JMC2410多功能四軸運(yùn)動(dòng)控制卡用戶手冊(cè)

JMC2410多功能四軸運(yùn)動(dòng)

控制卡用戶手冊(cè)版權(quán)聲明本文檔所有權(quán)歸深圳市杰美康機(jī)電有限公司（后面簡(jiǎn)稱“杰美康”）所有；杰美康具有本產(chǎn)品及其軟件的專利權(quán)、版權(quán)和其它知識(shí)產(chǎn)權(quán)。未經(jīng)授權(quán)，任何單位和個(gè)人不得直接或者間接地復(fù)制、制造、加工、使用本產(chǎn)品及其相關(guān)部分。杰美康保留在不事先通知的情況下，修改本手冊(cè)中的產(chǎn)品和產(chǎn)品規(guī)格等文件的權(quán)力杰美康全力維護(hù)本文檔的正確性，但不承擔(dān)由于本文檔錯(cuò)誤或使用本產(chǎn)品不當(dāng)，所造成直接的、間接的、特殊的、附帶的或相應(yīng)產(chǎn)生的損失或責(zé)任。TOC\o"1-5"\h\z版權(quán)聲明 1\o"CurrentDocument"概述 1\o"CurrentDocument"簡(jiǎn)介 1技術(shù)規(guī)格 1\o"CurrentDocument"安裝 1檢查配件 1\o"CurrentDocument"JMC2410結(jié)構(gòu)布局 2硬件安裝 2軟件安裝 3\o"CurrentDocument"接口信號(hào)定義 3\o"CurrentDocument"CN7連接器 3\o"CurrentDocument"CN3連接器 4\o"CurrentDocument"CN4連接器 4\o"CurrentDocument"CN5連接器 4\o"CurrentDocument"CN6連接器 5\o"CurrentDocument"S1撥碼開關(guān) 5\o"CurrentDocument"S2撥碼開關(guān) 6\o"CurrentDocument"信號(hào)連接 6脈沖信號(hào)和方向信號(hào)輸出 6\o"CurrentDocument"編碼器輸入信號(hào)EA、EB和EZ 7原點(diǎn)開關(guān)信號(hào) 8\o"CurrentDocument"正反向限位信號(hào)PEL/MEL 8\o"CurrentDocument"減速信號(hào)SD 9\o"CurrentDocument"到位信號(hào)INP 9\o"CurrentDocument"伺服報(bào)警信號(hào)ALM 10\o"CurrentDocument"誤差清除信號(hào)ERC 10\o"CurrentDocument"伺服使能信號(hào)SVON 11\o"CurrentDocument"RDY信號(hào) 11\o"CurrentDocument"手輪輸入信號(hào)PA和PB 12位置鎖存輸入信號(hào)LTC 12位置比較輸出信號(hào)CMP 12\o"CurrentDocument"通用數(shù)字輸入信號(hào)DI 13通用數(shù)字輸出信號(hào)DO 13修訂記錄???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????141概述1.1簡(jiǎn)介JMC2410是一款基于PCI接口4軸運(yùn)動(dòng)控制卡，控制步進(jìn)電機(jī)或接收脈沖命令的伺服電機(jī)；JMC2410使用了專用的運(yùn)動(dòng)控制ASIC芯片，支持硬件直線插補(bǔ)；參數(shù)計(jì)算、加/減速處理、多軸直線插補(bǔ)由硬件完成，可以有效減小計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)負(fù)擔(dān)；JMC2410可接受編碼器信號(hào)，并提供位置鎖存函數(shù)。當(dāng)鎖存信號(hào)被觸發(fā)，編碼器當(dāng)前位置就立即被捕獲，并可產(chǎn)生中斷。