智能網(wǎng)聯(lián)汽車與交通 課件 第1章 緒論

第1章

緒論

智能網(wǎng)聯(lián)汽車，即ICV（全稱IntelligentConnectedVehicle），是指車聯(lián)網(wǎng)與智能車的有機(jī)聯(lián)合，是搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與人、車、路、后臺(tái)等智能信息交換共享，實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車。智能網(wǎng)聯(lián)汽車集中運(yùn)用了汽車工程、人工智能、計(jì)算機(jī)、微電子、自動(dòng)控制、通信與平臺(tái)等技術(shù)，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、控制執(zhí)行、信息交互等于—體的高新技術(shù)綜合體。2020年2月，國家發(fā)展和改革委員會(huì)聯(lián)合科技部、工信部、財(cái)政部、交通運(yùn)輸部、商務(wù)部共11部委印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，旨在加快推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的創(chuàng)新發(fā)展。智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)進(jìn)入發(fā)展的快車道。智能網(wǎng)聯(lián)汽車所涉及的知識(shí)和技術(shù)與傳統(tǒng)汽車有較大差別，必須重新構(gòu)建，以滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車快速發(fā)展對(duì)人才的需求。通過本教材學(xué)習(xí)，學(xué)生既能掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車所涉及的新知識(shí)和新技術(shù)，又能熟悉智能網(wǎng)聯(lián)交通的新技術(shù)，為從事智能網(wǎng)聯(lián)汽車和交通的相關(guān)工作奠定基礎(chǔ)。1.1智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)1.1.1智能交通系統(tǒng)1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的三維發(fā)展架構(gòu)1緒論

1.1.1智能交通系統(tǒng)智能交通系統(tǒng)（IntelligentTrafficSystem，簡稱ITS）又稱智能運(yùn)輸系統(tǒng)（IntelligentTransportationSystem），是將先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)（信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子控制技術(shù)、自動(dòng)控制理論、運(yùn)籌學(xué)、人工智能等）有效地綜合運(yùn)用于交通運(yùn)輸、服務(wù)控制和車輛制造，加強(qiáng)車輛、道路、使用者三者之間的聯(lián)系，從而形成一種保障安全、提高效率、改善環(huán)境、節(jié)約能源的綜合運(yùn)輸系統(tǒng)。智能交通系統(tǒng)是緩解交通擁堵、提高交通安全、改善交通污染的重要技術(shù)手段。隨著人工智能、移動(dòng)互聯(lián)、大數(shù)據(jù)等新一代信息技術(shù)的迅速發(fā)展，以自動(dòng)駕駛為主要特點(diǎn)的新一代智能交通系統(tǒng)逐漸成為解決交通問題新的突破口。智能交通系統(tǒng)的發(fā)展包含3個(gè)階段

（1）第1階段

第1階段為動(dòng)態(tài)感知，即實(shí)現(xiàn)覆蓋全網(wǎng)道路的交通信息實(shí)時(shí)獲取，并建立動(dòng)態(tài)感知的大數(shù)據(jù)平臺(tái)；（2）第2階段

第2階段為主動(dòng)管理，即提供主動(dòng)規(guī)劃、主動(dòng)交通管控、主動(dòng)指揮調(diào)度、主動(dòng)公眾服務(wù)等動(dòng)態(tài)管理服務(wù)；（3）第3階段

第3階段為智能網(wǎng)聯(lián)，即實(shí)現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)、車路協(xié)同、自動(dòng)駕駛等。智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)作為智能交通系統(tǒng)的終極發(fā)展形式，是物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在交通運(yùn)輸領(lǐng)域的重要應(yīng)用。其通過雷達(dá)、視頻等先進(jìn)的車、路感知設(shè)備對(duì)道路交通環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)高精度感知，按照約定的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)車與車、車與路、車與人以及車與道路交通設(shè)施間的通信、信息交換以及控制指令執(zhí)行，最終形成智能化交通管理控制、智能化動(dòng)態(tài)信息服務(wù)以及網(wǎng)聯(lián)車輛自動(dòng)駕駛的一體化智能網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的三維發(fā)展架構(gòu)

