canopen應(yīng)用指南man can301ig中文

CANopenDS301Implementation本指南包括的專有信息屬于ElmoMotionControlLtd。提供這些信息的唯一目的是為了協(xié)助文件編號MAN版權(quán)?2008ElmoMotionControlRevisionRel.VerAugustUpdatednoteforUpdatednotefor0x2205:AnaloginputcanbeconvertedtophysicalUpdatedtheUpdatedAddednotetoVerOctAlldummyentriescanbeAddedobject0x2F60,0x2082canbeAddedStateMachinegraphictoCh.AddednotetoAddednotetoAddedobjectElmoMotionControlElmoMotionControlElmoMotionControl64GissinSt.,P.O.BoxPetachTikva49103Tel:+972(3)929-Fax:+972(3)929-1ParkDrive,SuiteWestford,MA01886Tel:+1(978)399-Fax:+1(978)399-D-78056,Villingen-SchwenningenTel:+49(0)7720-8577Fax:+49(0)7720-8577info-info-info-Chapter1:ElmoCANChapter2:CANopenChapter3Chapter5RPDOChapter6PVT/PT緊急代碼Chapter8SYNCChapter9:RPDO2TPDO2Chapter10:OSChapter11:Chapter12:通信協(xié)議Object0x1000:DevicetypeObject0x1001:ErrorregisterObject0x1002:ManufacturerstatusregisterObject0x1003:Pre-definederrorfieldObject0x1005:COB-IDSYNCmessageObject0x1008:ManufacturerdevicenameObject0x1009:ManufacturerhardwareversionObject0x100A:ManufacturersoftwareversionObject0x100B:NodeIDObject0x1010:SaveparametersObject0x1011:RestoreparametersObject0x1012:COB-IDtimestampObject0x1013:High-resolutiontimestampObject0x1014:COB-IDemergencyobjectObject0x1016:ConsumerheartbeattimeObject0x1017:ProducerheartbeattimeObject0x1018:IdentityobjectObject0x1023:OScommandandpromptObject0x1024:OScommandmodeObject0x1029:ErrorbehaviorObject0x1200:SDOserverObjects0x1400-0x1403:ReceivePDOcommunicationparameterObjects0x1800-0x1803:TransmitPDOcommunicationparameterObjects0x1A00-0x1A03:TransmitPDOmappingChapter13制造商指定對象Object0x2001:PVTdataObject0x2002:PTdataObject0x2004:ECAMdataObject0x2012:BinaryinterpreterinputObject0x2013:BinaryinterpreteroutputObject0x2030:RecorderdataObject0x2040:CoordinatesystemgroupIDObject0x2041:Amplifier-freerunningtimerObject0x2082:CANcontrollerstatusObject0x208A:BegintimeObject0x2090:FirmwareObject0x20A0:AuxiliarypositionactualObject0x20A1:MainpositionObject0x2200:DigitalObject0x2201:DigitalinputlowbyteObject0x2205:AnalogInputObjectThenthereadingobtainedis:Object0x2F00:UserIntegerObject0x2F01:UserFloatArrayObject0x2F02:ETArrayObject0x2F11:PVTheadpointerObject0x2F12:PVTtailpointerObject0x2F15:ProfilepositionremainingObject0x2F21:EmergencyObject0x2F22:BusofftimeObject0x2F23:DigitalinputTPDOeventObject0x2F30:LasttimestampObject0x2F31:LastSYNCObject0x2F40:ConfigurationobjectObject0x2F41:DS402ConfigurationobjectObject0x2F60–ZerotorquethresholdObject0x2F70–CANEncoderRangeChapter14:Chapter15:Chapter16:CANA:Chapter1本手冊介紹了Elmo’sSimplIQ基于DSP的數(shù)字伺服驅(qū)動器如何實(shí)現(xiàn)CANopenDS301的SimplIQCiACANopen協(xié)議的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)通信的手段。SimplIQCiADS301_v4.01，DSP402CiAOS編譯器。在此文檔中，重點(diǎn)講解制造商的特定行為。雖然它還重復(fù)了CiA中某些標(biāo)準(zhǔn)材料，但這可以加強(qiáng)對文檔的了解。本手冊不包含CiA所有相關(guān)信息，許多對象在本文中并沒有記錄。因此，用戶還應(yīng)閱讀下一節(jié)列出的CiA文檔。ElmoSimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器文檔的一部分。CANopenImplementationGuideSimplIQSoftwareManualSimplIQCommandReferenceComposerUserCelloInstallationGuideBasssoonInstallationGuideHarmonicaInstallationGuide除本文檔外，SimplIQTheSimplIQInstallationGuide,whichprovidesfullinstructionsforinstallingSimplIQdigitalservoTheComposerUserManual,whichincludesexplanationsofallthesoftwaretoolsthatareapartofElmo’sComposersoftwareenvironmentTheSimplIQCommandReferenceManual,whichdescribes,indetail,eachsoftwarecommandusedtomanipulatetheSimplIQmotioncontroller.ThisisthemainsourceofdetailedexplanationsofallSimplIQcommandsmentionedinthismanual.TheSimplIQSoftwareManual,whichdescribesthecomprehensivesoftwareusedSimplIQdigitalservoCANDocument CANImplementation GruhlerG.andDrier STACiADS301VCANopenCommunicationProfileforIndustrialSystems-basedonCALCiADS302VCANopenFrameworkforProgrammableCiADS305VCANopenLayerSettingServicesandProtocol(LSS)

