基于caia的消防員三維人體模型的建立

基于caia的消防員三維人體模型的建立

虛擬操作分析是模擬器設(shè)計(jì)步驟中的一種重要分析手段。它通過(guò)建立虛擬航天操作環(huán)境,利用航天器數(shù)字樣機(jī)和虛擬航天員模型,對(duì)涉及到航天在軌操作的行為進(jìn)行合理性分析和評(píng)價(jià),進(jìn)而檢驗(yàn)航天器人機(jī)界面設(shè)計(jì)或者操作任務(wù)是否符合航天員生理特性及要求。建立微重力環(huán)境下的虛擬航天員人體模型是進(jìn)行航天器虛擬操作分析的基礎(chǔ)。國(guó)外在利用航天員人體模型進(jìn)行操作性評(píng)價(jià)時(shí),一般利用的是人體的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征和幾何外觀特性,因此一般注重人體關(guān)節(jié)、外觀和服飾的建模。比較有名的是美國(guó)波音公司開(kāi)發(fā)的BHMS軟件,以及歐空局1991年開(kāi)發(fā)的DYNAMAN軟件,它們所建立的人體模型主要是測(cè)量學(xué)參數(shù)可調(diào)的關(guān)節(jié)化模型,一般將其應(yīng)用于艙內(nèi)活動(dòng)(IVA)和國(guó)際空間站出艙活動(dòng)(EVA)的可達(dá)域和身體可通行性仿真。與此同時(shí),其它一些地面操作仿真軟件,如賓夕法尼亞大學(xué)開(kāi)發(fā)的JACK等,建立的模型則進(jìn)一步反映了人體的剛體動(dòng)力學(xué)特征,因此還可以進(jìn)行快速上肢評(píng)價(jià)(RULA)、力和扭矩評(píng)價(jià)、體能消耗預(yù)測(cè)等。在人體建模技術(shù)方面,Badler等在JACK仿真軟件中提出了一種Peabody的結(jié)構(gòu),通過(guò)關(guān)節(jié)連接人體各個(gè)環(huán)節(jié),數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中包含了關(guān)于環(huán)節(jié)維數(shù)和關(guān)節(jié)角度的幾何信息。Lee等提出了結(jié)合分析法和約束優(yōu)化的模型表示方法,模型共有37個(gè)自由度,其中6個(gè)用于表示骨盆的位置和方向,3個(gè)用于脊椎,28個(gè)用于四肢。由于歐美操作分析軟件的航天員模型和航天操作樣式具有明顯的本土化特征,其人體特征、人體測(cè)量學(xué)數(shù)據(jù)、受力反應(yīng)等均和我國(guó)有較大的差異。要進(jìn)行我國(guó)的航天虛擬操作分析,必須建立我國(guó)的航天員人體模型,并具備視覺(jué)、剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等特性。因此,本文主要研究層次化、關(guān)節(jié)化和參數(shù)化的航天員建模方法,旨在為開(kāi)發(fā)我國(guó)的航天虛擬操作分析軟件奠定基礎(chǔ)。1虛擬運(yùn)營(yíng)人體模型的建立航天員建模流程過(guò)程如圖1所示。主要采用三維CAD軟件CATIA建立人體的骨骼層、皮膚層和服飾層靜態(tài)模型,生成人體層次基本模型庫(kù),并利用航天員人體模型測(cè)量學(xué)數(shù)據(jù)庫(kù)以及關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù),通過(guò)層次模型關(guān)聯(lián)和運(yùn)動(dòng)自由度設(shè)定,來(lái)生成虛擬航天員人體模型。由于人體從里到外的骨骼、肌肉、皮膚、服飾等均具有明顯的層次化特征,多層次模型最接近人體解剖結(jié)構(gòu),可構(gòu)造出具有較強(qiáng)真實(shí)感的三維人體模型,主要建立人體的服飾層、皮膚層和骨骼層模型,通過(guò)骨骼層賦予人的剛體動(dòng)力學(xué)特征。關(guān)節(jié)化目的是基于關(guān)節(jié)的解剖學(xué)原理,通過(guò)關(guān)節(jié)連接各體段,并賦予運(yùn)動(dòng)關(guān)系,將人體簡(jiǎn)化為多剛體運(yùn)動(dòng)模型,需要分析、確定各個(gè)關(guān)節(jié)的類(lèi)型、特點(diǎn)、自由度和運(yùn)動(dòng)范圍。