三球定位原理課件

用戶坐標(biāo)的計(jì)算三球定位原理三球定位原理三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算已知條件:已知3顆衛(wèi)星的坐標(biāo)：通過(guò)本地時(shí)鐘與GPS衛(wèi)星時(shí)鐘的差計(jì)算得到，用戶到3顆衛(wèi)星的距離：c表示光速三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算假設(shè)用戶坐標(biāo)：三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算通過(guò)已知和假設(shè)條件得到如下方程：三球定位原理如何求解(xu,yu,zu)三球定位原理將非線性方程線性化三球定位原理將非線性方程線性化三球定位原理將非線性方程線性化三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算線性化的距離誤差方程三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算求用戶坐標(biāo)修正值三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算用戶坐標(biāo)判定驗(yàn)算誤差平方和：當(dāng)δV2的值小于某個(gè)門(mén)限，則認(rèn)為此時(shí)的(xu,yu,zu)為用戶坐標(biāo)三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算流程1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)，計(jì)算A矩陣三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算4.判斷符合估計(jì)精度三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算1.首先假設(shè)用戶坐標(biāo)：2.通過(guò)3顆GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)：計(jì)算A矩陣3.坐標(biāo)估計(jì)誤差：4.判斷符合估計(jì)精度5.如不符合，對(duì)用戶坐標(biāo)坐修正：并返回第2步三球定位原理用戶坐標(biāo)的解算5.如果，確認(rèn)用戶坐標(biāo)；