智能網(wǎng)聯(lián)交通技術(shù)體系集中應(yīng)用了人工智能、傳感技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計(jì)算技術(shù)及自動(dòng)控制技術(shù)等，是一個(gè)集車輛自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化和系統(tǒng)集成化三維于一體的高新技術(shù)發(fā)展架構(gòu)，其體系發(fā)展架構(gòu)如圖所示。1．車輛自動(dòng)化車輛的自動(dòng)化發(fā)展從低到高可以分為駕駛資源輔助、部分自動(dòng)化、有條件自動(dòng)化、高度自動(dòng)化和完全自動(dòng)化5個(gè)階段。（1）駕駛資源輔助階段

在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱向的車輛運(yùn)動(dòng)控制某一子任務(wù)（不可同時(shí)執(zhí)行），由駕駛?cè)藞?zhí)行其他的動(dòng)態(tài)任務(wù)。（2）部分自動(dòng)化階段

在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱向的車輛運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，駕駛?cè)素?fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)和意外檢測與響應(yīng)（targetandaccidentdetectionandresponse，OEDR）任務(wù)并監(jiān)督自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。（3）有條件自動(dòng)化階段

在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，用戶需要在系統(tǒng)失效時(shí)接受系統(tǒng)的干預(yù)請(qǐng)求，及時(shí)做出響應(yīng)。（4）高度自動(dòng)化階段

在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援，用戶無需對(duì)系統(tǒng)請(qǐng)求做出回應(yīng)。（5）完全自動(dòng)化階段

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能在所有道路環(huán)境執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援，駕駛?cè)藷o需介入。2．

網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化發(fā)展主要包含信息輔助、有限的互聯(lián)傳感、豐富的信息共享和全網(wǎng)優(yōu)化性互聯(lián)4個(gè)階段：（1）信息輔助階段

駕駛?cè)送ㄟ^路側(cè)設(shè)備獲取路況信息，從而輔助駕駛和決策。（2）有限的互聯(lián)傳感階段

駕駛?cè)撕蛙囕v通過車內(nèi)設(shè)備，以及路側(cè)設(shè)備，獲取相關(guān)信息，從而進(jìn)一步輔助駕駛及進(jìn)行決策。（3）豐富的信息共享階段

駕駛?cè)撕蛙囕v之間通過車內(nèi)設(shè)備、路側(cè)設(shè)備、全網(wǎng)信息中心以及車輛間信息共享設(shè)備獲得更多層面的信息。不同車輛之間，通過各自認(rèn)可的駕駛方式進(jìn)行駕駛和決策，其中駕駛方式包括駕駛?cè)笋{駛、車輛自行駕駛、車輛服從全網(wǎng)信息中心指令駕駛。（4）全網(wǎng)優(yōu)化性互聯(lián)階段

全交通網(wǎng)絡(luò)的信息不再過載和重復(fù)，駕駛?cè)撕蛙囕v獲得優(yōu)化后的信息，迅速地進(jìn)行安全駕駛和最優(yōu)的行駛決策。3．

系統(tǒng)集成化系統(tǒng)集成化的發(fā)展需要經(jīng)歷交通關(guān)鍵點(diǎn)層系統(tǒng)集成、路段層系統(tǒng)集成、交通走廊層系統(tǒng)集成和全局宏觀層系統(tǒng)集成4個(gè)階段，見圖1-2所示。（1）交通關(guān)鍵點(diǎn)層系統(tǒng)集成階段

網(wǎng)聯(lián)車輛在交通關(guān)鍵點(diǎn)與路側(cè)設(shè)備進(jìn)行信息交互，獲得指令和必要信息，在各個(gè)交通關(guān)鍵點(diǎn)處解決具體事件，保障各微觀節(jié)點(diǎn)的交通暢通和安全。該階段的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)交通關(guān)鍵點(diǎn)以及周邊小區(qū)域的交通優(yōu)化控制。（2）路段層系統(tǒng)集成階段

網(wǎng)聯(lián)車輛與微觀交通控制中心聯(lián)結(jié)，獲取指令與信息，通過指令在路段層面解決微觀問題。這一階段的目標(biāo)是以單個(gè)路段為單位對(duì)交通進(jìn)行管理和控制。（3）交通走廊層系統(tǒng)集成階段

