERVOOFFZZ軸伺服斷開G0126.3SVF4SERVOOFF44軸伺服斷開G0130.0G0130.1G0130.2G0130.3M70AUTOMATICTOOLNUMBERSETTING自動刀具號碼設(shè)定M94TCLP/TUCLPREVERSE刀具夾緊/刀具松開轉(zhuǎn)換M95ARMTROUBLESHOOTING機械手故障查找TFINTCODEFINISHT代碼完成MANUALMANUALMODE手動方式ZRNFINAXESREF.RETURNFINISH軸返參完成ZRNLHZERORETURNACTIVE零點返回生效ORCM1SPINDLEORIENTATIONSPOKSPINDLEOK主軸正常MAN-MANUALMODEOFFPULSE手動模式下降沿脈沖SPNOPSPOK1SPDIRTMR03ZPXKEPZPYKEPZPZKEPZP4KEPSP=EMPSEMPWTMB29SRHEMPTCH1SRHMPTTCH2SRHFINSPKEPSPR-AMANUALSPINDLESTOP手動主軸停止SPINDLEC.W主軸正轉(zhuǎn)SPINDLERESETHOLD主軸復(fù)位保持X軸返參保持Y軸返參保持Z軸返參保持4軸返參保持沒有大刀具SPTOOL=EMPTY主軸刀號為空刀SPTOOLNO=STANDBYPOTNO主軸刀號等于待POTTOOL=EMPTY刀套刀具等于空刀號SPTOOL=BIGTOOL主軸刀號等于大刀POTTOOL=BIGTOOL刀套刀具等于大刀SEARCHEMPTYTOOL搜索空刀SPINDLECW/CCWDELAY主軸正反轉(zhuǎn)延時SP/STBTNO.=EMPTY?主軸刀號/待位刀號為空刀?SP/STBTNO.=ORDINARY?主軸刀號/待位刀號為普通刀?SPTOOL=STANDBYPOTTOOL?主軸刀號等于待位刀套上的SEARCHEMPTYTOOL搜索空刀SEARCHINGMEMORYPOT搜索存儲的刀套TOOLCHANGE2刀具交換2TOOLCHANGETEMP刀具交換臨時存儲TOOLSEARCHFIN刀具搜索完成SPINDLEOFFPULSE主軸下降沿脈沖SPINDLEOFFPULSEAUXLUBEOFFTIMERA3-1TOOLUNCLAMPWAITING刀具松開等待A5-1TOOLCLAMPWAITING刀具夾緊等待GRINP1GEARIN-POSITION1齒輪在位置1ARMSTPARMSTOPPOINT機械手停止點ARMSP1ARMSTOPSTATE1機械手在停止狀態(tài)1ESCAPEARMSTOPPOINT離開機械手停止點A60ARA180ARA-60ARARM-60ROTATIONARRIVAL機械手-60旋轉(zhuǎn)到達MAGCOUNTERA刀庫計數(shù)器AMAGCOUNTPULSEAUX刀庫計數(shù)脈沖輔助信號MAGCOUNTONPULSE刀庫計數(shù)上升沿信號MGCTOPMAGCOUNTFUNCTION刀庫計數(shù)功能MAGCWAUX刀庫正轉(zhuǎn)輔助信號MAGCCWAUX刀庫反轉(zhuǎn)輔助信號MAGMANUALCWON刀庫手動正轉(zhuǎn)接通MAGMANUALCCWON刀庫手動反轉(zhuǎn)接通MAGCWDEC刀庫正轉(zhuǎn)檢查.MAGCOUNTEOFFPULSE刀庫計數(shù)下降沿脈沖MAGCHKAMIDDLARMMIDDLEPOINTDELAY機械手中點延時AMID+ARMMIDDLEPOINTONPULSE機械手中點上升沿信號AMID+AARMMIDPOINTONPULSEAUX機械手中點上升沿輔助信號AMIDKAM0ARMRETURNPOINT機械手返回點AM0+ARMRETURNPOINTONPULSE機械手返回點上升沿脈沖號AM0+AARMRTNPOINTONPULSEAUX機械手返回點上升沿輔助信AM0KARMRETURNPOINTKEEP機械手返回點保持TF1TOOLSEARCHENABLE刀具搜索使能TF1DLTOOLSEARCHENABLEDELAY刀具搜索使能延時TSRHONTOOLSEARCHON刀具搜索開始TSRH+TOOLSEARCHONPULSE刀具搜索開始上升沿脈沖TSRH+ATOOLSEARCHONPULSEAUX刀具搜索開始上升沿脈沖輔助SHERRTOOLON.SEARCHERROR刀具搜索錯誤TDECTOOLSEARCHDEC刀具搜索檢查TDECKTOOLSEARCHDECKEEP刀具搜索檢查保持TCOINTCODE=STANDBYTOOLT代碼=待位刀號TCOIN1TCODE=STANDBYTOOL1T代碼=待位刀號1TCOSPTCODE=SPTOOLT代碼=主軸刀號TCOSP1TCODE=SPTOOL1T代碼=主軸刀號1MAGAUTOCCW刀庫自A60A60-A60-AARM60ROTOFFPULSEAUX機械手60度旋轉(zhuǎn)下降沿脈沖輔助信號A180A180-A180-AARM180ROTOFFPULSEAUX機械手180度旋轉(zhuǎn)下輔助信號JIGCLPJIGCLAMP夾具加緊JIGUCLTUCLAUTOOLUNCLAMPAUX刀具松開輔助信號AUTOTOOLUNCLAMP自動刀具松開M06ENBONPULSEM06使能上升沿脈沖M06ENBONPULSEAUXM06使能上升沿脈沖輔助信號ATCOKATC正常TCHPTOOLCHANGEPOINT刀具交換點ARM0DLTCLDLSPINDLETOOLCLAMPDELAY主軸刀具夾緊延時TUCLDLSPINDLETOOLUNCLAMPDELAY主軸刀具松開延時A1A2ARM60機械手60度TOOLUNCLAMPWHENARM60ACTIV當機械手到60度刀具A3SPINDLETOOLUNCLAMP主軸刀具松開A4SPINDLEAIRBLOWKEEP主軸吹氣保持SPBLDLSPINDLEAIRBLOWDELAY主軸吹其延遲A5SPINDLETOOLCLAMP主軸刀具夾緊A6ARM-60機械手反轉(zhuǎn)60度A7STEP1STEP2STEP3STEP4ATCSTEP4(ARM-60)STEP5STEP6SPINDLECLAMP主軸刀具夾緊SPINDLE
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