CiADSP402V CANopenDeviceCiADS202-2VCANApplicationLayer(CAL)-CMSProtocolSpecification

Term/ CANapplicationCANclientormaster Ahost—typicallyaPC—orothercontrolequipmentthatsupervisesthenodesofanetwork.CANserverorCAN AnodeintheCANnetworkthatcangiveserviceundercontrol oftheCANmaster. CANmessage Communicationobject;aCANTerm/Abbreviation Abinarybit-fieldthatincludestheIDoftheserverwithwhichthemastertalks,andthetypeofCOB. Electronicdatasheet;astandardformofallCANobjectssupportedbyadevice.TheEDSisusedbyexternalCAN Identifier;thenamebywhichaCANdeviceis LeastSignificantBit(or Layersettingservice:methodsforconfiguringtheIDandbaudrateofaslave,usingthestandardDSP305. MostSignificantBit(or ACANmessagewithameaningfulfunctionalityand/orObjectsarereferencedaccordingtoaddressesintheobjectdictionary.DO:Dataobject. Objectdictionary,whichisthefullsetofobjectssupportedbythenode.Itistheinterfacebetweentheapplicationandcommunication(see―Object‖below.) 表1-1:縮略語和術(shù)語SimplIQSimplIQCANRS-232PP Baud 50,000- 4800-57,600(RS-Interpretermethod BinaryorASCII. Fastreferencing Yes,forPVT,PTandECAM. Networkofservo Multipleservodrive Compliantwith NoSpecialequipment

CANcommunicationinterface(availableasanadd-onISAorPCMCIAcardforPCs)withappropriate

No:directconnectiontoserialportofPC.Easeofuse BasiccapabilitiesincludedinElmoComposerprogram.1-2:SimplIQ

Immediate:JusttypecommandusingHyperTerminalorequivalentterminalsoftware.Highspeedonlinereferencegeneration,requiredforsupportingcomplex Binaryinterpretation,whichmaximizesservo-drivecommandthroughputbyeliminatingservodrivesoftwareoverheadServonetworkChapter2CANopen本章介紹與ElmoSimplIQ最相關(guān)的通信特點(diǎn)。更詳細(xì)的信息請參閱指定的CANopenCANCAN物理層的設(shè)CANCANCAN收發(fā)器。SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器使用的CAN控制器基于DSP。416種報文類型。CAN2.0B29721位定義了報文類型。在CiADS301ID，CAN通信具有優(yōu)先級特性，更高優(yōu)先級的消息首先被傳輸。仲裁場確定報文的優(yōu)先級：在2.0A（11位29（PP[13]節(jié)點(diǎn)ID）可以選擇CAN主機(jī)（或客戶端）向節(jié)點(diǎn)發(fā)出請求，并要求節(jié)點(diǎn)回應(yīng)。CAN從機(jī)（服務(wù)器）則回應(yīng)主機(jī)命令。CAN協(xié)議允許單主機(jī)和多主機(jī)網(wǎng)絡(luò)。SimplIQ伺服驅(qū)動器假定只有一個單主機(jī)網(wǎng)絡(luò)，其中伺服驅(qū)動器為從機(jī)，控制器或PLC是主機(jī)。每個伺服驅(qū)動器都有一個唯一的ID，范圍是[1...127]。主機(jī)不需要ID。作為從機(jī)，伺ID的報文或廣播，即ID為0。由伺服驅(qū)動器發(fā)送的所有報文都標(biāo)有其自己的ID。如果兩個伺服驅(qū)動器被分配了相同的ID，CAN網(wǎng)絡(luò)可能會崩潰。CAN標(biāo)識符的兩個PDO之間至少要的時間間隔。禁止時間（TPDO義。禁止時間分辨率為100毫秒，精度為2毫秒。Note如果在禁止時間期間，發(fā)生了幾個事件，在禁止時間結(jié)束后只有最后一條消TPDO3的數(shù)據(jù)。TPDO3傳輸就會推遲，允許其他報文傳輸，直到禁止時間結(jié)DS301_v4.0TPDO無效（0x14000x18001）時修改禁止SimplIQ驅(qū)動器允許用戶在任何時間修改禁止時間，根據(jù)時間定義丟棄掛起的報它是一個復(fù)雜的對象，還可以通過子索引標(biāo)識。CANopen客戶端可以通過標(biāo)識符，根據(jù)對CiADS301CANopen設(shè)備都需要一套強(qiáng)制性對象。DS301對一部分對象字典進(jìn)行預(yù)定義，OD也可容納制造商指定對象。在CAN傳輸?shù)臄?shù)據(jù)單元稱為通信對象（COB）。SimplIQCOB類 描服務(wù)數(shù)據(jù)對象 SDOmessagesareusedtomanipulateODaccordingtotheirIDs.TheserverreceivestheSDO,whichspecifiesinitsmessagewhichobjectistobedealtwith.SDOmessagescanbechainedtoforma―domaintransfer,‖whichisusefulforsendinglargedataitemssuchaslongstrings.Domaintransfersaretime-consuming,becausetheCANbusishalf-duplex.Eachtimeadatasegmentisdownloaded,afull-sizeddatasegmentisuploadedforverification,andviceversa.