網(wǎng)聯(lián)車輛與中觀控制中心聯(lián)結(jié)獲取出行路徑規(guī)劃。中觀控制中心合理控制走廊層面的交通流量，提前預(yù)測擁堵事件，合理建議全局系統(tǒng)進(jìn)行全局規(guī)劃。本階段針對(duì)路網(wǎng)交通運(yùn)行具有重要影響的交通走廊，由上一階段的路段控制整合形成，從而支持更高級(jí)的控制算法，實(shí)現(xiàn)走廊層面的交通優(yōu)化管理與控制。（4）全局宏觀層系統(tǒng)集成階段

從最高層級(jí)優(yōu)化交通分配，提高出行效率，降低人員出行成本和社會(huì)物流成本，實(shí)現(xiàn)全路網(wǎng)范圍的全局優(yōu)化管控1.1.4智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的發(fā)展方向就技術(shù)發(fā)展路徑而言，目前智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)分為2個(gè)發(fā)展方向，即智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能網(wǎng)聯(lián)道路。智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)包括感知模塊、融合預(yù)測模塊、規(guī)劃模塊和控制模塊等4個(gè)關(guān)鍵部分。在系統(tǒng)集成化不同階段，關(guān)鍵模塊參與程度不同.1）感知模塊

實(shí)現(xiàn)道路線形估計(jì)及環(huán)境感知、靜態(tài)交通狀態(tài)及動(dòng)靜態(tài)障礙物檢測與識(shí)別、車輛狀態(tài)估計(jì)及運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償、高精地圖或無地圖定位等功能，為路側(cè)單元融合預(yù)測模塊提供必要的數(shù)據(jù)支撐，并為路側(cè)單元規(guī)劃模塊提供真實(shí)交通模型。（2）融合預(yù)測模塊

實(shí)現(xiàn)路側(cè)感知信息與車輛感知信息融合、多傳感器前向信息融合、多傳感器多方向信息融合、多車信息融合、車輛軌跡預(yù)測、路段交通狀態(tài)預(yù)測、路網(wǎng)交通狀態(tài)預(yù)測等功能。路側(cè)單元與車輛感知設(shè)備的信息融合能夠提升感知精度，路段多車輛信息融合實(shí)現(xiàn)路段狀態(tài)精準(zhǔn)識(shí)別。（3）規(guī)劃模塊

路網(wǎng)層規(guī)劃以路網(wǎng)效率、安全和能源消耗為目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化；路段層規(guī)劃根據(jù)路網(wǎng)層規(guī)劃模塊結(jié)果，對(duì)車輛隊(duì)列、跟車間距等參數(shù)進(jìn)行規(guī)劃；路側(cè)單元規(guī)劃以車輛軌跡預(yù)測算法為核心，完成車輛行為及運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃、推理、決策等。（4）控制模塊

路網(wǎng)層實(shí)現(xiàn)路網(wǎng)交叉口協(xié)調(diào)控制；路段層實(shí)現(xiàn)車隊(duì)隊(duì)列控制；路側(cè)單元發(fā)送控制指令到車載單元，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車轉(zhuǎn)向盤、加速、制動(dòng)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。緊急狀態(tài)下，如通信中斷時(shí)，控制權(quán)移交至車載單元，車載單元以安全為目標(biāo)控制車輛。1.1.5智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的技術(shù)分類智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)融合智能汽車與智能道路的技術(shù)優(yōu)勢，涉及汽車、道路交通、計(jì)算機(jī)、通信等諸多領(lǐng)域，其包括六大關(guān)鍵技術(shù)及兩大保障體系。1．

六大關(guān)鍵技術(shù)（1）全時(shí)空智慧感知技術(shù)

以路側(cè)感知設(shè)備為主實(shí)現(xiàn)全路網(wǎng)全息信息感知，主要包括道路環(huán)境感知、路側(cè)單元360°圖像采集、車輛狀態(tài)感知、高精度定位、車路協(xié)同感知、動(dòng)靜態(tài)交通狀態(tài)感知等技術(shù)。（2）大數(shù)據(jù)技術(shù)

