2.5.6 IRB120機(jī)器人6軸腕部

2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部LOGO2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部【例2-14】創(chuàng)建如圖2-188所示的工業(yè)機(jī)器人6軸腕部三維模型。操作步驟如下。圖2-188ABB120機(jī)器人6軸腕部2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部【例2-14】創(chuàng)建如圖2-188所示的工業(yè)機(jī)器人6軸腕部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-腕部(6軸)”。選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對(duì)話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面。繪制如圖2-189所示草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-189繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（2）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對(duì)話框，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，如圖2-190所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入62，單擊“應(yīng)用”。（3）重復(fù)拉伸操作，如圖2-191所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入10，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。圖2-190拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-191拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（4）重復(fù)拉伸操作，如圖2-192所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入52，“結(jié)束距離”輸入62，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。（5）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對(duì)話框。“選擇邊”如圖2-193所示，半徑輸入10，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-192拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-193邊倒圓2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（6）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對(duì)話框，“類型”選擇“兩點(diǎn)之間”，“指定點(diǎn)1”和“指定點(diǎn)2”選擇如圖2-194所示的點(diǎn)（上下水平線段中點(diǎn)），單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動(dòng)。圖2-194移動(dòng)WCS原點(diǎn)2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（7）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對(duì)話框，“指定矢量”為XC軸，如圖2-195所示，“指定點(diǎn)”相對(duì)于WCS原點(diǎn)（-6，0，0），“直徑”輸入60，“高度”輸入74，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。圖2-195創(chuàng)建圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部

（8）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對(duì)話框，選擇步驟（2）拉伸實(shí)體的頂部平面為工作平面，單擊“確定”，繪制如圖2-196所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-196繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部logo（9）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對(duì)話框，“選擇曲線”為步驟（8）繪制的草圖曲線，如圖2-197所示，“指定矢量”為-ZC，“開始距離”輸入2，“結(jié)束距離”輸入15，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-197創(chuàng)建拉伸實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（10）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對(duì)話框?！斑x擇邊”如圖2-198所示，半徑輸入2，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-198邊倒圓2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（11）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對(duì)話框，“類型”選擇“兩點(diǎn)之間”，“指定點(diǎn)1”和“指定點(diǎn)2”選擇如圖2-199所示的點(diǎn)（左右豎直線段中點(diǎn)），單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動(dòng)。圖2-199移動(dòng)WCS原點(diǎn)2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（12）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對(duì)話框，“指定矢量”為-YC軸，如圖2-200所示，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”輸入75，“高度”輸入40，“布爾”操作為“無(wú)”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。圖2-200創(chuàng)建圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（13）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“基準(zhǔn)平面”，彈出“基準(zhǔn)平面”對(duì)話框，選擇如圖2-201所示的平面，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，選擇對(duì)稱的后側(cè)平面，單擊“確定”，創(chuàng)建兩個(gè)基準(zhǔn)平面。圖2-201創(chuàng)建基準(zhǔn)平面2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（14）單擊“修剪體”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“修剪”→“修剪體”，彈出“修剪體”對(duì)話框，如圖2-202所示，“選擇體”為步驟（12）創(chuàng)建的圓柱，選擇平面為步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，進(jìn)行圓柱體另一側(cè)的修剪。修剪完成后，進(jìn)行“合并”操作。圖2-202修剪圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（15）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對(duì)話框，“指定矢量”為YC軸，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”輸入68，“高度”輸入20，“布爾”操作為“無(wú)”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對(duì)話框，選擇步驟（15）創(chuàng)建圓柱體的左側(cè)面為工作平面，單擊“確定”，繪制如圖2-203所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-203繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（16）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對(duì)話框，“選擇曲線”為如圖2-204所示步驟（16）繪制的草圖曲線，“指定矢量”為YC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入3，“布爾”操作為“無(wú)”，單擊“確定”。圖2-204創(chuàng)建拉伸實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（17）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“陣列特征”，彈出“陣列特征”對(duì)話框，“選擇特征”為步驟（16）創(chuàng)建的拉伸實(shí)體，“指定矢量”為YC，“指定點(diǎn)”如圖2-205所示，“數(shù)量”輸入6，“節(jié)距角”輸入60，單擊“確定”。圖2-205陣列特征2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（18）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計(jì)特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對(duì)話框，“選擇曲線”為如圖2-206所示步驟（16）繪制的直徑56和52的兩個(gè)圓，“指定矢量”為YC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入3，“布爾”操作為“無(wú)”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，選擇直徑50和45的兩個(gè)圓，“結(jié)束距離”輸入3，單擊“應(yīng)用”。圖