捕獲當(dāng)前位置信號(hào)過程由硬件高速完成；支持位置比較（大于、等于、小于）功能，比較條件滿足時(shí)可產(chǎn)生比較輸出信號(hào)，并且可產(chǎn)生中斷；JMC2410提供了板號(hào)設(shè)置功能，用戶將板號(hào)設(shè)定后，該卡上四個(gè)軸的軸號(hào)被確定下來；避免了使用BIOS自動(dòng)查找控制卡時(shí)，PCI接口接觸不良導(dǎo)致各軸被重新編號(hào)的問題；JMC2410還具有許多其它高級(jí)功能，如飛行加速、減速，動(dòng)態(tài)修改目標(biāo)位置；支持非對(duì)稱加減速;使用軟件或外部輸入信號(hào)可以控制JMC2410的各個(gè)軸或多塊卡上的軸同時(shí)開始運(yùn)動(dòng)或同時(shí)停止運(yùn)動(dòng)。提供了MotionPannel程序，供用戶在開發(fā)階段來調(diào)試運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；此外提供了DLL動(dòng)態(tài)鏈接庫供用戶進(jìn)行二次開發(fā)，用戶可以使用C/C++,VisualBasic進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制程序開發(fā)。1?2技術(shù)規(guī)格單卡可控制4軸；最大脈沖輸出頻率5Mpps,支持T型速度曲線、S型速度曲線加速/減速;支持運(yùn)行中改變速度（飛行加/減速）；支持非對(duì)稱加速、減速；28bit位置計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)范圍：-134,217,728to+134,217,727；內(nèi)置位置比較器，條件滿足可產(chǎn)生中斷，并支持比較輸出；支持位置鎖存，可產(chǎn)生中斷；支持任意兩軸間直線插補(bǔ)；支持編碼器輸入；支持手輪輸入；支持板號(hào)設(shè)置，同一系統(tǒng)最大可支持16張JMC2410；20路隔離數(shù)字輸入（DI）;20路開集電極（Opencollector）非隔離數(shù)字輸出（DO）；32MHz3/5.0VPCI接口；68針SCSIII接口。2安裝2.1檢查配件打開包裝前，請(qǐng)先查看外包裝標(biāo)明的產(chǎn)品型號(hào)是否與訂購的產(chǎn)品一致。打開包裝后，請(qǐng)首先檢查運(yùn)動(dòng)控制器的表面是否有機(jī)械損壞，然后核對(duì)配件是否齊備。如果運(yùn)動(dòng)控制器表面有損壞，或產(chǎn)品內(nèi)容不符合，請(qǐng)不要使用，立即與我司聯(lián)系。JMC2410運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品清單:JMC2410運(yùn)動(dòng)控制卡一張；68pinSCSI-II電纜一根；68pin端子板一張；?配套光盤一張；2?2JMC2410結(jié)構(gòu)布局CN3:手輪信號(hào)輸入連接器CN4:同時(shí)啟動(dòng)/停止連接器；CN5:脈沖編碼器輸入連接器CN6:DI/DO連接器CN7:電機(jī)輸入/輸出信號(hào)連接器S1：限位開關(guān)類型選擇；S2：卡號(hào)選擇2?3硬件安裝安裝之前，按照計(jì)算機(jī)上要安裝的JMC2410數(shù)目，為每個(gè)卡設(shè)置一個(gè)單獨(dú)的值（出廠默認(rèn)設(shè)置為0）;然后按照驅(qū)動(dòng)器的要求，設(shè)置脈沖輸出為差分輸出或者單端驅(qū)動(dòng)，之后的操作步驟如下：關(guān)閉計(jì)算機(jī)，并切斷電源；打開機(jī)箱，選擇未用的PCI槽，插入JMC2410控制卡；固定JMC2410控制卡，然后安裝機(jī)箱蓋子；連接JMC2410與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等；接上電源，并啟動(dòng)計(jì)算機(jī)。