智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)需完成大批量數(shù)據(jù)處理，實(shí)時(shí)挖掘有效交通信息，實(shí)現(xiàn)融合預(yù)測和路網(wǎng)優(yōu)化控制等功能，主要包括人工智能、深度學(xué)習(xí)算法、智能預(yù)測、數(shù)據(jù)融合、圖像識(shí)別、自適應(yīng)優(yōu)化控制等技術(shù)。（3）云平臺(tái)技術(shù)

系統(tǒng)集成化終極階段時(shí)，需要大量的存儲(chǔ)和計(jì)算資源，利用云平臺(tái)技術(shù)實(shí)現(xiàn)路側(cè)設(shè)備、路段和路網(wǎng)信息共享和交互等功能，主要包括智能網(wǎng)聯(lián)交通可視化技術(shù)、智能網(wǎng)聯(lián)云平臺(tái)大數(shù)據(jù)中心、基于智能網(wǎng)聯(lián)云服務(wù)大數(shù)據(jù)框架等。（4）動(dòng)態(tài)交互處理技術(shù)路網(wǎng)層、路段層及路側(cè)設(shè)備實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)區(qū)域路網(wǎng)最優(yōu)是系統(tǒng)主要特點(diǎn)之一，動(dòng)態(tài)交互處理技術(shù)十分關(guān)鍵，主要包括實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互、全方位數(shù)據(jù)處理、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)布、深度數(shù)據(jù)挖掘等技術(shù)。（5）I2X（infrastructuretoeverything）通信技術(shù)

智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)中不僅需要車車通信（vehicletovehicle，V2V），路車交通設(shè)施與車通信（infrastructuretovehicle，I2V）和路側(cè)設(shè)備交通設(shè)施間通信（infrastructuretoinfrastructure，I2I）也很重要，通信技術(shù)主要包括專用短程通信技術(shù)（dedicatedshortrangecommunications，DSRC）、第4代移動(dòng)通信技術(shù)-LTE網(wǎng)絡(luò)制式（the4thgenerationmobilecommunicationtechnology-longtermevolution，4GLTE）、第5代移動(dòng)通信技術(shù)（the5thgenerationmobilecommunicationtechnology，5G）、車聯(lián)網(wǎng)感知層（RadioFrequencyIdentification，RFID）等。（6）智能控制技術(shù)

車隊(duì)控制、車輛縱向控制、車輛橫向控制、區(qū)域路網(wǎng)信號(hào)控制等技術(shù)。2．

兩大保障體系

（1）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)相關(guān)測試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)體系

加強(qiáng)車路一體化智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)相關(guān)法律、倫理和社會(huì)問題研究，建立保障車路一體化智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)健康發(fā)展的法律法規(guī)和倫理道德框架。（2）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)信息安全保障技術(shù)體系

形成智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)信息安全管理要求，制定相關(guān)信息安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，完善信息安全測試規(guī)范，建立智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)信息安全應(yīng)急響應(yīng)體系。1.1.6技術(shù)特點(diǎn)及影響1．技術(shù)特點(diǎn)目前世界上主要的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線大多是以車為智能主體的解決方案。其主要應(yīng)用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視頻攝像機(jī)等先進(jìn)的車載感知設(shè)備，將汽車打造成極為聰明的移動(dòng)智能體。而智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)與以車為主的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線有所不同，其提出從「普通的車、聰明的路」，或者說是「聰明的系統(tǒng)」起步，逐步發(fā)展到「聰明的車、聰明的路」的高級(jí)階段.其主要技術(shù)特點(diǎn)如下：1）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)具有車路協(xié)同感知能力2）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)具有協(xié)同規(guī)劃、全局決策的能力3）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)下的車輛控制由安裝在道路基礎(chǔ)設(shè)施上的路側(cè)控制系統(tǒng)和車載的控制系統(tǒng)共同完成4）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)是車路一體化的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)2．對(duì)道路交通系統(tǒng)的影響（1）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)有助于提高道路通行效率