過程數(shù)據(jù)對象 PDOmessagesareusedtomanipulateODwithoutexplicitreferencetotheobjectidentifier,whichispossibleifthereisana-prioriconventionconcerningtheODitemreferenced.Suchconventionsarecalled―PDOmappings‖;theseareactuallyODobjectsthemselves,andmaybedefinedandmanipulatedusinganSDO.緊急報文 Emergencymessagesareusedbytheservodriveswarnofanexception.TheEMCYistheonlyCOBtypethataservodrivemaytransmitwithoutfirstbeingexplicitlyasked.EMCYobjectsaresimilartoservodrive―interrupts‖:theyeliminatetheneedtopolltheservodrivecontinuouslyfortheemergencystatus.網(wǎng)絡(luò)管理 87NMTobjectsareusedbyCANclientstoinitializeservodriveasa層設(shè)置服務(wù) ThisserviceisusedtoassignIDsandbaudratesnewly-installed2-1:SimplIQCOBCOB-ID8-ID0128Time256129…255PDO1-385…511PDO1-513…639PDO2-641…767PDO2-769…895PDO3-897…1023PDO3-1025…1151PDO4-1153…1279PDO4-1281…1407SDO-1409…1535SDO-1537…1663Errorcontrol(node1793…19192-2:COB當(dāng)由節(jié)點(diǎn)#2接收時，PDO1COB-ID01000000010514，202h。伺服驅(qū)動器的ID范圍為1…127。ElmoCANFloatingPointVisiblePDOPDOSDOPVTPTBinaryinterpreterBinaryinterpreterDSP402PVdataDSP402interpolateddataconfiguration2-3:Note:DataObjects0002to0004areusedasmapable―dummy‖entries.ObjectPDO ObjectPDO PDO …… TimeVelocityPosition PositionPosition1Position2765476543210二進(jìn)制編譯器命令對象0x43 76543210 VelocityVelocityPosition2DSP402ObjectFieldinInterpolationTimePeriodDataNumberofInterpolationtimeInterpolationtimeDSP402ObjectFieldinInterpolationTimePeriodDataNumberofMaximumbufferActualbufferBufferBufferSizeofdataBufferCAN通信以二進(jìn)制形式存儲數(shù)據(jù)。整型數(shù)由它們的二進(jìn)制表示，浮點(diǎn)數(shù)根據(jù)IEEE標(biāo)準(zhǔn)存儲。SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器支持三種類型的數(shù)據(jù)：短整型（兩個字節(jié)，長整型（四字節(jié)）和浮點(diǎn)數(shù)（四字節(jié)CANCAN報文，采用“小端”Bytes0-Bytes2-Bytes4-CAN01234567以預(yù)定義的方式映射到發(fā)送和接收PDO（TPDO和RPDO）。 Not0001- 0020- 0040- 0060- 1000- 2000- 6000- A000- Devicetypeandfunctionality.RNErrorContainserrorRNReturnsstatussimilartoSRRDevicetypeandfunctionality.RNErrorContainserrorRNReturnsstatussimilartoSRRYPre-definederrorReturnspreviousemergencyhistory.Settingobject0x1003sub-index0to0RNCOB-IDfor32-bitDword,pre-RNcycleperiodSpacing,inμsec,betweenconsecutiveSYNCsignals.ThisparameterisincludedforcompatibilitywiththestandardOD,butitisNvalue=statusdeleteserrordevicenameStringthatreturnsthedrivenamesuchRNAstringthatconveystheinformationinRNSoftwareStringthatreturnsvalueofVRRNNodeRNStoreStoresparametersinflashNRestoreparametersfromflashNCOB-IDforTimeStampmessageSpecifiesCOB-IDofTimeRNTimeStampDefinesaTimeStampmessagewithNCOB-IDDefinesCOB-IDoftheEmergencyobjectRNheartbeattimeDefinesminimalacceptancerateNDefinesrateofgeneratingNLSSAddressforIDandbaudrateconfiguration,accordingtoDSP305.RNOSOSpromptNModecommandandstatusreadoutofOSNErrorDefinesbehaviorinacaseofNdevicefailure,accordingtoCiADS301.SDO1SDO1:serverparameter.RNPDO1RXPDO1:receivecommunicationNPDO2RxPDO2:receivecommunicationNPDO3RxPDO3:receivecommunicationNPDO4RXPDO4:receivecommunicationNPDO1RxPDO1:receivemappingparameter.NPDO2RxPDO2:receivemappingNPDO3RxPDO3:receivemappingNPDO4RxPDO4:receivemappingparameter.Nresolutionof1heartbeatheartbeatPDO1RxPDO1:transmitNPDO2TxPDO2:transmitcommunicationNPDO3TxPDO3:transmitNPDO4TxPDO4:transmitNPDO1TxPDO1:transmitmappingNPDO2TxPDO2:transmitmappingNPDO3TxPDO3:transmitmappingNPDO4TxPDO4:transmitmappingNPVTBytesdescribingPVTWYPTBytesdescribingPTWYFastReservedforfuturereal-timepositioningECAMFast,auto-incremententrytoECAMWYBinaryinterpreterSetbinaryinterpreterWYBinaryGetbinaryinterpreterRYContainsrecordeddataaccordingtorequestinRCbinarycommand.RNGroupIdentifierusedtoaddressagroupofdrivesforcoordinatedcommands.NAmplifierTransmitsaccurate32-bittimerofRYCANCANcontrollerstatusRYBeginonUsedtostartasynchronizedmotionaccordingtointernalfreerunningtimer.NSimilartoDFWNpositionactualActualpositionastakenfromauxiliarysensorinput(PY).RYPositionPositionerrorascalculatedfromcommandandactualpositionvalue.(PE).RYrunningtimerDigitalReflectsthedigitalinputRYDigitalReflectedNegativelimitswitch,RYlowlimitswitchandHomeUserProvidesanarrayof24integerRYforgeneral-purposeUserFloatProvidesanarrayof24floatingYforgeneral-purposeETEnablesECAMtablevariables(ET[1]YET[255])tobePVTbufferPVTmotionadvanceRYPVTbufferPVTmotionadvanceRYBufferedUsedtodetectnumberofRYremainedpointsinDSP402ProfilebufferedDefineswhicheventsemitaNPDOEmergencyDefineswhicheventsemitanNBus-offDefinesbus-offtimeout,afterwhichNcommunicationwillberenewedifentersbus-DigitalDefineswhichdigitalinputNTPDOwillactivateaTPDOdrivenbyainputLastTimeDifferencebetweenlastSYNCtimeRYlastTimeServestoestimatehowaccuratelyinternalamplifier'sclockislockedonmasterInternalInternalμseccounterofdrive,sampledRYcounteratlastSYNC.UsefulwhenonedriveistosynchronizeentireConfigurefunctionalityoftheN根據(jù)CIA的規(guī)定和11位地址的優(yōu)先級分配規(guī)則，SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器采用一個SDO發(fā)送服務(wù)器（COB581h-5ffh）SDO接收服務(wù)器（COB601h-67fh）。下載（Download）對象字典進(jìn)行讀操作。Elmo為服務(wù)器。SDOPDO的映射，當(dāng)上一個PDO完成后，SDO才能發(fā)出。SDOsimplementtheCMSmultiplexeddomainNotes:SDO的數(shù)據(jù)交換中，每一個客戶端的報文僅由一個服務(wù)器進(jìn)行讀寫。（多個SDO含有一個觸發(fā)位，它在連續(xù)的域分段報文中來回翻轉(zhuǎn)。故可以檢測出一SDOSDO7SDO8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。未使用的數(shù)據(jù)將被報文的頭字節(jié)（其中的n標(biāo)識符）屏蔽。客戶端到服務(wù)器： 410css=xnesMd scs=xM 1: 3: e1s=1時有效；否則為0[8-n,7] 0:1: 0:1: e=0,s=0:de0s1d包含了指定數(shù)目的下載數(shù)據(jù)。4LSB7e1,s1d4-ne=1,s=0:d 未使用，始終為0 客戶端到服務(wù)器： 40css=tncseg-data(segment 4scs=tx 0:SDO 1:SDOseg- 最大7字節(jié)數(shù)據(jù)段。 seg-data[8-n7]數(shù)據(jù)無意義。如果段長未確定，n0 0:1: 未使用，始終為0 客戶端到服務(wù)器： css=xm 410scs=xnesm 2: 2: e1s=1時有效；否則為0[8-n,7] 0:1: 0:1: e=0,s=0:de0s1d包含了指定數(shù)目的上傳數(shù)據(jù)。4LSB7e1,s1d4-ne=1,s=0:d包含了確定數(shù)目的上傳 未使用，始終為0 客戶端到服務(wù)器： 4css=tx 40scs=tncseg- 3:SDO 0:SDO 0:1:seg- 最大7字節(jié)數(shù)據(jù)段。 seg-data[8-n7]數(shù)據(jù)無意義。如果段長未確定，n0 未使用，始終為0 客戶端到服務(wù)器或服務(wù)器到客戶端： cs=xmd 4: 未使用，始終為0 SDO中止代碼如下： 0503 0504 0504 0601 0601 0601 0602 0604 0604 0604 0604 0606 0607 0607 0607 0609 0609 0609 0609 0609 0800 0800 0800 0800 08000023h 4-1:SDO使用SDOSDO）320x000201920x1000中。客戶端請求如下表（%表示二進(jìn)制數(shù)值）：值0%010(ccs)1索引（低位2索引（高位采用小端模式。304-04-2:SDO值07…5:%010(css)32:n1,011，快速傳輸，d1索引（低位2索引（高位采用小端模式。30456704-3:SDO加速傳輸下載數(shù)據(jù)的例子見5.3.6節(jié)。（overrun），噪音過大（excessivelinenoise），線路故障（brokenlines）或者物理層的Elmo從機(jī)（slave）SDO序列，其結(jié)構(gòu) 描 1– 47SDO接收過程數(shù)據(jù)對象（RPDO）用來接收預(yù)定義和未經(jīng)確認(rèn)的報文。RPDO通過事件觸發(fā)來接收，可以是同步的（如“MessageReceived”），也可以是異步的（SYNC來觸發(fā)）。Elmo驅(qū)動器使用4個接收PDO。它們具有以下特征：-用于高速運(yùn)動模式的高優(yōu)先級對象，可以映射到RPDO中，這樣可以減小系統(tǒng)開銷。映射是動態(tài)的，可以由SDOPDO0x16000x1603進(jìn)行設(shè)定。在驅(qū)動器中，只有一個快速參考對象（Fastreference）可以被映射到一個單一的RPDO?？梢杂成涞目霵VTPTUnsigned32SignedT32BinaryinterpreterPVT\PT也可以RPDO1-40x2001–0x2004中只RPDO中，而且這些對象中沒有任何一個對象可以被同時映射到多個RPDO中。