2.4軟件安裝1將光盤放入光盤驅(qū)動(dòng)器；2點(diǎn)擊安裝光盤里面的JMC2410SETUPEXE程序，安裝之后，JMC2410的庫文件、頭文件、說明書都被安裝在用戶指定的安裝目錄下；2如果設(shè)備管理出現(xiàn)發(fā)現(xiàn)新硬件對(duì)話框，選擇自動(dòng)查找驅(qū)動(dòng)程序。3驅(qū)動(dòng)程序安裝之后，用戶可以從開始\HFCTechnology\JMC2410里面啟動(dòng)MotionPannel程序,對(duì)JMC2410進(jìn)行配置和測(cè)試電機(jī)。3接口信號(hào)定義3.1CN7連接器接口CN7是電機(jī)控制及I/O信號(hào)，使用SCSI-II型68針插座，其引腳號(hào)和信號(hào)對(duì)應(yīng)如下表所示：序號(hào)名稱I/O說 明序號(hào)名稱I/O說 明1OUT1+O第一軸脈沖信號(hào)(+)35OUT3+O第三軸脈沖信號(hào)(+)2OUT1-O第一軸脈沖信號(hào)(-)36OUT3-O第三軸脈沖信號(hào)(-)3DIR1+O第一軸方向信號(hào)(+)37DIR3+O第三軸方向信號(hào)(+)4DIR1-O第一軸方向信號(hào)(-)38DIR3-O第三軸方向信號(hào)(-)5OUT2+O第二軸脈沖信號(hào)(+)39OUT4+O第四軸脈沖信號(hào)(+)6OUT2-O第二軸脈沖信號(hào)(-)40OUT4-O第四軸脈沖信號(hào)(-)7DIR2+O第二軸方向信號(hào)(+)41DIR4+O第四軸方向信號(hào)(+)8DIR2-O第二軸方向信號(hào)(-)42DIR4-O第四軸方向信號(hào)(-)9DO1O通用輸出信號(hào)143DO3O通用輸出信號(hào)310DO2O通用輸出信號(hào)244DO4O通用輸出信號(hào)411SVON1O*第一軸伺服使能信號(hào)45SVON3O*第三軸伺服使能信號(hào)12SVON2O*第二軸伺服使能信號(hào)46SVON4O*第四軸伺服使能信號(hào)13ERC1O第一軸誤差清除信號(hào)47ERC3O第三軸誤差清除信號(hào)14ERC2O第二軸誤差清除信號(hào)48ERC4O第四軸誤差清除信號(hào)15CMP1O*第一軸比較輸出信號(hào)49CMP3O*第三軸比較輸出信號(hào)16CMP2O*第二軸比較輸出信號(hào)50CMP4O*第四軸比較輸出信號(hào)17DI1I通用輸入信號(hào)151DI3I通用輸入信號(hào)318DI2I通用輸入信號(hào)252DI4I通用輸入信號(hào)419ALM1I第一軸報(bào)警信號(hào)53ALM3I第三軸報(bào)警信號(hào)20INP1I*第一軸位置到信號(hào)54INP3I*第三軸位置到信號(hào)21RDY1I*第一軸準(zhǔn)備好輸入信號(hào)55RDY3I*第三軸準(zhǔn)備好輸入信號(hào)22PEL1I第一軸限位信號(hào)(+)56PEL3I第三軸限位信號(hào)(+)23MEL1I第一軸限位信號(hào)(-)57MEL3I第三軸限位信號(hào)(-)24SD1I*第一軸減速信號(hào)58SD3I*第三軸減速信號(hào)25ORG1I第一軸原點(diǎn)信號(hào)59ORG3I第三軸原點(diǎn)信號(hào)26ALM2I第二軸報(bào)警信號(hào)60ALM4I第四軸報(bào)警信號(hào)27INP2I*第二軸位置到信號(hào)61INP4I*第四軸位置到信號(hào)28RDY2I*第二軸準(zhǔn)備好輸入信號(hào)62RDY4I*第四軸準(zhǔn)備好輸入信號(hào)29PEL2I第二軸限位信號(hào)(+)63PEL4I第四軸限位信號(hào)(+)30MEL2I第二軸限位信號(hào)(-)64MEL4I第四軸限位信號(hào)(-)31SD2I*第二軸減速信號(hào)65SD4I*第四軸減速信號(hào)32ORG2I第二軸原點(diǎn)信號(hào)66ORG4I第四軸原點(diǎn)信號(hào)33EXTPWFI外部電源.+12V~+24V67GNDPC電源地

