第二章智能汽車技術(shù)分級(jí)

第二章智能汽車技術(shù)分級(jí)PAGE第二章智能汽車技術(shù)分級(jí)PAGE3【知識(shí)要求】 掌握SAE智能汽車技術(shù)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)和主要因素。 熟悉智能汽車的先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的信息輔助類21項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用、控制輔助類15項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用。 熟悉乘用車、貨車、城市出行車輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線。 了解智能汽車的價(jià)值。

第一節(jié)中國(guó)智能汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)智能汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)有關(guān)的概念如下。(1) 駕駛自動(dòng)化：車輛以自動(dòng)的方式持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的行為。(2) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)：由實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。(3) 駕駛自動(dòng)化功能：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。一個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)駕駛自動(dòng)化功能，每個(gè)功能與具體的駕駛自動(dòng)化等級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行條件關(guān)聯(lián)。為了準(zhǔn)確描述駕駛自動(dòng)化功能(5級(jí)除外)，需要同時(shí)明確其駕駛自動(dòng)化等級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。(4) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DynamicDrivingTask，DDT)：除策略性功能(包括導(dǎo)航功能，如行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等任務(wù))外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制、車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制、目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)、駕駛決策、車輛照明及信號(hào)裝置控制。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括所有實(shí)時(shí)操作和決策功能，由駕駛員或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)完成，或由兩者共同完成。(5) 目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)(ObjectandEventDetectionandResponse，OEDR)：對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。(6) 最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)(MinimalRiskCondition，MRC)：當(dāng)車輛無(wú)法完成預(yù)定的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行并最終使車輛事故風(fēng)險(xiǎn)達(dá)到可接受的狀態(tài)。(7) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管：當(dāng)發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效、車輛其他系統(tǒng)失效或即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或由用戶/駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的行為。(8) 設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍(OperationalDesignDomain，ODD)：設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能的本車狀態(tài)和外部環(huán)境。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍包括速度、道路、交通、天氣、光照等。(9) 設(shè)計(jì)運(yùn)行條件(OperationalDesignCondition，ODC)：設(shè)計(jì)運(yùn)行時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能可以正常工作的條件，包括設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、駕駛員狀態(tài)以及其他必要條件。(10) 接管請(qǐng)求：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)請(qǐng)求用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。(11) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致其無(wú)法可靠地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(如傳感器故障等)。(12) 車輛其他系統(tǒng)失效：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)之外的車輛其他系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法可靠地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(如車輛懸架部件斷裂等)。(13) 風(fēng)險(xiǎn)減緩策略：在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或用戶無(wú)法執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管時(shí)，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)所采取的降低風(fēng)險(xiǎn)的措施(如車道內(nèi)停車等)。(14) 用戶：與駕駛自動(dòng)化相關(guān)的人類角色的統(tǒng)稱。用戶的角色可以在特定的條件下進(jìn)行轉(zhuǎn)換。(15) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶：當(dāng)3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)，可以識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的接管請(qǐng)求和明顯的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的車輛故障，并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。4級(jí)和5級(jí)自動(dòng)化系統(tǒng)沒(méi)有這個(gè)角色。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶可以在車內(nèi)或車外。一、駕駛自動(dòng)化分級(jí)要素駕駛自動(dòng)化分級(jí)主要基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，并根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制。具體基于以下

5

個(gè)要素對(duì)駕駛自動(dòng)化等級(jí)進(jìn)行劃分。(1) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制。(2) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否同時(shí)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制。(3) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)。(4) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。(5) 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制。二、駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分基于以上5個(gè)要素將駕駛自動(dòng)化分成0～5級(jí)。1.0級(jí)駕駛自動(dòng)化(應(yīng)急輔助)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。0級(jí)駕駛自動(dòng)化不是無(wú)駕駛自動(dòng)化，0級(jí)駕駛自動(dòng)化可感知環(huán)境，并提供報(bào)警、輔助或短暫介入以輔助駕駛員(如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)等應(yīng)急輔助功能)。不具備目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力的功能(如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等)不在駕駛自動(dòng)化考慮的范圍內(nèi)。2.1級(jí)駕駛自動(dòng)化(部分駕駛輔助)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。對(duì)于1級(jí)駕駛自動(dòng)化，駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。3.2級(jí)駕駛自動(dòng)化(組合駕駛輔助)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。注：對(duì)于2級(jí)駕駛自動(dòng)化，駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。4.3級(jí)駕駛自動(dòng)化(有條件自動(dòng)駕駛)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。注：5.4級(jí)駕駛自動(dòng)化(高度自動(dòng)駕駛)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。注：對(duì)于4級(jí)駕駛自動(dòng)化，系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求時(shí)，若乘客無(wú)響應(yīng)，系統(tǒng)具備自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。6.5級(jí)駕駛自動(dòng)化(完全自動(dòng)駕駛)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。對(duì)于5級(jí)駕駛自動(dòng)化，系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求時(shí)，乘客無(wú)須進(jìn)行響應(yīng)，系統(tǒng)具備自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。5級(jí)駕駛自動(dòng)化在車輛可行駛環(huán)境下沒(méi)有設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的限制(商業(yè)和法規(guī)因素等限制除外)。駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系見(jiàn)表2-1。表2-1駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系分

級(jí)名稱車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)