RPDO傳輸類型的可以是同步傳輸，在下一個SYNC就傳輸數(shù)據(jù)（1）；也可以是在同步執(zhí)行下，每個被映射的RPDO最多有一個緩沖空間。如果相同的RPDO在下一個SYNC之前到達(dá)，它將覆蓋前一個，并且不給出警告。AchangeinRPDOmappingwipesanypendingsynchronousorasynchronousqueuedRPDOsofthattype.Theusermustbeawareandresponsible.Changeoftransmissiontypefromsynchronoustoasynchronousdoesnotwipependinginstances.Changingtransmissiontypetosynchronousdoesnotwipeanyqueuedasynchronousinstances. SDORPDO中接收數(shù)據(jù)。用戶必須注意到這種結(jié)果是不能預(yù)測的。對象最后的值可能是SDO或者是RPDO賦予的。RPDO0x63000x01RPDO中可能映射了多個對象，EMCY報文識別錯誤對象。錯誤指的是當(dāng)接收的數(shù)據(jù)不能解析或執(zhí)行。參考“RPDO錯誤處理”一節(jié)。RPDOPDO1PT運(yùn)動命令（對象0x2002）0x1600的對象（即PDO映射參

值010索引（低位2索引（高位3145067SDO值010索引（低位2索引（高位31405060705-2:SDOTPDO。TPDO的所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的是根據(jù)映射順序排序的。首先被映射的對象（即映射參數(shù)中子索引較低的對象）數(shù)據(jù)保存在LSB。PDOPDO中。映射后，PDO可以攜帶映射數(shù)據(jù)項目而不用指明對象字典，從而節(jié)省了通信和CPU開銷。RPDO映射可以接收命令和變量——例如，對驅(qū)動器高速運(yùn)動的參數(shù)進(jìn)行傳輸——而TPDO映射可以令驅(qū)動器發(fā)送預(yù)定義的消息，從而對事件做出響應(yīng)。RPDO接收后將被緩沖；RPDO立即發(fā)送（當(dāng)定義為異步傳輸時）或下一個同步信號收到TPDO和RPDO的傳輸是由事件觸發(fā)的，可以通過PDO通信參數(shù)定義其方式：對象表示的是傳輸類型。PDO通信參數(shù)的數(shù)據(jù)類型定義在對象0x20中。PDO 0N240異步傳輸，設(shè)備子協(xié)議（例如DSP402）規(guī)定事件觸發(fā)。ElmoDrivetreatstype254and255alike.RPDO傳輸類型為1SYNC才傳輸并執(zhí)行。在同步蓋前一個RPDO，并且不給出警告。此方法能夠同時在多個驅(qū)動器中的執(zhí)行同步命令。當(dāng)SYNC到達(dá)時，緩沖的報文在下一個可用的后臺循環(huán)（空閑循環(huán)）執(zhí)行。Elmo快速參Note:SDORPDO中接收數(shù)據(jù)。用戶必須注意到這種結(jié)果是不能預(yù)測的。對象最后的值可能是SDO或者是RPDO賦予的。異步觸發(fā)器在設(shè)備特定協(xié)議（如DSP-402）Elmo0x2F20中定義。當(dāng)使用設(shè)備特定協(xié)議時，傳輸類型為255。異步行為在對象描述中定義。Elmo0x2F20TPDO的觸發(fā)事件。只有當(dāng)傳輸類型為254并且TPDO正確映射時，制造商定義對象的設(shè)置才會生效。Elmo驅(qū)動器對傳輸類型254和傳輸類型255處理一致。RPDO中可能映射了多個對象，EMCY報文識別其中錯誤的對象。當(dāng)接收的數(shù)據(jù)0120123ElmoPVT/PTRPDO（參考SimplIQSoftware4567RPDO Elmo錯誤代碼 0–RPDO錯誤，不存在相關(guān)錯誤代0RPDOTherelevantmappedobjectthatfailedaccordingtothe32bitsmappingByte4- Byte Byte 0x1A00to0x1A03TPDO0x1600–0x1603RPDOPDO映射參數(shù)的數(shù)據(jù)類型定義在對象0x21中。TPDOSYNC將發(fā)送實(shí)際位置（對象0x60640，INTEGER32），PVT緩沖頭指針（對象0x2F11,0INTEGER16）PVT緩沖尾指針（對象0x2F12,，子索引0，INTEGER16）。將根據(jù)以下步驟： Set0to 禁用TPDO1Set0x60640020 Set0x2F110010 PVT緩沖頭指針的相關(guān)參數(shù)填入子索引2Set0x2F120010 PVT緩沖尾指針的相關(guān)參數(shù)填入子索引3Set1to0x1800(2) 將PDO通信參數(shù)的傳輸類型設(shè)為“TransmiteverySYNC”。Set3to 16-bit8-bit對象長度:8本例子中，xxxx(y)指的是對象16-bit8-bit對象長度:8NMT(NMTNMT(NMT這些情況下，PDO接收PDO 2011604000301604100TPDO10Note:TheasynchronoustransmissionofTPDO1reflectschangesperformed3millisecondspriortotransmission.因，從而能夠與ElmoComposer進(jìn)行通信。2011201200通過對象0x2F20設(shè)置，這在SimplIQCANopenImplementationManual中有定義。301201300TPDO2COB-ID0x810xFF。EMCYCiADS301有定義。制造商指定緊急0123Elmo錯誤代碼（參考SimplIQSoftware4567Note:未使用的字節(jié)必須設(shè)為0。SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器對異常狀態(tài)會發(fā)出緊急代碼。所有的緊急代碼可以分成兩部分：可屏蔽部分和不可屏蔽部分。可屏蔽部分，參考對象0x2F21。關(guān)于PVT/PT運(yùn)動的不可屏蔽部分參考6.4。0x2F21MF命令（參考SimplIQCommandReferencePT/PVT運(yùn)動中，伺服驅(qū)動器發(fā)出緊急對象，以表明一個錯誤的信號，或者需要一個附加NumberofvalidPVTField1:WriterowshasdroppedbelowvaluestatedinMP[5].Field2:ReadWritepointeroutofValueofrange[1…64]ofPVTtable.MP[6]settingmaybewrong.AttemptmadetoprogrammorePVTpointsthansupportedbyField1:IndexofPVTtableentrythatcouldnotbeprogrammedCannotinitializemotionduetobadsetupdata.WritepointerisoutsidespecifiedbystartpointerendModeterminatedandmotorautomaticallystopped(inField1:WritepointerField2:1:Endoftrajectoryinnon-cyclicmode2:Zeroornegativetimespecifiedformotionalinterval3:ReadpointerreachedwriteThepositionismorethan26-1:緊急代碼（PVT/PT運(yùn)動SimplIQ(NMT服務(wù)。