34EXTGND外部地 68EMGI緊急停止(對(duì)全部軸)注：JMC2410內(nèi)部對(duì)上表中的輸入信號(hào)進(jìn)行隔離；輸出信號(hào)沒有隔離。3?2CN3連接器該接口用于手輪輸入，沒有隔離，其引腳和信號(hào)對(duì)應(yīng)如下表:序號(hào)名稱說 明1GNDPC電源地2PB4第四軸手輪B相脈沖輸入3PA4第四軸手輪A相脈沖輸入4PB3K-n■rWJ'ru小口丿JZJXITIT」/、第三軸手輪B相脈沖輸入5PA3第三軸手輪A相脈沖輸入6+5VPC由源8GNDPC電源地9PB2第一軸手輪b相脈沖輸入10PA2第二軸手輪A相脈沖輸入11PB1第一軸手輪b相脈沖輸入2PA1第一軸手輪a相脈沖輸入12+5V PC電源 3?3CN4連接器接口CN4用于多卡同時(shí)啟動(dòng)停止信號(hào)的連接。引腳號(hào)和信號(hào)對(duì)應(yīng)如下表所示：序號(hào)名稱說 明1GNDPC電源地2STP同時(shí)停止信號(hào)輸入/輸出3STA同時(shí)起動(dòng)信號(hào)輸入/輸■出4STP同時(shí)停止信號(hào)輸入/輸出5STA6+5V PC電源 3.4CN5連接器接口CN5是脈沖編碼器輸入接口，沒有隔離，為40針I(yè)DC插座，其引腳號(hào)和信號(hào)對(duì)應(yīng)如下表所示:序號(hào)名稱I/O說 明序號(hào)名稱I/O說 明15VPC5V電源21EA2+I第二軸編碼器A相(+)2GNDIPC電源地22EA2-I第二軸編碼器A相(-)3EA1+I第一軸編碼器A相(+)23EB2+I第二軸編碼器B相(+)4EA1-I第一軸編碼器A相(-)24EB2-I第二軸編碼器B相(-)5EB1+I第一軸編碼器B相(+)25EZ2+I第二軸編碼器Z相(+)6EB1-I第一軸編碼器B相(-)26EZ2-I第二軸編碼器Z相(-)7EZ1+I第一軸編碼器Z相(+)27LTC2+I第二軸鎖存信號(hào)(+)

8EZ1-I第一軸編碼器Z相(-)28LTC2-I第二軸鎖存信號(hào)(-)9LTC1-I第一軸鎖存信號(hào)(-)29GNDPC電源地105VPC5V電源30EA4+I第四軸編碼器A相(+)11GNDPC電源地31EA4-I第四軸編碼器A相(-)12EA3+I第三軸編碼器A相(+)32EB4+I第四軸編碼器B相(+)13EA3-I第三軸編碼器A相(-)33EB4-I第四軸編碼器B相(-)14EB3+I第三軸編碼器B相(+)34LTC1+I第一軸鎖存信號(hào)(+)15EB3-I第三軸編碼器B相(-)35EZ4-I第四軸編碼器Z相(-)16EZ3+I第三軸編碼器Z相(+)36保留17EZ3-I第三軸編碼器Z相(-)3718EZ4+I第四軸編碼器Z相(+)38GNDPC電源地195VPC5V電源39GNDPC電源地20GNDPC電源地40GNDPC電源地3.5CN6連接器CN6是I/O信號(hào)的接口，為40針I(yè)DC插座，其引腳號(hào)和信號(hào)對(duì)應(yīng)如下表所示:腳號(hào)名稱I/O描述腳號(hào)名稱I/O描述1DI5I通用輸入521DO5O通用輸出52DI6I通用輸入622DO6O通用輸出63DI7I通用輸入723DO7O通用輸出74DI8I通用輸入824DO8O通用輸出85DI9I通用輸入925DO9O通用輸出96DI10I通用輸入1026DO10O通用輸出107DI11I通用輸入1127DO11O通用輸出118DI12I通用輸入1228DO12O通用輸出129DI13I通用輸入1329DO13O通用輸出1310DI14I通用輸入1430DO14O通用輸出1411DI15I通用輸入1531DO15O通用輸出1512DI16I通用輸入1632DO16O通用輸出1613DI17I通用輸入1733DO17O通用輸出1714DI18I通用輸入1834DO18O通用輸出1815DI19I通用輸入1935DO19O通用輸出1916DI20I通用輸入2036DO20O通用輸出2017LTC4+I第四軸鎖存輸入信號(hào)(+)37PCGNDPC電源地18LTC4-I第四軸鎖存輸入信號(hào)(-)38PCGNDPC電源地19LTC3+I第三軸鎖存輸入信號(hào)(+)39PCGNDPC電源地20LTC3-I第三軸鎖存輸入信號(hào)(-)40PCGNDPC電源地3?6S1撥碼開關(guān)ON對(duì)應(yīng)S1開關(guān)用來設(shè)置限位開關(guān)的類型：常開、常閉。撥碼開關(guān)的OFFON對(duì)應(yīng)出廠默認(rèn)設(shè)置為常開，如下圖:4321BBBB