與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管設(shè)計(jì)運(yùn)行條件0級(jí)應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制1級(jí)部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制2級(jí)組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶(接管后成為駕駛員)有限制4級(jí)高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級(jí)完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無(wú)限制aa排除商業(yè)和法規(guī)因素等限制。三、駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分流程及判定方法根據(jù)駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分要素和圖2-1所示流程進(jìn)行駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分和判定。圖2-1駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分和判定流程四、駕駛自動(dòng)化各等級(jí)技術(shù)要求1.0級(jí)駕駛自動(dòng)化(應(yīng)急輔助)0級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 具備持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。(2) 當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。2.1級(jí)駕駛自動(dòng)化(部分駕駛輔助)1級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制。(2) 具備與車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。(3) 當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。3.2級(jí)駕駛自動(dòng)化(組合駕駛輔助)2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制。(2) 具備與車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。(3) 當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。4.3級(jí)駕駛自動(dòng)化(有條件自動(dòng)駕駛)3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活。(2) 激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(3) 識(shí)別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，并在即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求。(4) 識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效，并在發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效時(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求。(5) 識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶的接管能力，并在用戶的接管能力即將不滿足要求時(shí)，發(fā)出接管請(qǐng)求。(6) 在發(fā)出接管請(qǐng)求后，繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)一定的時(shí)間供動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶接管。(7) 在發(fā)出接管請(qǐng)求后，如果動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，適時(shí)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略。(8) 當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。5.4級(jí)駕駛自動(dòng)化(高度自動(dòng)駕駛)4級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活。(2) 激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(3) 識(shí)別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。(4) 識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效和車輛其他系統(tǒng)失效。(5) 在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。① 即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。② 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效。③ 用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求。④ 用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。(6) 除下列情形以外，不得解除系統(tǒng)控制權(quán)。① 已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。② 駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(7) 當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，解除系統(tǒng)控制權(quán)，如果存在安全風(fēng)險(xiǎn)，可暫緩解除。6.5級(jí)駕駛自動(dòng)化(完全自動(dòng)駕駛)5級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求。(1) 無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制。(2) 激活后執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(3) 識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效和車輛其他系統(tǒng)失效。(4) 在發(fā)生下列情形之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。① 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效。② 用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求。③ 用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。(5) 除下列情形以外，不得解除系統(tǒng)控制權(quán)。① 已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。② 駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(6) 當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，解除系統(tǒng)控制權(quán)，如果存在安全風(fēng)險(xiǎn)，可暫緩解除。用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色見(jiàn)表2-2。表2-2用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色駕駛自動(dòng)化

等級(jí)用戶的角色駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)0級(jí)-應(yīng)急輔助駕駛員(持續(xù))：執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車輛安全a)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；b)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)1級(jí)-部分駕駛輔助駕駛員(持續(xù))：a)執(zhí)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒(méi)有執(zhí)行的其余動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；b)監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車輛安全；c)決定是否及何時(shí)啟動(dòng)或關(guān)閉駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；d)在任何時(shí)候，可以立即執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)a)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制；b)具備與車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力；c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)

續(xù)表駕駛自動(dòng)化

等級(jí)用戶的角色駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)2級(jí)-組合駕駛輔助駕駛員(持續(xù))：a)執(zhí)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒(méi)有執(zhí)行的其余動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；b)監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車輛安全；c)決定是否及何時(shí)啟動(dòng)或關(guān)閉駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；d)在任何時(shí)候，可以立即執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)a)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制；b)具備與車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力；c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)3級(jí)-有條件自動(dòng)駕駛駕駛員(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)未激活)：a)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活前，確認(rèn)裝備駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車輛狀態(tài)是否可以使用；b)決定何時(shí)開(kāi)啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；c)在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后成為動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)：a)當(dāng)收到接管請(qǐng)求時(shí)，及時(shí)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；b)發(fā)生車輛其他系統(tǒng)失效時(shí)，及時(shí)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；c)可將視線轉(zhuǎn)移至非駕駛相關(guān)的活動(dòng)，但保持一定的警覺(jué)性，對(duì)明顯的外部刺激(如救護(hù)車警笛等)進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)；d)決定是否以及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，并判斷是否達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；e)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出后成為駕駛員a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活；b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；c)識(shí)別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，并在即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；d)識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效，并在發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效時(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；e)識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶的接管能力，并在用戶的接管能力即將不滿足要求時(shí)，發(fā)出接管請(qǐng)求；f)在發(fā)出接管請(qǐng)求后，繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)一定的時(shí)間供動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶接管；g)在發(fā)出接管請(qǐng)求后，如果動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，適時(shí)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略；h)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)

續(xù)表駕駛自動(dòng)化

等級(jí)用戶的角色駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)4級(jí)-高度自動(dòng)駕駛駕駛員/調(diào)度員(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)未激活)：a)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活前，確認(rèn)裝備駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車輛狀態(tài)是否可以使用；b)決定是否開(kāi)啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；c)在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后，車內(nèi)的駕駛員/調(diào)度員成為乘客乘客/調(diào)度員(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)：a)無(wú)須執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；b)無(wú)須決定是否及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀c)可接受接管請(qǐng)求并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；d)可請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出；e)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成為駕駛員a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活；b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；c)識(shí)別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件；d)識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效和車輛其他系統(tǒng)失效；e)在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：——即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件；——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效；——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求；——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。f)——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；——駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。g)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，解除系統(tǒng)控制權(quán)，如果存在安全風(fēng)險(xiǎn)，可暫緩解除5級(jí)-完全自動(dòng)駕駛駕駛員/調(diào)度員(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)未激活)：a)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活前，確認(rèn)裝備駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車輛狀態(tài)是否可以使用；b)決定是否開(kāi)啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；c)在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后，車內(nèi)的駕駛員/調(diào)度員成為乘客乘客/調(diào)度員(駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活)：a)無(wú)須執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；b)無(wú)須決定是否及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀c)可接受接管請(qǐng)求并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；d)可請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出；e)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成為駕駛員a)無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制；b)激活后執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；c)識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效和車輛其他系統(tǒng)失效；d)在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效；——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求；——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。e)——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；——駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。f)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，解除系統(tǒng)控制權(quán)，如果存在安全風(fēng)險(xiǎn)，可暫緩解除駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后用戶的角色見(jiàn)表2-3。表2-3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后用戶的角色駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活0級(jí)1級(jí)2級(jí)3級(jí)4級(jí)5級(jí)在駕駛座位的用戶傳統(tǒng)駕駛員動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶乘客不在駕駛座位的車內(nèi)用戶遠(yuǎn)程駕駛員乘客車外用戶遠(yuǎn)程駕駛員調(diào)度員注：具備4或5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的車輛也可裝備駕駛座位第二節(jié)SAE智能汽車技術(shù)分級(jí)一、SAE技術(shù)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)汽車工程師協(xié)會(huì)(SocietyofAutomotiveEngineer，SAE)2014年制定的SAEJ3016標(biāo)準(zhǔn)，汽車自動(dòng)化系統(tǒng)分為L(zhǎng)evel0(無(wú)自動(dòng)化)～Level5(完全自動(dòng)化)六個(gè)級(jí)別。這一標(biāo)準(zhǔn)不僅被美國(guó)交通運(yùn)輸部采納為聯(lián)邦標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)也已經(jīng)成為全球汽車業(yè)界評(píng)定自動(dòng)駕駛等級(jí)的通用標(biāo)準(zhǔn)。SAE技術(shù)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表2-4。表2-4SAE自動(dòng)駕駛汽車及技術(shù)分級(jí)等級(jí)名稱描述動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)：DDT動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援DDTFallback設(shè)計(jì)運(yùn)行域ODD持續(xù)的橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制監(jiān)控OEDR駕駛員完成部分或者全部的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)0沒(méi)有駕駛自動(dòng)化即使有主動(dòng)安全系統(tǒng)的輔助，仍然由駕駛員執(zhí)行全部的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)駕駛員/