NMT命令用來控制伺服驅(qū)動器的 初始化/未上電 伺服驅(qū)動器啟動完成，由于沒有收到命令，不能進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。伺服驅(qū)動器會對SDO和NMT做出響應(yīng)，但對PDO不做運(yùn) 伺服驅(qū)動器完全運(yùn)行，對PDO,SDO和NMT都做出響應(yīng) 伺服驅(qū)動器只對NMT對象（包括心跳報文）做出響應(yīng)。表7-1:網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)1-1:預(yù)操作狀態(tài)。這些狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換通過網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)報文實(shí)現(xiàn)。NMT命令的COB-ID總是0。NMTIDID0，則NMT報文將以廣播的方式發(fā)給與伺服驅(qū)動器相關(guān)的所有對象。 啟動節(jié)點(diǎn)（進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)） 關(guān)閉節(jié)點(diǎn)（進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)）128( 進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)129 節(jié)點(diǎn)復(fù)位（執(zhí)行完整的軟件復(fù)位）130(0x82) 作狀態(tài)）(9)(10)(11)7-2:NMTNoteNMT130SYNCPDOTPDO可以在接收到一個SYNC報文時，從SimplIQ 時間戳是一個32位報文，它包含了內(nèi)部主時鐘的數(shù)值（在客戶端接收到自己的SYNC時產(chǎn)SYNC1時調(diào)整其內(nèi)部的時間（鎖存時間。為了同步的主機(jī)和驅(qū)動器的時鐘精度，同步過程將被過濾，以確保過程中的時間抖動不影響運(yùn)動的平滑度。這大約需要200個SYNC時間戳對（TimeStamppairs，以確保所有的時鐘完全同步。1Thehighestvaluetoadjustinasingletimemessageis250CANSimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器的配置。在CAN通信中指令使用二進(jìn)制編譯類似于在RS-232通信中使用ASCII編譯。訪問相應(yīng)的消息。二進(jìn)制編譯器不支持表達(dá)式（AC=2*DC+1000）。下表總結(jié)了二進(jìn)制編譯和ASCII編譯的主要區(qū)別： ASCII編 二進(jìn)制編 Fixed:設(shè)置指令：8bytes；查詢指令：4bytes。 ;或<CR>（for指令和

長字符串響 通過特定指令返回，如BH

SDOTPDO2默認(rèn)映射到發(fā)送二進(jìn)制編譯對象中（0x2012），RPDO2默認(rèn)映射到接收二進(jìn)制編譯對象中（0x2013）。TPDO2為異步傳輸，觸發(fā)事件是“二進(jìn)制編譯完成”。Elmo（SimplIQCommandReferenceManualEC命令部分）。主機(jī)（客戶端）RPDO2發(fā)送八字節(jié)（DLC=8）指令設(shè)置變量。驅(qū)動器（服務(wù)器）以TPDO2響應(yīng)。RPDO203header，包括指令，指令索引（如需要）和數(shù)據(jù)類型（浮點(diǎn)型或整型）（詳見附錄）01234-位670:1Note:01，表示指令字符（ASCII），必須為大寫字母。字節(jié)3，位6：1剩余的數(shù)據(jù)字節(jié)將被丟棄，驅(qū)動器對指令做出響應(yīng)。由于兼容性的原因，字節(jié)4到7應(yīng)該0。在指令數(shù)組中（如ET[100]）2（位0~7）為下標(biāo)的低位，字節(jié)3（位0~5）為下標(biāo)的高位。37位來指示數(shù)據(jù)類型（浮點(diǎn)型或整型），即使數(shù)值的數(shù)據(jù)類型Elmo保證數(shù)值返回的數(shù)據(jù)類型在任何編CL[1]1.0，即3F800000h（inhexIEEEformat）01234567HexNote:37為位設(shè)置為1表示數(shù)值為浮點(diǎn)型。AC150,000（0249F0h）01234567Hex000AC用來查詢，DLC40123Hex0001234567Hex0000001234567Hex00001234567Hex000032121（7D79hDLC8的數(shù)據(jù)。（36被置位：ET[992]01234567Hex000001234567Hex00TPDO2服務(wù)器（驅(qū)動器）TPDO2對查詢和設(shè)置請求做出響應(yīng) 03header，包括響應(yīng)指令，指令索引（如需要）和數(shù)據(jù)類型（浮點(diǎn)型或01234-位670:1Validdataorerrorcode.Littleendianformat.01234567Hex00Note:01，表示指令字符（ASCII），必須為大寫字母。字節(jié)3，位6：147中的數(shù)據(jù)為錯誤代碼。更詳細(xì)信息請參閱SimplIQCommandReferenceManual中的EC命令。Note:在指令數(shù)組中（如ET[100]）2（位0~7）為下標(biāo)的低位，字節(jié)3（位0~5）為下標(biāo)的高位。01234567Hex000不需要填入?yún)?shù)。執(zhí)行指令是一種獨(dú)特的RPDO2，DLC可以為48。DLC0123Hex00DLC0127Hex0001234567Hex000000Failure:errorcode58(3Ah)for―Motormustbe01234567Hex0000OS編譯DetailedsoftwareversionUseOSpromptinsteadofSDOtoreadobject0x100a.CPUdumpincaseoffatalUseOSList/downloadfromserialUseOSDownloadfirmwareUseSDOtowriteobjectBringrecordedUseSDOtoreadobjectExecuteuserUseOS9-1:Chapter10OSOSSimplIQ字符串指令，和返回以字符串為數(shù)據(jù)類型的結(jié)果。在其使用的500個字符的長度。當(dāng)上傳記錄數(shù)據(jù)時必須考慮該限制。一個更有效的—沒有限制的—方式是使用對象0x2030上傳記錄數(shù)據(jù)。發(fā)出一個OS0x1:0x3:OS編譯器發(fā)送命令PX=1234ObjectObjectObjectObjectPX=1234服務(wù)器響應(yīng)，RSDO接收成功ObjectSubPXObjectObjectObjectObjectObject1234 Chapter11:電子數(shù)據(jù)表單（ElectronicDataSheet，EDS）CANopenCAN從站EDSCiADS301_v4有具體規(guī)定。本文檔定義了一種可選的只讀對象，用來直接從CAN從站中讀取EDS。