撥碼開關(guān)各個(gè)位與軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表:撥碼開關(guān)位對(duì)于的軸1X2Y3Z4U3?7S2撥碼開關(guān)S2撥碼開關(guān)用來設(shè)置JMC2410卡的卡號(hào)。在系統(tǒng)中有多個(gè)JMC2410時(shí)，將該撥碼開關(guān)設(shè)置為不同的值。S2出廠默認(rèn)設(shè)置為0,如下圖：4 3 2 1忖號(hào)和撥碼開關(guān)各位設(shè)置對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表:位4位3位2位1對(duì)應(yīng)卡號(hào)位4位3位2位1對(duì)應(yīng)卡號(hào)ONONONON0OFFONONON8ONONONOFF1OFFONONOFF9ONONOFFON2OFFONOFFON10ONONOFFOFF3OFFONOFFOFF11ONOFFONON4OFFOFFONON12ONOFFONOFF5OFFOFFONOFF13ONOFFOFFON6OFFOFFOFFON14ONOFFOFFOFF7OFFOFFOFFOFF15在JMC2410API函數(shù)里面，對(duì)各軸操作的函數(shù)都是用軸號(hào)作為區(qū)別各軸的參數(shù)；卡上各軸軸號(hào)的計(jì)算方法：X軸軸號(hào)：CardNo*4Y軸軸號(hào)：CardNo*4+1Z軸軸號(hào)：CardNo*4+2U軸軸號(hào)：CardNo*4+34信號(hào)連接4.1脈沖信號(hào)和方向信號(hào)輸出各軸的OUT和DIR輸出口是用于輸出脈沖和方向信號(hào)，其輸出格式可以由程序設(shè)定成CW/CCW雙脈沖模式或脈沖+方向模式，用戶可通過設(shè)定J1-J8跳線來設(shè)定脈沖為差分輸出或集電極開路輸出兩種方式，下表為接口CN7的脈沖輸出信號(hào)表：CN7引腳號(hào)信號(hào)說明CN7引腳號(hào)信號(hào)說明

1OUT1+鈴彳水rh 八/rh/亠口35OUT3+第3軸脈沖信號(hào)2OUT1-第1軸脈沖信號(hào)36OUT3-3DIR1+37DIR3+第3軸方向信號(hào)4DIR1-第1軸力向信號(hào)38DIR3-5OUT2+39OUT4+第4軸脈沖信號(hào)6OUT2-第2軸脈沖信號(hào)40OUT4-7DIR2+第2軸方向信號(hào)41DIR4+第4軸方向信號(hào)8DIR2-第2軸方向信號(hào)42DIR4-OUT/DIR接口的工作原理:InsidePCI-9024VC：COUTI：Z?.2631OUT+OUTI：Z?.2631OUT+,DIR+OUT-,DIR-EXGND如果脈沖輸出為單端輸出模式，則OUT-和DIR-作為脈沖和方向信號(hào)的輸出端。OUT和DIR端的電流由PCI接口的5V提供。4?2編碼器輸入信號(hào)EA、EB和EZ蓬井諭丸電晡圈蓬井諭丸電晡圈編碼器輸入信號(hào)包括EA、EB和EZ,每個(gè)軸都有三對(duì)差分的A相、B相和Z索引信號(hào)，EA和EB用來進(jìn)行位置計(jì)數(shù)，EZ可用作原點(diǎn)信號(hào)。每對(duì)差分輸入信號(hào)將被轉(zhuǎn)化成EA、EB、EZ的TTL電平信號(hào)。