用戶駕駛員/用戶駕駛員/用戶N/A1駕駛輔助在適用的設(shè)計(jì)范圍下，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)(drivingautomationsystem)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱向的車輛運(yùn)動(dòng)控制的某一子任務(wù)(不同時(shí)進(jìn)行)，由駕駛員執(zhí)行其他的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)駕駛員/用戶和系統(tǒng)駕駛員/用戶駕駛員/用戶部分

續(xù)表等級(jí)名稱描述動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)：DDT動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援DDTFallback設(shè)計(jì)運(yùn)行域ODD持續(xù)的橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制監(jiān)控OEDR2部分駕駛自動(dòng)化在適用的設(shè)計(jì)范圍下，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)(drivingautomationsystem)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱向的車輛運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)(不同時(shí)進(jìn)行)，駕駛員負(fù)責(zé)執(zhí)行OEDR任務(wù)并監(jiān)督駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)系統(tǒng)駕駛員/用戶駕駛員/用戶部分自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(AutomatedDrivingSystem，ADS)可持續(xù)執(zhí)行完整DDT(在使用狀態(tài)中)3有條件駕駛自動(dòng)化在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員需要在系統(tǒng)失效時(shí)接受系統(tǒng)的干預(yù)請(qǐng)求，及時(shí)做出響應(yīng)系統(tǒng)系統(tǒng)駕駛員/用戶部分4高度駕駛自動(dòng)化在適用的設(shè)計(jì)范圍下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員不需要對(duì)系統(tǒng)請(qǐng)求做出響應(yīng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)部分5完全駕駛自動(dòng)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在所有道路環(huán)境執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)及動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援，駕駛員無(wú)須介入系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)全域二、SAE技術(shù)分級(jí)主要因素確定自動(dòng)駕駛級(jí)別的四個(gè)主要因素為動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT、物體和事件的探測(cè)響應(yīng)OEDR、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援DDTFallback、設(shè)計(jì)運(yùn)行域ODD。(1) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT(DynamicDrivingTask)：指在道路上駕駛車輛需要做的實(shí)時(shí)操作和決策行為，包括對(duì)車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)方向的操作(轉(zhuǎn)向、加速和減速)，路徑規(guī)劃決策，對(duì)車輛周圍環(huán)境的監(jiān)測(cè)和執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作等。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT包括自動(dòng)駕駛方案實(shí)現(xiàn)的若干具體功能，在已量產(chǎn)的輔助駕駛、自動(dòng)駕駛車型中，比較常見(jiàn)的擁堵跟車行駛、自適應(yīng)巡航、自動(dòng)緊急制動(dòng)、撥桿換道、主動(dòng)超車等，均為典型的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。(2) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT包括物體和事件的探測(cè)響應(yīng)OEDR(ObjectandEventDetectionandResponse)：指駕駛員或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)突發(fā)情況(物體和事件)的探測(cè)和響應(yīng)。在自動(dòng)駕駛模式下，系統(tǒng)負(fù)責(zé)OEDR，應(yīng)對(duì)可能影響安全操作的其他事物，進(jìn)行檢測(cè)和響應(yīng)。(3) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援DDTFallback：自動(dòng)駕駛在設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到發(fā)生系統(tǒng)失效或者出現(xiàn)超出系統(tǒng)設(shè)計(jì)的使用范圍之外的情況，當(dāng)該情形發(fā)生時(shí)，駕駛員或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需做出最小化風(fēng)險(xiǎn)的解決響應(yīng)。分級(jí)預(yù)警是較為常見(jiàn)的DDTFallback操作。系統(tǒng)在檢測(cè)到需要駕駛員/用戶接管時(shí)，會(huì)分級(jí)發(fā)出接管提示。如果限定時(shí)間內(nèi)駕駛員/用戶沒(méi)有響應(yīng)一級(jí)提示，那么會(huì)發(fā)出二級(jí)提示，提示強(qiáng)度全面升級(jí)。在超出時(shí)間仍未接管的情況下，車輛將進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，降低車速并停車，同時(shí)，車輛向運(yùn)營(yíng)服務(wù)中心發(fā)送緊急救援信息。(4) 設(shè)計(jì)運(yùn)行域(或設(shè)計(jì)的適用范圍)ODD(OperationalDesignDomain)：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的汽車安全工作的環(huán)境，給定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具體的條件，以確保系統(tǒng)能力在安全適用的環(huán)境之內(nèi)。通常包括車輛自動(dòng)駕駛時(shí)的道路情況、地形、交通狀況、車速、車流量、天氣環(huán)境、時(shí)段等信息。設(shè)計(jì)運(yùn)行域ODD是場(chǎng)景的部分狀態(tài)，即應(yīng)用場(chǎng)景或運(yùn)行場(chǎng)景。場(chǎng)景一般用來(lái)描述系統(tǒng)的使用方式、使用要求、使用環(huán)境，以及構(gòu)想更多可行的系統(tǒng)。場(chǎng)景一般理解為自動(dòng)駕駛汽車行駛環(huán)境各組成要素在一段時(shí)間內(nèi)的總體動(dòng)態(tài)信息。場(chǎng)景要素見(jiàn)表2-5。表2-5場(chǎng)景要素天氣和光照靜態(tài)車道信息動(dòng)態(tài)車道信息交通參與者信息車輛服務(wù)設(shè)施互聯(lián)網(wǎng)信息溫度，濕度，光照

度，能見(jiàn)度車道信息道路設(shè)施信息道路動(dòng)態(tài)變化道路設(shè)施動(dòng)態(tài)變化通信環(huán)境動(dòng)態(tài)變化車輛信息非機(jī)動(dòng)車信息行人信息停車場(chǎng)、加油站、充電站商務(wù)、公務(wù)、公共、生活等互聯(lián)網(wǎng)信息

續(xù)表天氣和光照靜態(tài)車道信息動(dòng)態(tài)車道信息交通參與者信息車輛服務(wù)設(shè)施互聯(lián)網(wǎng)信息溫度，濕度，光照度，能見(jiàn)度車道數(shù)、道線、坡度、彎道、路緣、路口結(jié)構(gòu)、立交橋、高速公路、城市道路、越野道路、隧道等交通指示牌、信號(hào)

燈、ETC等道路

維修、封堵、塌陷

等設(shè)施

移動(dòng)、損壞

等信號(hào)