在固件下載過程中，EDSSimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器的內(nèi)部串行閃存中–今后實(shí)現(xiàn)1000h:Device1001h:Error1002h:Manufacturerstatus1003h:Predefinederrorfield1005h:COB-IDSYNCmessage1008h:Manufacturerdevicename1009h:Manufacturerhardwareversion100Ah:Manufacturersoftwareversion100Bh:NodeID1012h:COB-IDtimestampHigh-resolutiontimestampCOB-IDemergencyobjectProducerheartbeattimeIdentity1021h:StoreEDS(not1022h:EDSstorageformat(not1023h:OScommandand1024h:OScommandmodeError1200h:SDOserver1400h-1403h:ReceivePDOcommunication1600h-1603h:ReceivePDO1800h-1803h:TransmitPDOcommunication1A00h-1A03:TransmitPDO16位的字段組成，一字段描述使用的設(shè)備協(xié) ByteByteByteByteObjectDeviceObjectDataEntryReadPDOValueDefaultObjectErrorObjectDataEntryReadPDOValueDefault0Datadescription(MforMandatoryandOfor0M1O2O3O4O通信錯誤（overrun,error5O6O7OSRObjectManufacturerstatusObjectDataEntryReadPDOValueDefault0為實(shí)際10；如果有一個錯誤，則為1。當(dāng)前版本的SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動器最多只能存儲一個錯誤。00清空數(shù)組。寫入的值不能大于0，否則將中止傳輸（錯誤代碼：06090030h）Unsied31688位的制造商指定錯誤代碼組成。錯誤代碼在低位（LSB），制造商指定錯誤代碼在高位（MSB）。預(yù)定義錯誤字段結(jié)構(gòu)如下： BitsBitsBitsObjectPre-definederrorObjectDataEntry0NumberofactualEntryPDOValueDefault01StandarderrorEntryReadPDOValueDefault028-10-11-bitX011-bitDescriptionofSYNCCOB-IDBitX01設(shè)備產(chǎn)生SYNC報文0129ID（CAN28-0X如果位29如果位29129SYNCCOB-ID281110-XSYNCCOB-ID10-0DatatypeEntryReadPDOValueDefaultCiADSP3010x1005具有讀/寫權(quán)限，雖然在SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動ObjectManufacturerdeviceObjectDataVISIBLEEntryReadPDOValueDefault此對象包含制造商的硬件版本。WS[30]32位無符號整型存儲，而此對象將其轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制數(shù)。例如WS[30]等于0x1FF6B，此對象返回0x1FF6B。ObjectManufacturerhardwareObjectDataVISIBLEEntryReadPDOValueDefault:ObjectManufacturersoftwareObjectDataVISIBLEEntryReadPDOValueDefaultNMTObjectNodeObjectDataEntryReadPDOValueDefault信息（具體見CiADS301）：ObjectStoreObjectDataEntry0Largestsupportedsub-EntryReadPDOValueDefault11SaveallEntryPDOValueDefault信息（具體見CiADS301）：ObjectRestoreObjectDataEntry0Largestsupportedsub-EntryReadPDOValueDefault1此對象定義了時間戳對象（TIME）COB-ID。它還定義了設(shè)備是消費(fèi)還是產(chǎn)生TIME。 28-10-11-bit011-bit29-bit129-bitDescriptionofCOB-IDtimestampBit3101設(shè)備消費(fèi)TIME報文01設(shè)備產(chǎn)生TIME報文0111ID（CAN29ID（CAN28-0X如果位29=如果位291:29TIMECOB-ID28–1110-0XTIMECOB-ID10-02930ObjectCOB-IDtimestampObjectDataEntryPDOValueDefaultCiADSP3010x1012具有讀/寫權(quán)限，雖然在SimplIQ數(shù)字伺服驅(qū)動ObjectHighresolutiontimeObjectDataEntryPDOValueDefault0 28-10-11-bit0011-bit29-bit0129-bitDescriptionofEMCYCOB-IDBit3101EMCYEMCY不00111ID（CAN29ID（CAN28-0X如果位29=如果位291:29EMCYCOB-ID28–1110-0XEMCYCOB-ID10-0ObjectCOB-IDemergencyObjectDataEntryReadPDOValueDefault心跳報文時開始監(jiān)控設(shè)備。如果消費(fèi)者心跳時間間隔為0，那么不會使用相應(yīng)的條目，響應(yīng)的監(jiān)控就會停止。時間間隔必須是1ms的倍數(shù)。 0Heartbeattime,in-06040043hObjectConsumerheartbeatObjectDataEntry0Largestsupportedsub-EntryReadPDOValue1Default11ConsumerheartbeatEntryPDOValueDefaultObjectProducerheartbeatObjectDataEntryPDOValueDefault01:4:5127:Pre-此對象詳細(xì)地描述了設(shè)備，存儲了CANIDLSSObjectIdentityObjectDataEntry0NumberofEntryReadPDOValueDefault1EntryReadPDOValueDefault2EntryReadPDOValueDefault3EntryReadPDOValueDefault4EntryReadPDOValueDefault3修訂號，Elmo11000ObjectOSObjectDataCommandEntry0NumberofEntryReadPDOValueDefault1EntryWritePDOValueStringDefault20:1:3:255:EntryReadPDOValueDefault03EntryReadPDOValueStringDefaultObjectOScommandObjectDataEntryWritePDOValue12:3:DefaultCAN的通信狀態(tài)。