建立參數(shù)化的人體模型時(shí),應(yīng)以人體測(cè)量學(xué)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),通過(guò)調(diào)整人體測(cè)量學(xué)基本參數(shù)可以生成個(gè)性化的人體模型。由于人體外形非常復(fù)雜,描述人體的參數(shù)太多,不可能實(shí)現(xiàn)所有的人體尺度進(jìn)行參數(shù)化,因此根據(jù)主要的特征參數(shù)來(lái)生成協(xié)調(diào)的外觀。2基于catia的雙組分法建模航天員各個(gè)層次模型的幾何造型方法,主要利用達(dá)索公司三維設(shè)計(jì)軟件CATIA來(lái)實(shí)現(xiàn),可進(jìn)行2D、3D參數(shù)化建模,并具有方便、精確的曲面建模功能。2.1人體骨髓段模型的建立骨骼段的建立包括每塊骨骼的長(zhǎng)度和形狀的建立,建立時(shí)可以簡(jiǎn)化形狀的建模,直接以圓柱或是長(zhǎng)方體來(lái)表示。建模步驟為:1)獲取各骨骼段長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍;2)建立人體骨骼段模型,各段模型的截面形狀都按照長(zhǎng)方形處理;3)將建好的所有骨骼段模型裝配在一起則可以形成關(guān)節(jié),通過(guò)設(shè)定裝配的屬性來(lái)控制關(guān)節(jié)的自由度和歐拉角范圍。建立關(guān)節(jié)化模型時(shí)應(yīng)考慮骨骼段的父子關(guān)系,定義的準(zhǔn)則按照分段時(shí)骨骼段和關(guān)節(jié)的父子節(jié)點(diǎn)的關(guān)系。建立好的關(guān)節(jié)化人體骨骼層模型如圖2所示。2.2皮膚層的建模皮膚層建模時(shí)分段進(jìn)行,建立與骨骼段相對(duì)應(yīng)的符合人體外形的皮膚段曲面。以小臂皮膚層為例,其曲面建模的過(guò)程可以分為4個(gè)步驟:1小臂的截面形狀根據(jù)測(cè)量學(xué)參數(shù),得到小臂的實(shí)際形狀和尺寸。用分層處理的方法將小臂分為若干層,分層后可以得到每層的截面形狀。在截面上取若干個(gè)關(guān)鍵點(diǎn),使其組成的多邊形逼近實(shí)體截面。2連接線連接到線框圖將關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)值輸入到腳本文件,將每層的關(guān)鍵點(diǎn)連成多邊形。相鄰兩層的關(guān)鍵點(diǎn)連接組成若干三角形。3將視圖轉(zhuǎn)換為簡(jiǎn)單的曲線線框圖繪制完成后,繼續(xù)編寫(xiě)腳本文件將線框圖擬合成封閉的多面體,擬合后得到的封閉多面體如圖3所示。4細(xì)化曲面為得到更逼真的曲面模型,需要對(duì)第3)步得到的曲面進(jìn)行細(xì)化處理。首先選取更多關(guān)鍵點(diǎn),采用插值細(xì)化算法細(xì)化曲面,保持原來(lái)關(guān)鍵點(diǎn)不動(dòng)的情況下插入新點(diǎn),同時(shí)移動(dòng)舊的插入點(diǎn),這樣就可以使擬合的曲面逼近真實(shí)的曲面。將建立好的皮膚層,按照骨骼層的分段方式進(jìn)行分段保存,并將其另存為WRL格式。2.3添加標(biāo)識(shí)服飾模型服飾層包括衣服本體和服飾標(biāo)識(shí),它與皮膚層的建模方法相同。對(duì)于航天服上的標(biāo)識(shí),比如航天任務(wù)徽章和中國(guó)航天員中心臂章等徽章,建模主要分為兩步,先依照皮膚層建模的四個(gè)步驟建立外形輪廓,然后建立一個(gè)圖案紋理,將徽章圖案映射到輪廓上。最后將輪廓依附到建立的衣服本體上,形成添加標(biāo)識(shí)服飾輪廓后的上衣模型。結(jié)果如圖4所示。3人體骨架的建立為賦予以上建立的層次化靜態(tài)模型以運(yùn)動(dòng)特性、力學(xué)特性,需要研究面向操作性分析的虛擬人建模技術(shù),其實(shí)現(xiàn)步驟如下。1)從航天員人體測(cè)量學(xué)數(shù)據(jù)庫(kù)獲取人體測(cè)量學(xué)參數(shù),包括長(zhǎng)度、形狀的相關(guān)參數(shù),檢查測(cè)量學(xué)參數(shù)和各層次模型的一致性,建立參數(shù)和模型各特征的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。