遮擋，電磁

干擾

等類別，動(dòng)態(tài)，幾何

屬性類別，動(dòng)態(tài)，幾何

屬性類別，動(dòng)態(tài)，幾何

屬性類別、車位、軌跡、支付商務(wù)、公務(wù)、公共、生活等互聯(lián)網(wǎng)信息三、SAE自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與用戶的角色轉(zhuǎn)換在自動(dòng)駕駛技術(shù)分級(jí)中，L3是重要的分界線，在L2及以下的自動(dòng)駕駛技術(shù)仍然是輔助駕駛技術(shù)，盡管可以在一定程度上解放雙手，但是環(huán)境感知、接管仍然需要人來(lái)完成，即由駕駛員來(lái)進(jìn)行駕駛環(huán)境的觀察，并且在緊急情況下直接接管。而在L3級(jí)中，環(huán)境感知將交由控制系統(tǒng)來(lái)完成，駕駛員可以不再關(guān)注路況，從而實(shí)現(xiàn)了駕駛員雙眼的解放。而L4則帶來(lái)自動(dòng)駕駛技術(shù)的高級(jí)體驗(yàn)，在規(guī)定的運(yùn)行范圍(ODD)內(nèi)，駕駛員可以完全實(shí)現(xiàn)雙手脫離方向盤以及注意力的解放。從實(shí)際應(yīng)用價(jià)值來(lái)看，L3/L4相對(duì)于輔助駕駛技術(shù)有質(zhì)的提升，從“機(jī)器輔助人開(kāi)車”(L2)到“機(jī)器開(kāi)車人輔助”(L3)，最終實(shí)現(xiàn)“機(jī)器開(kāi)車”(L4/L5)。L0～L5各級(jí)別中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與用戶的角色轉(zhuǎn)換，如表2-6所示。表2-6自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與用戶角色級(jí)別用戶角色自動(dòng)駕駛系統(tǒng)角色駕駛員執(zhí)行部分或全部DDT0級(jí)無(wú)駕駛自動(dòng)化駕駛員(全時(shí)刻)：執(zhí)行全部DDT自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(如果有)：不承擔(dān)任何DDT(盡管其他車輛系統(tǒng)可能提供報(bào)警或支持，例如臨時(shí)的緊急干預(yù))

續(xù)表級(jí)別用戶角色自動(dòng)駕駛系統(tǒng)角色駕駛員輔助駕駛員(全時(shí)刻)：○執(zhí)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)未執(zhí)行的DDT；○監(jiān)督自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)以確保車輛的安全運(yùn)行；○決定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的介入或退出是否/何時(shí)合適；○一旦有意愿或被要求時(shí)立即執(zhí)行整個(gè)DDT自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(介入時(shí))：○通過(guò)執(zhí)行縱向或橫向運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)來(lái)承擔(dān)部分的DDT；○接收到駕駛員請(qǐng)求后立即退出2級(jí)部分駕駛自動(dòng)化駕駛員(全時(shí)刻)：○執(zhí)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)未執(zhí)行的DDT；○監(jiān)督自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)以確保車輛的安全運(yùn)行；○決定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的介入或退出是否/何時(shí)合適；○一旦有意愿或被要求時(shí)立即執(zhí)行整個(gè)DDT自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(介入時(shí))：○通過(guò)執(zhí)行縱向和橫向運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)來(lái)承擔(dān)部分的DDT；○接收到駕駛員請(qǐng)求后立即退出駕駛員執(zhí)行部分或全部DDT3級(jí)有條件的駕駛

自動(dòng)化駕駛員(ADS未介入時(shí))：○確認(rèn)裝配ADS車輛的可運(yùn)行性；○決定何時(shí)ADS的介入是適當(dāng)?shù)?；○在ADS介入后成為可接管DDT用戶可接管DDT用戶(ADS介入時(shí))：○接受干預(yù)請(qǐng)求并及時(shí)執(zhí)行DDT接管；○響應(yīng)車輛系統(tǒng)中DDT相關(guān)的系統(tǒng)故障，一旦發(fā)生則及時(shí)執(zhí)行DDT接管；○○在ADS退出后成為駕駛員自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(未介入時(shí))：僅在ODD內(nèi)允許系統(tǒng)介入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(介入時(shí))：○執(zhí)行全部DDT；○決定是否將超過(guò)ODD邊界，如果是這樣，給可接管DDT的用戶及時(shí)發(fā)出接管請(qǐng)求；○決定是否存在一個(gè)DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，如果是這樣，給可接管DDT的用戶及時(shí)發(fā)出接管請(qǐng)求；○在發(fā)出接管請(qǐng)求后的合適時(shí)間系統(tǒng)退出；○在駕駛員請(qǐng)求后立即退出

續(xù)表級(jí)別用戶角色自動(dòng)駕駛系統(tǒng)角色4級(jí)高度駕駛自動(dòng)化駕駛員/調(diào)度員(ADS未介入時(shí))：○○決定ADS是否介入；○ADS介入后成為乘客(僅當(dāng)仍在車廂內(nèi))乘客/調(diào)度員(ADS介入時(shí))：○無(wú)須執(zhí)行DDT或接管DDT；○無(wú)須決定是否或如何達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○在接受接管請(qǐng)求后可以執(zhí)行接管DDT任務(wù)；○可以請(qǐng)求ADS退出并可以在退出后達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○在請(qǐng)求系統(tǒng)退出后可以成為駕駛員自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(未介入)：僅在ODD內(nèi)允許系統(tǒng)介入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(介入時(shí))：○執(zhí)行全部DDT；○可以發(fā)出及時(shí)的接管請(qǐng)求；○自動(dòng)執(zhí)行DDT接管并遷移到一個(gè)最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，當(dāng)出現(xiàn)DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，或者用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求，或者用戶請(qǐng)求達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)退出，僅在達(dá)到了最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，或駕駛員正在執(zhí)行DDT；○可以延遲用戶的系統(tǒng)退出請(qǐng)求5級(jí)完全駕駛自動(dòng)化駕駛員/調(diào)度員(ADS未介入時(shí))：○確認(rèn)裝配ADS車輛的可運(yùn)行性；○決定ADS是否介入；○ADS介入后成為乘客(僅當(dāng)仍在車