下表為編碼器輸入信號(hào)引腳號(hào)和說明：CN5引腳號(hào)信號(hào)說明CN5引腳號(hào)信號(hào)說明3EA1+12EA3+第3軸A相信號(hào)4EA1-第1軸A相信號(hào)13EA3-5EB1+14EB3+第3軸B相信號(hào)6EB1-第1軸B相信號(hào)15EB3-7EZ1+16EZ3+第3軸Z相信號(hào)8EZ1-第1軸Z相信號(hào)17EZ3-21EA2+第2軸A相信號(hào)30EA4+第4軸A相信號(hào)22EA2-31EA4-EA、EB、EZ信號(hào)在JMC2410內(nèi)部的原理，如下圖所示:編碼器輸入信號(hào)接線方法如下:1.差分輸入模式：4.7K414.7K41在此模式下，輸入信號(hào)的正端接EA+/EB+/EZ+端，負(fù)端接EA-/EB-/EZ端。2.單端輸入模式在此模式下，輸入信號(hào)接到差分輸入的EA+/EB+/EZ+端,EA-/EB-/EZ-端懸空。注：需要將輸入設(shè)備和控制卡的GND連接4?3原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)原點(diǎn)信號(hào)輸入用于檢測(cè)該軸的原點(diǎn)，可通過用戶軟件設(shè)定回原點(diǎn)模式。其內(nèi)部電路濾波電路，可以過濾小于噪聲，以提高系統(tǒng)的可靠性。原點(diǎn)信號(hào)的引腳號(hào)和軸號(hào)，如下表所示:CN7引腳信號(hào)說CN7引腳信號(hào)軸25ORG1第1軸原點(diǎn)信號(hào)590RG3第3軸原點(diǎn)信號(hào)32ORG2第1軸原點(diǎn)信號(hào)66ORG4第4軸原點(diǎn)信號(hào)原點(diǎn)信號(hào)輸入原理圖如下圖所示:InsidePCI-9024EXTPWREXTGND4.4正反向限位信號(hào)PEL/MEL每一軸都有兩個(gè)限位信號(hào)PEL（正限位）和MEL（限位），用戶可通過軟件里面設(shè)置限位信號(hào)的有效電平來選擇原點(diǎn)開關(guān)為常閉方式或者常開方式。限位信號(hào)、引腳號(hào)和軸號(hào)對(duì)照表，如下表所示:CN7引腳信說CN7引腳信說22EL1+第1軸正方向限位信號(hào)56EL3+第3軸正方向限位信號(hào)23EL1-第1軸負(fù)方向限位信號(hào)57EL3-第3軸負(fù)方向限位信號(hào)29EL2+第2軸正方向限位信號(hào)63EL4+第4軸正方向限位信號(hào)30EL2-第2軸負(fù)方向限位信號(hào)64EL4-第4軸負(fù)方向限位信號(hào)EL信號(hào)輸入原理圖如下圖所示:

InsidePCI-90244.7KEXTPWR43:PEL,MELEXTGNDInsidePCI-90244.7KEXTPWR43:PEL,MELEXTGND4.5減速信號(hào)SD每一軸都有減速信號(hào)SD,在檢測(cè)到減速信號(hào)后，電機(jī)減速至起始速度運(yùn)行。其內(nèi)部電路加有濾波器可以過濾噪聲，以提高系統(tǒng)的可靠性。本功能禁止時(shí)，可用作通用數(shù)字輸入口。減速信號(hào)引腳名和軸號(hào)對(duì)照如下:CN7引腳信號(hào)說CN7引腳信號(hào)說24SD1第1軸減速信58SD3第3軸減速信31SD2第2軸減速信65SD4第4軸減速信SD信號(hào)輸入原理圖如下所示:4?6到位信號(hào)INP到位信號(hào)來自伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示位置誤差為零，INP信號(hào)（到位信號(hào)）主要時(shí)用于伺服接口的專用輸入信號(hào)，此信號(hào)被設(shè)置為有效時(shí)，如果正在輸出脈沖的過程中，在脈沖輸出完成后，還必須等到INP信號(hào)出現(xiàn)，才能進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。至到位信號(hào)、引腳號(hào)和軸號(hào)對(duì)照表如下表所示:CN7引腳號(hào)信號(hào)軸號(hào)CN7引腳號(hào)信號(hào)軸號(hào)20INP1第1軸伺服到位信號(hào)54INP3第3軸伺服到位信號(hào)27INP2第2軸伺服到位信號(hào)61INP4第4軸伺服到位信號(hào)INP信號(hào)輸入原理圖如下所示:

InsidePCI-90244.7KEXTPWREXTGND4?7伺服報(bào)警信號(hào)ALMInsidePCI-90244.7KEXTPWREXTGND此信號(hào)來自伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警輸出信號(hào)。信號(hào)有效時(shí)，JMC2410將停止輸出脈沖。伺服報(bào)警信號(hào)、引腳號(hào)和軸號(hào)對(duì)照，如下表：CN7引腳信號(hào)說明CN7引腳信號(hào)說明19ALM1第1軸伺服報(bào)警信號(hào)53ALM3第3軸伺服報(bào)警信號(hào)26ALM2第2軸伺服報(bào)警信號(hào)60ALM4第4軸伺服報(bào)警信號(hào)伺服報(bào)警信號(hào)輸入原理如下圖所示InsidePCI-90244.7K1EXTPWR4.7K1EXTGND4.8誤差清除信號(hào)ERC誤差清除信號(hào)用于向伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出清除內(nèi)部誤差計(jì)數(shù)器命令；在下面情況下，JMC2410輸出有效的ERC信號(hào)：1查找原點(diǎn)完成；2極限開關(guān)有效；3告警ALARM信號(hào)使運(yùn)動(dòng)軸停止；4緊急停止。其中，查找原點(diǎn)完成是否輸出ERC信號(hào)，可以通過軟件配置。ERC信號(hào)、引腳號(hào)和軸號(hào)對(duì)照如下表:CN7引腳信號(hào)說明CN7引腳信號(hào)說明13ERC1第1軸誤差清除信號(hào)47ERC3第3軸誤差清除信號(hào)14ERC2第2軸誤差清除信號(hào)48ERC4第4軸誤差清除信號(hào)ERC信號(hào)原理如下圖所示:

InsidePCI-902436V@50mAGNDERCInsidePCI-902436V@50mAGNDERC4.9伺服使能信號(hào)SVON該信號(hào)用于控制伺服驅(qū)動(dòng)器的使能端，低電平有效。SVON信號(hào)輸出原理圖如下圖：IInsidePCI-902436V@50mA;I ! SVONGND-SVON信號(hào)名、針腳名和說明對(duì)照:CN7針腳號(hào)信號(hào)名說明11SVON1第1軸伺服使能信號(hào)12SVON2第2軸伺服使能信號(hào)45SVON3第3軸伺服使能信號(hào)46SVON4第4軸伺服使能信號(hào)4.10RDY信號(hào)RDY信號(hào)用于連接伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的READY信號(hào)，或者作為通用輸入信號(hào)InsidePCI-9024RDY信號(hào)名、針腳名和說明對(duì)照:RDYInsidePCI-9024RDY信號(hào)名、針腳名和說明對(duì)照:CN7針腳信號(hào)名說明21RDY1第1軸READY信號(hào)28RDY2第2軸READY信號(hào)55RDY3第3軸READY信號(hào)62RDY4第4軸READY信號(hào)EXTGND

4.11手輪輸入信號(hào)PA和PBJMC2410卡允許用戶使用外部手輪控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)：用戶通過接口CN3輸入脈沖信號(hào)，運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)輸入的脈沖數(shù)和脈沖頻率控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離和轉(zhuǎn)速。PA和PB信號(hào)、