醫(yī)學(xué)影像設(shè)備學(xué)第4章+數(shù)字X線設(shè)備

醫(yī)學(xué)影像設(shè)備學(xué)第四章數(shù)字X線設(shè)備

學(xué)習(xí)目標(biāo)

一、掌握X線計(jì)算機(jī)攝影的基本結(jié)構(gòu)及成像原理。二、掌握數(shù)字?jǐn)z影裝置的基本結(jié)構(gòu)和成像原理。三、孰悉數(shù)字減影血管造影像裝置的基本結(jié)構(gòu)和對(duì)設(shè)備的特殊要求。

目錄

一、概述二、計(jì)算機(jī)X線攝影裝置三、數(shù)字X線攝影裝置

第一節(jié)概述第一節(jié)概述

數(shù)字X線成像設(shè)備是指X線透射圖像數(shù)字化并進(jìn)行圖像處理再變成模擬圖像顯示的一種設(shè)備。數(shù)字X線成像與傳統(tǒng)增感屏、膠片成像的比較1.對(duì)比度分辨率高2.動(dòng)態(tài)范圍廣、曝光容度寬3.輻射劑量小4.圖像后處理功能強(qiáng)5.可利用大容量存儲(chǔ)器存儲(chǔ)數(shù)字圖像，并可方便接入PACS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)圖像的存儲(chǔ)、傳輸和診斷。6.數(shù)字X線設(shè)備的空間分辨力（約為20~40LP/cm）不如屏-膠組合（理論值為50~70LP/cm）的高。第一節(jié)概述第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備一、基本組成CR主要由信息采集、信息轉(zhuǎn)換、信息處理、信息存儲(chǔ)和記錄等部份組成第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備信息采集:IP代替膠片,以潛影的形式記憶X線圖像信息轉(zhuǎn)換:由影像讀取裝置實(shí)現(xiàn),將潛影變?yōu)閿?shù)字圖像信號(hào)信息處理:由計(jì)算機(jī)完成,對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行各種相關(guān)后處理信息存儲(chǔ)和記錄:利用存儲(chǔ)媒介如光盤(pán)等激光相機(jī)打印CT掃描機(jī)主要由硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)兩大部分組成第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備二、CR工作原理：用存儲(chǔ)屏記錄X線影像，通過(guò)激光掃描使存儲(chǔ)信號(hào)轉(zhuǎn)換成光信號(hào)，此光信號(hào)經(jīng)過(guò)光電倍增管轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換后輸入計(jì)算機(jī)處理，形成高質(zhì)量的數(shù)字圖像。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備三、影像板（一）影像板結(jié)構(gòu)表面保護(hù)層光激勵(lì)發(fā)光熒光層（PSL)基板背面保護(hù)層第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備表面保護(hù)層：聚酯樹(shù)脂類(lèi)纖維制成，能彎曲、耐磨損、透光性好。保護(hù)熒光層不受外界溫度、濕度和輻射的影響。涂布蘭色濾光層，提高清晰度第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備熒光成像層：用多聚體溶液把微量的二價(jià)銪的氟鹵化鋇晶體相互均勻結(jié)合涂布而成。

它把第一次照射光的信號(hào)記錄下來(lái)，當(dāng)再次受到光刺激時(shí)，會(huì)釋放存儲(chǔ)的信號(hào)．（摻入二價(jià)銪Eu2+的氟囟化鋇BaFXEu2+X=Cl、Br、I）第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備基板：聚酯樹(shù)脂類(lèi)纖維制成。保護(hù)熒光物質(zhì)層免受外力損傷。顏色：黒色第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備

背面保護(hù)層：材料與表面層相同，避免IP在使用過(guò)程中的摩擦。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備