廂內(nèi))乘客/調(diào)度員(ADS介入時(shí))：○無(wú)須執(zhí)行DDT或接管DDT；○無(wú)須決定是否或如何達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○在接受接管請(qǐng)求后可以執(zhí)行接管DDT任務(wù)；○可以請(qǐng)求ADS退出并可以在退出后達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○在請(qǐng)求系統(tǒng)退出后可以成為駕駛員自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(未介入時(shí))：在全部駕駛員可以應(yīng)對(duì)的道路狀況內(nèi)允許系統(tǒng)介入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(系統(tǒng)介入時(shí))：○執(zhí)行全部DDT；○自動(dòng)執(zhí)行DDT接管并遷移到一個(gè)最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，當(dāng)出現(xiàn)DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，或者用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求，或者用戶請(qǐng)求達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀況；○適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)退出，僅在達(dá)到了最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，或駕駛員正在執(zhí)行DDT；○可以延遲用戶的系統(tǒng)退出請(qǐng)求第三節(jié)智能汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用智能汽車的發(fā)展路徑可大致分為自主式駕駛輔助(對(duì)應(yīng)SAE分級(jí)L1～L2)、網(wǎng)聯(lián)式駕駛輔助(對(duì)應(yīng)SAE分級(jí)L1～L2)、人機(jī)共駕(對(duì)應(yīng)SAE分級(jí)L3)、高度自動(dòng)/自動(dòng)駕駛(對(duì)應(yīng)SAE分級(jí)L4～L5)4個(gè)階段。國(guó)內(nèi)智能汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)將以L0～L5的路線漸進(jìn)式展開(kāi)，主要的設(shè)計(jì)運(yùn)行域ODD從低難度的區(qū)域(封閉低速路段)到高難度的區(qū)域(復(fù)雜城市道路)包括：封閉區(qū)域、特定園區(qū)、高速道路、市郊大道、復(fù)雜市區(qū)；移動(dòng)出行方式以私家車出行、共享客運(yùn)接駁、貨運(yùn)物流以及工程機(jī)械、市政環(huán)衛(wèi)車輛、農(nóng)田作業(yè)車輛運(yùn)行為主。汽車智能控制主要術(shù)語(yǔ)和有關(guān)定義如下。先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(AdvancedDriverAssistanceSystems，ADAS)：利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策及執(zhí)行等裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境，并通過(guò)信息和/或運(yùn)動(dòng)控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動(dòng)避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。信息輔助類術(shù)語(yǔ)和定義如下。(1) 駕駛員疲勞監(jiān)測(cè)(DriverFatigueMonitoring，DFM)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其疲勞時(shí)發(fā)出提示信息。(2) 駕駛員注意力監(jiān)測(cè)(DriverAttentionMonitoring，DAM)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其注意力分散時(shí)發(fā)出提示信息。(3) 交通標(biāo)志識(shí)別(TrafficSignsRecognition，TSR)：自動(dòng)識(shí)別車輛行駛路段的交通標(biāo)志并發(fā)出提示信息。(4) 智能限速提示(IntelligentSpeedLimitInformation，ISLI)：自動(dòng)獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛行駛速度，在車輛行駛速度不符合或即將超出限速范圍的情況下，適時(shí)發(fā)出提示信息。(5) 彎道速度預(yù)警(CurveSpeedWarning，CSW)：對(duì)車輛狀態(tài)和前方彎道進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)行駛速度超過(guò)彎道的安全通行車速時(shí)，發(fā)出警告信息。(6) 抬頭顯示(Head-UpDisplay，HUD)：將信息顯示在駕駛員正常駕駛時(shí)的視野范圍內(nèi)，使駕駛員不必低頭就可以看到相應(yīng)的信息。(7) 全景影像監(jiān)測(cè)(AroundViewMonitoring，AVM)：向駕駛員提供車輛周圍360°范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息。(8) 夜視(NightVision，NV)：在夜間或其他弱光行駛環(huán)境中為駕駛員提供視覺(jué)輔助或警告信息。(9) 前向車距監(jiān)測(cè)(ForwardDistanceMonitoring，F(xiàn)DM)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)本車與前方車輛車距，并以空間或時(shí)間距離等方式顯示車距信息。(10) 前向碰撞預(yù)警(ForwardCollisionWarning，F(xiàn)CW)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。(11) 后向碰撞預(yù)警(RearCollisionWarning，RCW)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛后方環(huán)境，并在可能受到后方碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。(12) 車道偏離預(yù)警(LaneDepartureWarning，LDW)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛在本車道的行駛狀態(tài)，并在出現(xiàn)或即將出現(xiàn)非駕駛意愿的車道偏離時(shí)發(fā)出警告信息。(13) 車道碰撞預(yù)警(LaneChangingWarning，LCW)：在車輛變道過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)相鄰車道，并在車輛側(cè)方和/或側(cè)后方出現(xiàn)可能與本車發(fā)生碰撞危險(xiǎn)的其他道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息。(14) 盲區(qū)監(jiān)測(cè)(BlindSpotDetection，BSD)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息。(15) 側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測(cè)(SideBlindSpotDetection，SBSD)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員視野的側(cè)方及側(cè)后方盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息。(16) 轉(zhuǎn)向盲區(qū)監(jiān)測(cè)(SteeringBlindSpotDetection，STBSD)：在車輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員轉(zhuǎn)向盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其他道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息。(17) 后方交通穿行提示(RearCrossTrafficAlert，RCTA)：在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛后部橫向接近的其他道路使用者，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。(18) 前方交通穿行提示(FrontCrossTrafficAlert，F(xiàn)CTA)：在車輛低速前進(jìn)時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前部橫向接近的其他道路使用者，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。(19) 車門開(kāi)啟預(yù)警(DoorOpenWarning，DOW)：在停車狀態(tài)即將開(kāi)啟車門時(shí)，監(jiān)測(cè)車輛側(cè)方及側(cè)后方的其他道路使用者，并在可能因車門開(kāi)啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。(20) 倒車輔助(ReversingConditionAssist，RCA)：在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛后方環(huán)境，并為駕駛員提供影像或警告信息。(21) 低速行車輔助(ManeuveringAidForLowSpeedOperation，MALSO)：在車輛低速行駛時(shí)，探測(cè)其周圍障礙物，并當(dāng)車輛靠近障礙物時(shí)為駕駛員提供影像或警告信息?？刂戚o助類術(shù)語(yǔ)如下。(1) 自動(dòng)緊急制動(dòng)(Advanced/AutomaticEmergencyBraking，AEB)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)車輛制動(dòng)系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。(2) 緊急制動(dòng)輔助(EmergencyBrakingAssist，EBA)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)提前采取措施以減少制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間并在駕駛員采取制動(dòng)操作時(shí)輔助增加制動(dòng)壓力，以避免碰撞或減輕碰撞后果。(3) 自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向(AutomaticEmergencySteering，AES)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向，以避免碰撞或減輕碰撞后果。(4) 緊急轉(zhuǎn)向輔助(EmergencySteeringAssist，ESA)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)且駕駛員有明確的轉(zhuǎn)向意圖時(shí)輔助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。(5) 智能限速控制(IntelligentSpeedLimitControl，ISLC)：自動(dòng)獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并輔助控制車輛行駛速度，以使其保持在限速范圍之內(nèi)。(6) 車道保持輔助(LaneKeepingAssist，LKA)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，持續(xù)或在必要情況下控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛。(7) 車道居中控制(LaneCenteringControl，LCC)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，持續(xù)自動(dòng)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛始終在車道中央?yún)^(qū)域行駛。(8) 車道偏離抑制(LaneDeparturePrevention，LDP)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，在車輛將發(fā)生車道偏離時(shí)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。(9) 智能泊車輔助(IntelligentParkingAssist，IPA)：在車輛泊車時(shí)，自動(dòng)檢測(cè)泊車空間并為駕駛員提供泊車指示和/或方向控制等輔助功能。(10) 自適應(yīng)巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化。(11) 全速自適應(yīng)巡航控制(FullSpeedRangeAdaptiveCruiseControl，F(xiàn)SRA)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度并具有減速至停止及從停止?fàn)顟B(tài)自動(dòng)起步的功能，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化。(12) 交通擁堵輔助(TrafficJamAssist，TJA)：在車輛低速通過(guò)交通擁堵路段時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方及相鄰車道行駛環(huán)境，并自動(dòng)對(duì)車輛進(jìn)行橫向和縱向控制，其中部分功能的使用需經(jīng)過(guò)駕駛員的確認(rèn)。(13) 加速踏板防誤踩(Anti-MaloperationForAcceleratorPedal，AMAP)：在車輛起步或低速行駛時(shí)，因駕駛員誤踩加速踏板產(chǎn)生緊急加速而可能與周邊障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，自動(dòng)抑制車輛加速。(14) 自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈(AdaptiveDrivingBeam，ADB)：能夠自動(dòng)調(diào)整投射范圍以減少對(duì)前方或?qū)ο蚱渌囕v駕駛員炫目干擾的遠(yuǎn)光燈。(15) 自適應(yīng)前照燈(AdaptiveFrontLight，AFL)：能夠自動(dòng)進(jìn)行近光/遠(yuǎn)光切換或投射范圍控制，從而為適應(yīng)車輛各種使用環(huán)境提供不同類型光束的前照燈?！颈竟?jié)知識(shí)拓展】特斯拉Autopilot2.0基本功能特斯拉(TESLA)ModelS應(yīng)用Autopilot2.0版本控制系統(tǒng)，包括3個(gè)前視攝像頭(正常、長(zhǎng)焦、廣角各1個(gè))、3個(gè)后視攝像頭、2個(gè)側(cè)視攝像頭(左、右)、1個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、NVIDIADrivePX2計(jì)算平臺(tái)，自動(dòng)輔助駕駛功能如表2-7所示。表2-7自動(dòng)輔助駕駛功能名稱主動(dòng)巡航輔助轉(zhuǎn)向自動(dòng)變道功能