2)進(jìn)行骨骼層處理,包括骨骼層裝配和關(guān)節(jié)化處理。首先導(dǎo)入CATIA中建立的骨骼層基本模型,并各段命名后保存為pss格式的段文件。將骨骼段載入到文件中進(jìn)行關(guān)節(jié)化連接,主要依托JACK環(huán)境進(jìn)行關(guān)節(jié)化處理,通過(guò)改變joint腳本方式實(shí)現(xiàn)。由此可得到具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特性的關(guān)節(jié)化骨骼層模型,各個(gè)關(guān)節(jié)可以調(diào)整關(guān)節(jié)角度,將文件保存為圖形格式。3)將皮膚層和骨骼層進(jìn)行組合,采用添加關(guān)節(jié)的方式將皮膚附著在骨骼上。首先將建立好的皮膚層WRL格式導(dǎo)入到JACK中,并將其另存為pss格式的段文件;然后建立骨骼層和皮膚層對(duì)應(yīng)段的關(guān)節(jié),調(diào)整好建立關(guān)節(jié)時(shí)設(shè)定自由度為零,即皮膚層完全與骨骼層隨動(dòng)。4)服飾層的綁定。骨骼層和皮膚層組合之后,還要添加建立人體的服飾層,服飾層包括頭發(fā)、衣服、鞋帽等等。將CATIA模型庫(kù)中建立的服飾層按照前面添加皮膚層的方法添加到人體模型中,進(jìn)行關(guān)聯(lián)和綁定,得到的完整人體模型如圖5所示。5)為實(shí)現(xiàn)航天員人體模型的參數(shù)化調(diào)節(jié),適應(yīng)不同的人體測(cè)量學(xué)參數(shù),主要采用2種策略:一是進(jìn)行百分位調(diào)整,通過(guò)模板設(shè)定人體的性別、身高、體重和體段參數(shù)(在人群百分位中選定)快速設(shè)定人體模型。使用時(shí)輸入相應(yīng)的百分位即可得到人體各基本參數(shù)。二是用戶(hù)通過(guò)可交互的人體模型圖,修改人體的測(cè)量學(xué)參數(shù),創(chuàng)建特殊需要的人體模型。6)將航天員人體模型添加到JACK的人體模型庫(kù)中,在軟件創(chuàng)建虛擬人的菜單選項(xiàng)中,添加標(biāo)準(zhǔn)航天員和航天員庫(kù)的菜單選項(xiàng),如圖6所示。這樣需要使用航天員人體模型進(jìn)行操作性分析時(shí),直接點(diǎn)擊相應(yīng)創(chuàng)建菜單即可。4整體隨父節(jié)點(diǎn)的調(diào)整利用以上建立的人體模型,并基于JACK提供的正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)制,來(lái)實(shí)現(xiàn)改變?nèi)梭w姿態(tài)。主要有2種途徑:1)直接輸入各個(gè)關(guān)節(jié)的角度進(jìn)行調(diào)整,在窗口中直接修改人的關(guān)節(jié)參數(shù),每個(gè)關(guān)節(jié)以下的所有子節(jié)點(diǎn)會(huì)整體跟隨父節(jié)點(diǎn)調(diào)整角度。2)通過(guò)逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)調(diào)整人體姿態(tài),由于對(duì)人體的段(segment)進(jìn)行操控,人體各個(gè)關(guān)節(jié)的表現(xiàn)形式將會(huì)遵從各種各樣的限制和約束。對(duì)于一個(gè)關(guān)節(jié)或者段的操控,其它與之相連部位則根據(jù)反向運(yùn)動(dòng)學(xué)解算出自己當(dāng)前映出的位置和狀態(tài)。比如當(dāng)移動(dòng)虛擬人手時(shí),人的上臂和下臂會(huì)同時(shí)發(fā)生移動(dòng),這些變化將以實(shí)時(shí)的方式呈現(xiàn)出來(lái)。采用這種辦法可以建立常用姿態(tài),將其擴(kuò)充到微重力姿態(tài)庫(kù)當(dāng)中,這樣在進(jìn)行操作性仿真時(shí)可直接進(jìn)行調(diào)用,提高仿真效率。圖7為建立的微重力環(huán)境下人體自然姿態(tài)。通過(guò)輸入各個(gè)關(guān)節(jié)的歐拉角可以建立穿艙、腳限制等其它姿態(tài)。5人體模型和操縱能力不具有適用性微重力環(huán)境下進(jìn)行航天員在軌操作