（二）影像板工作原理

射入IP板的X線光子被IP熒光層內(nèi)輝盡性熒光體（PSL）吸收，釋放出電子，其中部分電子散布在熒光體內(nèi)呈半穩(wěn)定態(tài)，形成潛影，完成X線信息的采集和存儲(chǔ)。激光掃描IP板，發(fā)生光激發(fā)輝盡現(xiàn)象（光致發(fā)光現(xiàn)象），發(fā)出的熒光強(qiáng)度與第一次激發(fā)時(shí)X線的能量成正比，完成光學(xué)影像的讀出。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備（三）特性1.發(fā)射光譜與激發(fā)光譜由IP受激發(fā)而釋放出的光子波長(zhǎng)與光強(qiáng)的關(guān)系稱(chēng)為發(fā)射光譜。最強(qiáng)波長(zhǎng)為390～400nm。PSL強(qiáng)度與讀取光波波長(zhǎng)的關(guān)系曲線稱(chēng)為激發(fā)光譜。最強(qiáng)在600nm左右。2.時(shí)間響應(yīng)當(dāng)停止用激光照射熒光物時(shí)，PSL強(qiáng)度按其衰減規(guī)律逐漸終止。IP的PSL強(qiáng)度衰減速度很快，不會(huì)發(fā)生采集和讀出信息的重疊。3.動(dòng)態(tài)范圍直線性特大寬容度1:10000可以精確地檢測(cè)到每一種組織間極小X線吸收差異第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備4.存儲(chǔ)信息的消退X線激發(fā)IP后，潛影存儲(chǔ)于熒光體中，在讀取前一部分電子隨時(shí)間延長(zhǎng)將逃逸從而使第二次激發(fā)時(shí)的熒光強(qiáng)度減少，稱(chēng)為存儲(chǔ)信息的消退。IP消退很微弱，8h減少25%。受時(shí)間、溫度影響。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備5.天然輻射的影響來(lái)自建筑物上固定裝置、天然放射性元素、宇宙射線、IP板上微量放射性元素。IP不僅對(duì)X線敏感，對(duì)其他電磁波也敏感，如紫外線、γ射線、α射線β射線及電子線等。長(zhǎng)期存放會(huì)產(chǎn)生小黑斑。使用前必須激光擦除。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備（四）使用注意事項(xiàng)

1.選用較大得IP來(lái)記錄X線影像，大大減少膠片尺寸的選擇次數(shù)。2.IP再次使用時(shí)，最好重作一次光照射，以消除潛影。3.由于IP的熒光物質(zhì)對(duì)X線得敏感度高，要求很好的屏蔽。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備四、讀取裝置（一）結(jié)構(gòu)1.暗盒型讀取裝置：將IP置入常規(guī)X線攝影暗盒類(lèi)似的盒內(nèi)，它可替代常規(guī)攝影暗盒在任何X線機(jī)上使用。2.無(wú)暗盒型讀取裝置：IP在X線曝光后直接被傳送到激光掃描和潛影消除處理，供重復(fù)使用。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備

（二）讀取裝置原理：第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備

讀出原理：（1）用一束微弱的激光粗掃IP，并立即算出讀出圖像的直方圖（２）自動(dòng)調(diào)整光電倍增管的靈敏度及放大器的增益，再用高強(qiáng)度激光精細(xì)地讀出潛影，并實(shí)現(xiàn)數(shù)字化，經(jīng)過(guò)各種圖像處理，獲得最佳的適合于診斷的數(shù)字X線圖像。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備

（三）影響圖像質(zhì)量好壞的因素1.激光束的直徑：越小越好2.光電及傳動(dòng)系統(tǒng)的噪聲3.數(shù)字化的影響取樣頻率低－“馬賽克”偽影量化級(jí)數(shù)少－“等高線”偽影一般數(shù)字化取樣間隔為０.1～0.2mm像素的灰度級(jí)為8bit時(shí)，就可獲得較滿(mǎn)意的數(shù)字圖像五、計(jì)算機(jī)圖象處理