描述前方交通通暢，主動(dòng)巡航系統(tǒng)將維持特定的行駛速度。前方有車，主動(dòng)巡航系統(tǒng)將根據(jù)需要降低車速，與前車保持基于選定時(shí)間的距離，直至達(dá)到設(shè)定速度以主動(dòng)巡航控制為基礎(chǔ)，能在以設(shè)定速度巡航時(shí)，保持在車道內(nèi)行駛主動(dòng)巡航控制和輔助轉(zhuǎn)向工作狀態(tài)下，可激發(fā)自動(dòng)變道功能駛?cè)胂噜徿嚨溃鵁o(wú)須操縱方向盤使用

場(chǎng)景高速公路等干燥、平直的道路快速路、進(jìn)出受限的道路，車道線必須清晰具有清晰的車道線的公路和主路上，以及需要最小限度轉(zhuǎn)向和駕駛?cè)烁深A(yù)的相對(duì)可預(yù)測(cè)情況下使用，僅限于高速公路行駛

續(xù)表名稱主動(dòng)巡航輔助轉(zhuǎn)向自動(dòng)變道受限

場(chǎng)景市內(nèi)道路，急轉(zhuǎn)彎的曲折道路，結(jié)冰或濕滑路面，雨、雪、霧燈能見(jiàn)度差的天氣，強(qiáng)光，傳感器損壞、被遮擋、被干擾，主動(dòng)巡航無(wú)法基于路況和駕駛條件調(diào)節(jié)行駛速度的情況除主動(dòng)巡航受限的場(chǎng)景外，在坡道、接近收費(fèi)站等地方不宜使用除主動(dòng)巡航、輔助轉(zhuǎn)向受限的場(chǎng)景外，還包括自動(dòng)變道系統(tǒng)無(wú)法準(zhǔn)確確認(rèn)車道線，例如：車道線磨損、臨時(shí)調(diào)整、變化迅速(分岔、橫穿、合并等)，車道線上有陰影，路面縫隙、其他線條標(biāo)記，開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈時(shí)側(cè)撞預(yù)警激活，過(guò)于接近前方車輛而阻擋了攝像頭主要傳感器毫米波雷達(dá)，前視攝像頭毫米波雷達(dá)，前視攝像頭，超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)，前視攝像頭，超聲波雷達(dá)警告主動(dòng)巡航是為了駕駛舒適性和便利性而設(shè)計(jì)，不屬于碰撞警告和規(guī)避系統(tǒng)。盡管主動(dòng)巡航可以檢測(cè)行人和騎車人，但是不能過(guò)度依靠主動(dòng)巡航控制降低車速。當(dāng)突然出現(xiàn)障礙物，尤其是車速大于80km/h時(shí)，主動(dòng)巡航系統(tǒng)可能失效。主動(dòng)巡航系統(tǒng)可能會(huì)由于制動(dòng)力有限和處于坡道下坡而超過(guò)設(shè)定的車速，還可能誤判與前車的距離。主動(dòng)巡航系統(tǒng)可能會(huì)偶爾失控制動(dòng)，這可能是因?yàn)楦囘^(guò)近或檢測(cè)到相鄰車道(彎道)障礙物輔助轉(zhuǎn)向是測(cè)試功能駕駛?cè)隧毷冀K手握方向盤。如果反復(fù)忽略手握方向盤的提示，系統(tǒng)便會(huì)顯示信息，并且在本次行程中被禁用。如果不恢復(fù)手動(dòng)操作，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出連續(xù)蜂鳴聲、開(kāi)啟警告燈并降低車速直至停車。將車停穩(wěn)并換入駐車擋后，可再次使用輔助轉(zhuǎn)向駕駛?cè)擞胸?zé)任確認(rèn)變道是否安全、恰當(dāng)，自動(dòng)變道系統(tǒng)無(wú)法檢測(cè)目標(biāo)車道內(nèi)即將到來(lái)的車流，特別是來(lái)自后方快速行駛的車輛開(kāi)啟

條件前方無(wú)車，車速大于30km/h；前方有車，可在任何車速或停駛狀態(tài)啟用車道線清晰，車速大于30km/h；前方有車，根據(jù)前車確定車道，可在任何車速或停駛狀態(tài)啟用自動(dòng)變道設(shè)置開(kāi)啟；轉(zhuǎn)向指示燈啟用；輔助轉(zhuǎn)向主動(dòng)操控車輛轉(zhuǎn)向；超聲波傳感器檢測(cè)到目標(biāo)車；車道中央無(wú)車輛或障礙；車道標(biāo)志允許變道；攝像頭未被遮擋；車道輔助未檢測(cè)到盲區(qū)內(nèi)有車輛；變道至一半時(shí)，自動(dòng)變道能檢測(cè)到目標(biāo)車道的外側(cè)車道線；車速不低于45km/h

續(xù)表名稱主動(dòng)巡航輔助轉(zhuǎn)向自動(dòng)變道開(kāi)啟

方式開(kāi)啟：向自己方向撥動(dòng)一次巡航控制手柄；調(diào)整跟車距離：轉(zhuǎn)動(dòng)巡航控制手柄；調(diào)整車速：向上或向下?lián)軇?dòng)巡航手柄開(kāi)啟：向自己方向撥動(dòng)一次巡航控制手柄開(kāi)啟：主動(dòng)巡航控制、輔助轉(zhuǎn)向控制處于激活狀態(tài)時(shí)，撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈開(kāi)關(guān)工作