（2）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)有助于改善道路交通安全（3）智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)還有助于節(jié)約能源消耗1.1.7智能網(wǎng)聯(lián)交通關(guān)鍵技術(shù)1．

環(huán)境感知技術(shù)2．智能決策技術(shù)3．控制執(zhí)行技術(shù)4．I2X和V2X通信技術(shù)5．網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)6．車路協(xié)同技術(shù)7．交通系統(tǒng)集成優(yōu)化技術(shù)1.2車聯(lián)網(wǎng)

1.2.1車聯(lián)網(wǎng)的概念

車聯(lián)網(wǎng)的概念源于物聯(lián)網(wǎng)，即車輛物聯(lián)網(wǎng)，是以行駛中的車輛為信息感知對(duì)象，借助新一代信息通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（即車與車、人、路、服務(wù)平臺(tái)）之間的網(wǎng)絡(luò)連接，提升車輛整體的智能駕駛水平，為用戶提供安全、舒適、智能、高效的駕駛感受與交通服務(wù)，同時(shí)提高交通運(yùn)行效率，提升社會(huì)交通服務(wù)的智能化水平。1．車聯(lián)網(wǎng)的要素

車聯(lián)網(wǎng)主要包括人、車、路、通信、服務(wù)平臺(tái)5類要素?！叭恕笔堑缆翻h(huán)境參與者和車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)使用者；“車”是車聯(lián)網(wǎng)的核心，主要涉及車輛聯(lián)網(wǎng)和智能系統(tǒng)；“路”是車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)的重要外部環(huán)境之一，主要涉及交通信息化相關(guān)設(shè)施；“通信”是信息交互的載體，打通車內(nèi)、車際、車路、車云信息流；“服務(wù)平臺(tái)”是實(shí)現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)能力的業(yè)務(wù)載體、數(shù)據(jù)載體。2．

車聯(lián)網(wǎng)各要素的通信

1）車與云平臺(tái)間的通信是指車輛通過衛(wèi)星無線通信或移動(dòng)蜂窩等無線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)與車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)平臺(tái)的信息傳輸，接受平臺(tái)下達(dá)的控制指令，實(shí)時(shí)共享車輛數(shù)據(jù)。2）車與車間的通信是指車輛與車輛之間實(shí)現(xiàn)信息交流與信息共享，包括車輛位置、行駛速度等車輛狀態(tài)信息，可用于判斷道路車流狀況。3）車與路間的通信是指借助地面道路固定通信設(shè)施實(shí)現(xiàn)車輛與道路間的信息交流，用于監(jiān)測道路路面狀況，引導(dǎo)車輛選擇最佳行駛路徑。4）車與人間的通信是指用戶可以通過Wi-Fi、藍(lán)牙、蜂窩等無線通信手段與車輛進(jìn)行信息溝通，使用戶能通過對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端設(shè)備監(jiān)測并控制車輛。5）車內(nèi)設(shè)備間的通信是指車輛內(nèi)部各設(shè)備間的信息數(shù)據(jù)傳輸，用于對(duì)設(shè)備狀態(tài)的實(shí)時(shí)檢測與運(yùn)行控制，建立數(shù)字化的車內(nèi)控制系統(tǒng)。1.2.3車聯(lián)網(wǎng)的體系結(jié)構(gòu)1．

端-管-云系統(tǒng)車聯(lián)網(wǎng)可以分為三個(gè)層級(jí)：端系統(tǒng)、管系統(tǒng)和云系統(tǒng)，如圖1-5所示。（1）第一層（端系統(tǒng)）

端系統(tǒng)是汽車的智能傳感器，負(fù)責(zé)采集與獲取車輛的智能信息，感知行車狀態(tài)與環(huán)境；是具有車內(nèi)通信、車間通信、車網(wǎng)通信的泛在通信終端；同時(shí)還是讓汽車具備車聯(lián)網(wǎng)尋址和網(wǎng)絡(luò)可信標(biāo)識(shí)等能力的設(shè)備。（2）第二層（管系統(tǒng)）

解決車與車（V2V）、車與路路側(cè)單元（vehicletoroadsideunit，V2R）（