１.圖象處理環(huán)節(jié)圖像讀出過(guò)程的處理：圖像讀出靈敏自動(dòng)設(shè)定，圖度自動(dòng)獲得最佳密度和對(duì)比度圖像。圖像顯示圖像過(guò)程的處理：顯示圖像的特殊處理，以獲得較高診斷價(jià)值的圖像，也稱(chēng)后處理。圖像存儲(chǔ)和記錄過(guò)程的處理：在不影響圖像質(zhì)量的基礎(chǔ)上壓縮圖像，并可進(jìn)行保存和傳輸。還可用激光相機(jī)打印出圖像。第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備2.圖象讀出靈敏度自動(dòng)設(shè)定為在不同X線劑量下，獲得相同圖像質(zhì)量，采用靈敏度自定設(shè)定功能。預(yù)讀程序流程：第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備3.圖像后處理灰階處理空間頻率處理動(dòng)態(tài)范圍壓縮減影處理疊加處理圖像處理：調(diào)節(jié)亮度、對(duì)比度、窗寬、窗位、放大反轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)、距離面積測(cè)量文字注釋修改病人資料等第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備圖像讀出靈敏度自動(dòng)設(shè)定大曝光劑量例1和小曝光劑量例2第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備六、存儲(chǔ)與記錄裝置硬盤(pán)光盤(pán)七、評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)（參考教材）八、使用注意事項(xiàng)和保養(yǎng)（參考教材）第二節(jié)計(jì)算機(jī)X線攝影設(shè)備第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備一、構(gòu)成二、分類(lèi)三、工作原理四、CR與DR的比較第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備一、構(gòu)成DR由X線發(fā)生器、X線探測(cè)器、圖像處理器、圖像顯示器等組成1.X線發(fā)生器：采用中、高頻逆變發(fā)生器。2.X線探測(cè)器：是將X線信息轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件3.圖像處理器：其功能包括各種圖像處理，如灰階變換、黑白反轉(zhuǎn)、圖像濾波降噪、放大等。4.圖像顯示器：用于攝影圖像的重現(xiàn)閱讀第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備二、分類(lèi)1.非晶硒平板探測(cè)器型2.非晶硅平板探測(cè)器型3.多絲正比室掃描型4.CCD攝像機(jī)型第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備三、工作原理1.非晶硒平板探測(cè)器（1）結(jié)構(gòu)：基板、集電矩陣、硒層、電介層、頂層電極、保護(hù)層等組成第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備（2）工作原理入射X線光子在硒層中的產(chǎn)生電子-空穴對(duì)，在頂層電極和集電矩陣間外加高電壓電場(chǎng)的作用下，電子和空穴向反方向移動(dòng)，形成信號(hào)電流，被相應(yīng)單元的接受電極所收集，形成信號(hào)電荷，每個(gè)像素都有一個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管，起開(kāi)關(guān)作用，在讀取控制信號(hào)的作用下，依次讀出并經(jīng)放大后被同步轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像信號(hào)第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備2.非晶態(tài)硅平板探測(cè)器（1）結(jié)構(gòu)：由基板、非晶硅陣列、碘化銫層等構(gòu)成TFTX-rayCsI第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備（2）工作原理非晶硅FPD受X射線照射后，將X線圖像轉(zhuǎn)換為熒光圖像，再經(jīng)非晶硅光電二極管構(gòu)成的矩陣轉(zhuǎn)換成圖像電信號(hào)，在計(jì)算機(jī)讀出電路的控制下，依次讀出，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后，獲得數(shù)字圖像信號(hào)。閃爍體GOS非晶體硅傳感器外罩閃爍體：GOS傳感器:非晶體硅成像范圍：14″x17″像素：2,208x2,688pixel象素尺寸：160μm分辨率：3.1lp/mm灰階度：A/D:14bits大面積金屬絕緣體半導(dǎo)體傳感器操作環(huán)境：5~35°C

30％~75%RH第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備

3.多絲正比室掃描型DR（1）結(jié)構(gòu)：高壓電源、水平狹縫、多絲正比室、機(jī)械掃描系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集、計(jì)算機(jī)控制、圖像處理系統(tǒng)等組成。（2）工作原理錐形X線束經(jīng)水平狹縫準(zhǔn)直后形成平面扇形X線束。通過(guò)病人被檢部位后射入水平放置的多絲正比室窗口，在被探測(cè)器接收后，機(jī)械掃描裝置使X線管頭、水平狹縫及探測(cè)器沿垂直方向作均勻的同步平移掃描，到達(dá)新位置后再作水平照射投影；如此重復(fù)進(jìn)行，就完成一幅圖像的采集。多絲正比室的每根金屬絲都與一路放大器相連，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器將電壓信號(hào)數(shù)字化后，輸入計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像處理。第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備

第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備4.CCD攝像機(jī)型DR（1）結(jié)構(gòu)：主要由熒光板、反光板、CCD攝像機(jī)、計(jì)算機(jī)控制及處理系統(tǒng)等組成。第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備（2）工作原理

X線透過(guò)人體被檢部位后，經(jīng)濾線柵濾除散射線到達(dá)熒光板，將X線圖像轉(zhuǎn)換成熒光圖像，熒光經(jīng)透鏡反射后，通過(guò)鏡頭聚焦將可見(jiàn)光投射到CCD芯片上，CCD芯片再將可見(jiàn)光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，最終獲得數(shù)字化圖像。第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備CCD攝像機(jī)型DR四、DR與CR的比較詳見(jiàn)下頁(yè)。第三節(jié)數(shù)字X線攝影設(shè)備DRCR成像過(guò)程X線→人體→圖像采集板→數(shù)字化圖像→圖像處理→顯示、打印X線→人體→IP板→閱讀器→圖像采集、診斷、質(zhì)量控制工作站→顯示、打印轉(zhuǎn)換過(guò)程直接數(shù)字化間接數(shù)字化空間分辨率4.6lp/mm2.0lp/mm像素尺寸140μm127μm工作效率大大提高，成像時(shí)間約5s，超過(guò)30人次/小時(shí)同普通X線攝影，而且增加了繁瑣的人工處理過(guò)程圖像灰階等級(jí)12～16bit10～12bit信噪比1LP/mm時(shí)DQE55%，提供優(yōu)異的成像質(zhì)量1LP/mm時(shí)DQE13%不及400速膠片質(zhì)量曝光劑量同樣質(zhì)量圖像約為CR的2/3與400速增感屏感綠片組合劑量相當(dāng)缺點(diǎn)1.技術(shù)工藝水平高，因而價(jià)格昂貴2.圖像采集板成品率較低，因而采集板尺寸受限1.IP板間接轉(zhuǎn)換時(shí)因熒光散線導(dǎo)致分辨率降低2.工作過(guò)程類(lèi)似暗盒攝影方式，無(wú)法提高工作效率，解放勞動(dòng)力3.IP板屬消耗品，無(wú)形中增加了攝影成本第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備目錄一、基本結(jié)構(gòu)二、

影響圖像質(zhì)量的因素三、對(duì)X線機(jī)的要求四、X線管及探測(cè)器支撐裝置五、導(dǎo)管床六、高壓注射器七、數(shù)字系統(tǒng)八、DSA系統(tǒng)的特殊功能九、圖像質(zhì)量參數(shù)及檢測(cè)十、日常維護(hù)與保養(yǎng)

第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備一、基本結(jié)構(gòu)不含對(duì)比劑的影像稱(chēng)為掩模像（maskimage）或蒙片，注入對(duì)比劑后得到的影像稱(chēng)為造影像或充盈像。造影像減去掩模像得到減影像。減影后的圖像信號(hào)與對(duì)比劑的厚度成正比，與背景無(wú)關(guān)。在減影像中，骨骼和軟組織等背景影像被消除，只留下含有對(duì)比劑的血管影像。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備視頻信號(hào)A/D輸入查找表ALU幀存儲(chǔ)器計(jì)算機(jī)輸出查找表D/A第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備數(shù)字圖像硬件框圖監(jiān)視器二、影響圖像質(zhì)量的因素1．成像方式（1）脈沖方式：采用間歇X線脈沖來(lái)形成掩模像和造影像，每秒攝取數(shù)幀影像，脈沖持續(xù)時(shí)間一般大于視頻信號(hào)一幀的時(shí)間。由于曝光X線脈沖的脈寬較大（例如100ms左右）它主要用于腦血管、頸動(dòng)脈、肝動(dòng)脈、四肢動(dòng)脈等活動(dòng)較緩慢的部位。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備（2）超脈沖方式以每秒6~30幀的速率進(jìn)行X線脈沖攝像，然后逐幀高速反復(fù)減影，具有頻率高、脈寬窄的特點(diǎn)，能以實(shí)時(shí)視頻的速度連續(xù)觀察X線數(shù)字影像或減影像，具有較高的動(dòng)態(tài)清晰度。這種方式能適應(yīng)肺動(dòng)脈、冠動(dòng)脈、心臟等快速活動(dòng)的臟器，影像的運(yùn)動(dòng)模糊小。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備（3）連續(xù)方式所用X線可以是連續(xù)的，也可以是脈沖的，得到與攝像機(jī)同步的、頻率為每秒25幀的連續(xù)影像。因采像頻率高，能顯示快速運(yùn)動(dòng)的部位，如心臟、大血管，時(shí)間分辨力高。平板探測(cè)器無(wú)同步方面的限制，但有平板刷新頻率方面的限制。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備2．?dāng)z影X線的穩(wěn)定性

由于普遍采用脈沖影像方式，必須保證前后各幀影像所接受的X線劑量恒定，要求X線機(jī)的高壓穩(wěn)定、應(yīng)用高頻高壓發(fā)生器，增加附件濾過(guò)，優(yōu)化x線能譜。3．X線探測(cè)器對(duì)于應(yīng)用I.I采集圖像的設(shè)備，X線曝光脈沖應(yīng)與攝像機(jī)場(chǎng)同步保持一致。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備4．噪聲成像鏈的各個(gè)環(huán)節(jié)均會(huì)產(chǎn)生噪聲。5．偽影

在成像過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生各種偽影，如：運(yùn)動(dòng)偽影、飽和偽影、設(shè)備性偽影等。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備三、對(duì)X線機(jī)的要求1.大功率X線發(fā)生器采集頻率高，則分給每幅圖像曝光時(shí)間均很短；為了減少活動(dòng)臟器在曝光期間的活動(dòng)，多采用脈沖曝光，曝光時(shí)間多在數(shù)毫秒。這就要求所用的X線機(jī)能在很短的時(shí)間內(nèi)輸出足夠大的功率，從而獲得滿(mǎn)意的X線圖像。一般要求X線機(jī)高壓發(fā)生器的功率在80kW或以上。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備2.高壓波形平穩(wěn)

高壓發(fā)生器輸出的高壓要平穩(wěn)。為保證每幅圖像感光量均勻一致，除各照射參數(shù)一致外，還要求kV值輸出穩(wěn)定，具有良好的重復(fù)性。當(dāng)前DSA均采用逆變高頻高壓發(fā)生器，容易獲得波紋較平穩(wěn)高壓。3.脈沖控制脈沖控制有柵控X線管方式和高壓初級(jí)控制方式。柵控管方式高壓波形陡峭，x線質(zhì)量高，軟射線少。4.x線管和散熱

要求大功率旋轉(zhuǎn)陽(yáng)極x線管，滿(mǎn)足幾個(gè)ms攝影的目的，陽(yáng)極熱容量大，采用外接循環(huán)散熱器（大部分采用水做為冷卻液）滿(mǎn)足連續(xù)攝影的要求。DSAx線管通常有三個(gè)焦點(diǎn)，通過(guò)電子聚焦形成微焦點(diǎn)，為滿(mǎn)足各種放大攝影的要求。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備四、X線管及探測(cè)器支撐裝置1.機(jī)架結(jié)構(gòu)（1）三軸落地式C型臂結(jié)構(gòu)示意圖：C臂、偏置臂、L臂分別可以繞x、y、z軸旋轉(zhuǎn)，既可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)也可以聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，滿(mǎn)足各種成像的要求。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備三軸落地式C型臂結(jié)構(gòu)示意圖天軌吊架及落地式雙C型臂第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備天軌雙C臂第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備天軌吊架C臂大型C形臂2.機(jī)架功能（1）角度支持：C型臂可方便地進(jìn)行各種角度的透視和攝影。（2）角度記憶：當(dāng)C型臂轉(zhuǎn)到需要的角度進(jìn)行透視觀察時(shí)，系統(tǒng)能自動(dòng)搜索并重放該角度已有的造影像，供醫(yī)生診斷或介入治療時(shí)參考；也可根據(jù)圖像自動(dòng)將C型臂轉(zhuǎn)到采集該圖像時(shí)的位置重新進(jìn)行透視、造影。這種技術(shù)特別有利于心、腦血管的造影，尤其是冠狀動(dòng)脈介入治療手術(shù)。第四節(jié)數(shù)字減影血管造影設(shè)備（3）體位記憶技術(shù)：體位記憶能存儲(chǔ)多達(dá)100個(gè)體位，各種體位可事先預(yù)置，也可在造影中隨時(shí)存儲(chǔ)、調(diào)用，使造影程序化，加快了造影速度。（4）快速旋轉(zhuǎn)：C型臂能在托架中快速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到每秒45°～60°。要求C型臂具有精確的角度重現(xiàn)性，與圖像處理軟件配合完成。（5）安全保護(hù)：C型臂支架還配有自動(dòng)安全防撞裝置。計(jì)算機(jī)能根據(jù)機(jī)架、床的相對(duì)位置自動(dòng)預(yù)警和控制C型臂的運(yùn)動(dòng)速度，利用傳感器感受周?chē)?/p>