狀態(tài)前方無(wú)車，定速巡航；前方有車，根據(jù)需要提高或降低車速，在設(shè)定速度下保持選擇的車距，檢測(cè)到前方無(wú)車時(shí)，加速到設(shè)定車速；在駛?cè)?駛出彎道時(shí)，適當(dāng)調(diào)節(jié)車速會(huì)保持在車道中間行駛；如果傳感器檢測(cè)到障礙物，輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可能會(huì)操控車輛轉(zhuǎn)向超車加速模式激活，本車加速接近前方車輛；車輛檢測(cè)目標(biāo)車道內(nèi)沒(méi)有車輛或障礙物，則開(kāi)始變道；自動(dòng)變道系統(tǒng)檢測(cè)目標(biāo)車道外側(cè)車道線，檢測(cè)到之后完成變道；完成一次變道后，需要再次操作才能啟用第四節(jié)網(wǎng)聯(lián)式自動(dòng)駕駛技術(shù)路線道路運(yùn)輸涉及多種類型的車輛，以下三個(gè)路線圖分別對(duì)應(yīng)乘用車、貨車、城市出行車輛(包括公交車)。一、乘用車自動(dòng)駕駛技術(shù)路線乘用車是推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的主要因素之一，乘用車市場(chǎng)保有量高，可為相關(guān)技術(shù)的發(fā)展提供支持。隨著傳感器的增多，網(wǎng)聯(lián)化水平的提升以及車載及云端計(jì)算能力的增強(qiáng)，乘用車的自動(dòng)駕駛等級(jí)會(huì)不斷提高，從駕駛應(yīng)用上，可分為駕駛和泊車兩個(gè)場(chǎng)景。1.交通擁堵自動(dòng)駕駛(L3級(jí))能夠在擁堵的高速公路或類似高速公路的道路上以不超過(guò)60km/h的車速行駛。在發(fā)生交通擁堵場(chǎng)景下可以啟動(dòng)該系統(tǒng)，可以探測(cè)到前方緩慢行駛的車輛，并對(duì)自車進(jìn)行橫向和縱向控制。此功能下一代還會(huì)包含換道功能。該系統(tǒng)需要由駕駛員啟動(dòng)，但駕駛員不需要持續(xù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控。駕駛員可以在任何時(shí)候接管或關(guān)閉系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出接管請(qǐng)求時(shí)，會(huì)給駕駛員預(yù)留足夠的時(shí)間調(diào)整自己的狀態(tài)并接管駕駛?cè)蝿?wù)。如駕駛員沒(méi)有及時(shí)接管駕駛?cè)蝿?wù)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，比如將車輛安全停下來(lái)。2.有條件高速公路自動(dòng)駕駛(L3級(jí))能夠在高速公路或類似高速公路的道路上以不超過(guò)130km/h的車速行駛。從入口到出口，可在所有車道行駛，可實(shí)現(xiàn)超車。該系統(tǒng)需要由駕駛員親自啟動(dòng)，但駕駛員不需要持續(xù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控。駕駛員可以在任何時(shí)候接管或關(guān)閉系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出接管請(qǐng)求時(shí)，會(huì)給駕駛員預(yù)留足夠的時(shí)間調(diào)整座椅并接管駕駛?cè)蝿?wù)。如駕駛員沒(méi)有及時(shí)接管駕駛?cè)蝿?wù)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)進(jìn)入降低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，將車輛安全停穩(wěn)。在條件允許時(shí)，根據(jù)交通狀況和系統(tǒng)能力，降低風(fēng)險(xiǎn)還包括必要的車道變更，以使車輛可以停到路肩上，如路邊或應(yīng)急車道上。3.城市和郊區(qū)駕駛(L4級(jí))在城市和郊區(qū)能夠在一定速度限制內(nèi)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛。駕駛員可以在所有交通狀況下啟動(dòng)該系統(tǒng)，并且可以在任何時(shí)候接管或關(guān)閉系統(tǒng)。4.高速公路自動(dòng)駕駛(L4級(jí))高度自動(dòng)駕駛能夠在高速公路或類似高速公路的快速路上且速度在130km/h情況下運(yùn)行，從入口到出口，可在所有車道上行駛，可實(shí)現(xiàn)超車和車道變更。該系統(tǒng)需要由駕駛員親自啟動(dòng)，但駕駛員不需要持續(xù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控。駕駛員可以在任何時(shí)候接管或關(guān)閉系統(tǒng)。系統(tǒng)處于正常運(yùn)行區(qū)域時(shí)(如在高速公路上)，并不會(huì)向駕駛員發(fā)出接管請(qǐng)求，因此駕駛員可以在此期間睡覺(jué)。如果駕駛員想要終止行程，或者遇到特殊情況(如極端天氣)需要停車，而駕駛員又沒(méi)有接管駕駛?cè)蝿?wù)，系統(tǒng)有能力駛離高速公路并安全泊車。5.高速公路列隊(duì)行駛(L4級(jí))能夠在高速公路或類似高速公路的快速路上，多輛不同類型的汽車通過(guò)網(wǎng)聯(lián)的方式相互連接，并在同一個(gè)車道內(nèi)隊(duì)列行駛，車距控制在最小范圍內(nèi)。隨著網(wǎng)聯(lián)式協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展，V2V通信實(shí)時(shí)性會(huì)不斷增強(qiáng)，不同品牌的車輛建立臨時(shí)行駛隊(duì)列，并且可將車間安全距離降低到遠(yuǎn)低于當(dāng)前人工駕駛安全距離的水平。這樣一來(lái)，公路交通效率會(huì)大大提高(人均交通空間減小、單車能耗降低等)，這一效果在城市區(qū)域?qū)⒂葹槊黠@。6.公開(kāi)道路完全自動(dòng)駕駛(L5級(jí))完全自動(dòng)駕駛汽車能夠從A點(diǎn)行駛到B點(diǎn)，過(guò)程中不需要乘客輸入任何信息。駕駛員可以在任何時(shí)候接管或關(guān)閉系統(tǒng)。注意：對(duì)于此系統(tǒng)的問(wèn)世時(shí)間，當(dāng)前只能做一個(gè)粗略的估計(jì)。在鄉(xiāng)村道路，自動(dòng)駕駛所需的技術(shù)途徑和相關(guān)地圖(沒(méi)有路面標(biāo)志的窄車道、有各式各樣的道路使用者等)在近期內(nèi)是難以實(shí)現(xiàn)的。二、貨車自動(dòng)駕駛技術(shù)路線此路線圖針對(duì)特定區(qū)域的高度自動(dòng)駕駛(L4級(jí))貨車，包括倉(cāng)到倉(cāng)(Hub-to-Hub，在美國(guó)倉(cāng)庫(kù)/倉(cāng)儲(chǔ)中心一般布局在干線道路附近，采用“倉(cāng)到倉(cāng)”能反映場(chǎng)景特點(diǎn))、開(kāi)放道路、城市內(nèi)或跨城場(chǎng)景。上述車輛包括兩類：帶駕駛室、可選擇手動(dòng)駕駛和自動(dòng)駕駛模式的車輛，以及無(wú)駕駛室、可遠(yuǎn)程網(wǎng)聯(lián)監(jiān)控和控制的車輛。不論是哪種車輛，貨運(yùn)物流、道路交通網(wǎng)和運(yùn)營(yíng)商等多方協(xié)同是非常重要的。1.限定區(qū)域內(nèi)高度自動(dòng)駕駛貨車(L4級(jí))該技術(shù)涵蓋貨運(yùn)樞紐、航站樓、港口等限制區(qū)域內(nèi)的高度自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車輛。限定區(qū)域內(nèi)由于條件特殊，可以使用無(wú)駕駛室的無(wú)人操縱和遠(yuǎn)程網(wǎng)聯(lián)監(jiān)控車輛?？捎煽刂扑?duì)車輛的控制進(jìn)行監(jiān)督和監(jiān)控。在限制區(qū)域內(nèi)，為提高貨物聯(lián)合運(yùn)輸和轉(zhuǎn)運(yùn)效率，可制定專門的法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)。2.倉(cāng)到倉(cāng)高度自動(dòng)駕駛貨車(L4級(jí))用于倉(cāng)到倉(cāng)運(yùn)輸?shù)母叨茸詣?dòng)駕駛貨車，僅在指定的車道內(nèi)行駛。這類車輛包括有駕駛室的高度自動(dòng)駕駛卡車和沒(méi)有駕駛室的無(wú)人操縱網(wǎng)聯(lián)式遙控車輛。倉(cāng)到倉(cāng)的運(yùn)輸也可以是由指定的開(kāi)放道路連接起來(lái)的兩個(gè)樞紐之間的且距離較遠(yuǎn)的貨運(yùn)。對(duì)于高度自動(dòng)駕駛的貨運(yùn)，可設(shè)置速度限制等倉(cāng)到倉(cāng)運(yùn)輸流量相關(guān)法規(guī)和條例。道路基礎(chǔ)設(shè)施、交通管理和物流系統(tǒng)等都需要做相應(yīng)調(diào)整。所有車輛都應(yīng)能夠在預(yù)先設(shè)定的ODD內(nèi)且無(wú)駕駛員介入的情況下正常運(yùn)行。3.開(kāi)放道路和城市區(qū)域內(nèi)的高度自動(dòng)駕駛(L4級(jí))在開(kāi)放道路和城市環(huán)境中運(yùn)行的高度自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車輛，需要在無(wú)駕駛員介入的情況下滿足典型場(chǎng)景(ODD)中混合交通的運(yùn)行需求。對(duì)于在開(kāi)放道路上行駛的高度自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車輛，可采用與非自動(dòng)駕駛車輛相同的交通法規(guī)和條例，并需要注意道路上的弱勢(shì)道路使用者，需與車隊(duì)、交通和運(yùn)輸管理等因素整合。對(duì)于高度自動(dòng)駕駛汽車隊(duì)列行駛，可以將駕駛員監(jiān)督任務(wù)移交給隊(duì)列行駛中的其他車輛。三、城市出行車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)路線針對(duì)城市出行中使用的高度自動(dòng)駕駛汽車，目前，在歐洲一些區(qū)域，采用低速和/或?qū)Ｓ没A(chǔ)設(shè)施方案的高度自動(dòng)駕駛汽車已經(jīng)開(kāi)始運(yùn)行。個(gè)人快速公交系統(tǒng)(PRT)，包括城市客車、小型城市出行工具，用于客運(yùn)、最后一公里出行服務(wù)，以及在條件允許情況下，在限定、專用、開(kāi)放道路作長(zhǎng)途運(yùn)輸。應(yīng)同時(shí)