發(fā)生故障后，按照指定參數(shù)執(zhí)行相應(yīng)的狀態(tài)0:預(yù)操作（僅當(dāng)當(dāng)前狀態(tài)為運(yùn)行1:2:ObjectErrorObjectDataEntry0NumberoferrorEntryReadPDOValue1toDefault11CommunicationEntryPDOValueDefault1象支持最高子索引數(shù)目。子索引1h和2h給定了SDOCOB-ID。SDOCOB-ID 28-10-11-bit0011-bit29-bit0129-bitDescriptionofSDOCOB-IDBit310SDO1SDO不0011ID（CAN129ID（CAN28-0X如果位29=如果位291:29SDOCOB-ID28–1110-0XSDOCOB-ID10-0SDO0時，SDOSDO服務(wù)器的參數(shù)。所有條目為只讀2。COB-ID不能修改。ObjectServoSDO1ObjectDataSDOParameter(objectEntry0NumberofEntryReadPDOValue2Default21COB-IDclient→serverEntryReadPDOValueDefault2COB-IDserver→clientEntryReadPDOValueDefault2EnsurethattheCOB-IDsofthedefaultSDOcannotbemanipulatedbywritingtotheObject1400h-ReceivePDOObjectDataPDOCommPar(objectConditional:mandatoryforeachsupportedEntry0NumberofEntryReadPDOValueDefault21COB-IDusedbyEntryReadPDOValueDefaultIndex1400h:0x27FIndex1401h:0x37FIndex1402h:Index1403h:2TransmissionEntryReadPDOValueDefault致傳輸代碼（06090030h）產(chǎn)生。映射個數(shù)，也反映了對應(yīng)PDO可接收變量數(shù)量。映射模式：（更多詳細(xì)信息，請參閱“PDO映射”章節(jié)1包含了映射應(yīng)用程序變量有關(guān)的信息，包它們的索引，子索引和長度。0x21 Index:16-Subindex:8-Objectlength:8PDO映射不能實(shí)現(xiàn)（PDOSDO試圖映射一個不存在的對象），驅(qū)動器將以SDO傳輸中止代碼響應(yīng)。時，SDO傳輸中止，SDO06020000h06040041h?？梢耘渲脝蝹€所有對象都都映射完后，子索引0設(shè)置為有效映射對象的數(shù)目。然后驅(qū)動器重新檢查映值時，在響應(yīng)SDO前，設(shè)備可能驗證PDO映射。如果檢測到錯誤，SDO傳輸中止，SDO傳輸中止代碼為06020000h，06040041h06040042h。Object1600h-ReceivePDOObjectDataPDOConditional:mandatoryforeachsupportedEntry0NumberofmappedapplicationobjectinEntryPDOValueDefault11PDOmappingforfirstandlastapplicationobjecttobemappedEntryPDOValueDefaultObject1600h(1):0x20010040(controlword)Object1601h(1):0x20120040(binaryinterpreter)Object1602h:0Object1603h:Notes:PREOPERATIONALOPERATIONAL允許動態(tài)映射，SDOObject1800h-TransmitPDOObjectDataPDOCommPar(objectConditional:mandatoryforeachsupportedEntry0NumberofEntryReadPDOValueDefault1COB-IDusedbyEntryObject1800h:Read/WriteObject1801h:Read/WriteObject1802h:Read/WriteObject1803h:PDOValueDefaultIndex1800h:0x400001FFIndex1801h:0x400002FFIndex1802h:0x400003FFIndex1803h:2TransmissionEntryObject1800h:Read/WriteObject1801h:Read/WriteObject1802h:Read/WriteObject1803h:PDOValueDefault03InhibitEntryPDOValueDefault0(noinhibittimebetween4EntryPDOValueDefault5EventEntryPDOValue0-notusedDefaultCOBCOBIDCOBID將導(dǎo)致傳輸中止（中止代碼06090030h）。TPDO254255，則事件定時器生效，即定時器溢出作為一種觸發(fā)事1msPDO的發(fā)送。事件發(fā)生后，將重置定時器。當(dāng)設(shè)為0時，不使用此功能。TPDO傳輸精度為2ms。TPDO100微秒。確切的禁止時間不是很準(zhǔn)確，但是可以高達(dá)2毫秒（20個單位的禁止時間，輸入超過所定義建禁止時間。例如，如果禁止時間被設(shè)定為10毫秒，則實(shí)際禁止時間長度在[10…12]毫秒內(nèi)。禁止時間限制在2.4映射個數(shù)，也反映了對應(yīng)PDO可發(fā)送變量數(shù)量。PDO0x16000x1603Object1A00h-TransmitPDOObjectDataPDOMapping(objectConditional:mandatoryforeachsupportedEntry0NumberofmappedapplicationobjectsinEntryReadPDOValueDefault01-PDOmappingfornthapplicationobjecttobeEntryObject1A00h:Read/WriteObject1A01h:Read/WriteObject1A02h:Read/WriteObject1A03h:PDOValuePREOPERATIONALOPERATIONAL允許動態(tài)映射，SDO2001h:PVTdata2002h:PTdata2004h:ECAMdata2012h:Binaryinterpreterinput2013h:Binaryinterpreteroutput2030h:Recorderdata2040h:CoordinatesystemgroupID2041h:Amplifier-freerunningtimer2082h:CANcontrollerstatus208Ah:Begintime2090h:Firmware20A0h:Auxiliarypositionactual20A1h:Mainposition2200h:Digital2201h:Digitalinputlow2F00h:UserInteger2F01h:UserFloatArray2F01h:ETArray2F11h:PVThead2F12h:PVTtail2F15h:Profilepositionremaining2F20h:PDOevents2F21h:Emergencyevents2F22h:Busofftimeout2F23h:DigitalinputTPDOevent2F30h:Lasttimestamp2F31h: