知乎鹽選仿真系統(tǒng)自動(dòng)駕駛虛擬訓(xùn)練場(chǎng)

TransportationResearchCenter來(lái)說(shuō)，一天的租一個(gè)可以低廉地模擬困難測(cè)試場(chǎng)景[1]解決路測(cè)單一變量控制問(wèn)全行駛里程數(shù)[2]。MathoworksRoadRunner再放到常見(jiàn)的渲染引擎例如UE4里進(jìn)行場(chǎng)景渲染。如下圖所UE4真軟件系統(tǒng)產(chǎn)生仿真交通流的方式與模式是不同的，但整體來(lái)圖片來(lái)源：CARLABridge)[3]進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，一個(gè)比較經(jīng)典的例子是開(kāi)源仿真軟件CARLA[4]與開(kāi)源自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Autoware的耦合，如下圖所示,Autoware處理windows,linuxMacOS一般，市面上相對(duì)SUMO[5]，SimulationofUrbanMobility代碼運(yùn)算構(gòu)造虛擬的世界，并通過(guò)UNREAL游戲引擎(最終幻想7重制版就是由它創(chuàng)造的）渲染出接近真實(shí)的畫(huà)面從而讓這個(gè)世為Python),通過(guò)腳本可以控制這個(gè)虛擬世界的變化，構(gòu)造出用CARLA的優(yōu)勢(shì)十分明顯，它具有真實(shí)的渲染效果，擁有良好的為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，CARLASUMO進(jìn)行了深度合AirSim[6]是由微軟開(kāi)發(fā)的一款開(kāi)源仿真軟件。它的名字之所以帶Air，是因?yàn)樗藷o(wú)人汽車(chē)，還可以對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行仿真模CARLA，AirSimUNREAL引擎進(jìn)行環(huán)境渲染，擁有「一站式AI」的理念，通過(guò)提供Python,C++等多語(yǔ)言的接CARLA相比較，它的渲染更為真實(shí)，駕駛環(huán)境更為復(fù)雜，甚備案號(hào)^H.R.3388-SELFDRIVEACT,2017,House-EnergyCommerce|Senate-Commerce,Science,andTransportation,https:///bill/115th-^ROS/ROSbridgeforCarlasystem,^A.Dosovitskiy,G.Ros,F.Codevilla,A.Lopez,andV.Koltun. CARLA:Anopenurbandrivingsimulator.InCoRL,2017.2,3/carla-simulator/ros-bridge^P.Lopez,M.Behrisch,L.Bieker-Walz,J.ErdmannandY.Fl,MicroscopicTrafficSimulationusingSUMO.ITSC,2048^S.Shah,D.Dey,C.Lovett,andA.Kapoor,Airsim:High-fidelityvisualandphysicalsimulationforautonomo