運(yùn)動(dòng)控制向?qū)檫\(yùn)動(dòng)軸創(chuàng)建的指令

運(yùn)動(dòng)控制向?qū)檫\(yùn)動(dòng)軸創(chuàng)建的指令運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項(xiàng)創(chuàng)建唯一的指令子程序，從而使運(yùn)動(dòng)軸的控制更容易。各運(yùn)動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中x代表軸通道編號。由于每條運(yùn)動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以11條運(yùn)動(dòng)指令使用11個(gè)子程序。尊說明：運(yùn)動(dòng)指令使程序所需的存儲空間增加多達(dá)1700個(gè)字節(jié)。可以刪除未使用的運(yùn)動(dòng)指令來降低所需的存儲空間。要恢復(fù)刪除的運(yùn)動(dòng)指令，只需再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)向?qū)?。?.運(yùn)動(dòng)控制指令指令名稱指令功能AXISx_CTRL啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸AXISx_MAN手動(dòng)模式AXISx_GOTO命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置AXISx_RUN運(yùn)行包絡(luò)AXISx_RSEEK搜索參考點(diǎn)位置AXISx_LDOFF加載參考點(diǎn)偏移量AXISx_LDPOS加載位置AXISx_SRATE設(shè)置速率AXISx_DIS使能/禁止DIS輸出AXISx_CFG重新加載組態(tài)AXISx_CACHE緩沖包絡(luò)0詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制指令介紹請參考：S7-200SMART系統(tǒng)手冊運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活?？稍谥袛嗬讨袌?zhí)行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用AXISx_CTRL指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed和C_Speed）和位置參數(shù)（Pos或C_Pos）的值。對于脈沖，這些參數(shù)為DINT值。對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的REAL值。例如：如果選擇厘米（cm），則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為REAL值并以厘米/秒（cm/sec）為單位將速度參數(shù)存儲為REAL值。有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請?jiān)诔绦蛑胁迦階XISx_CTRL指令并使用SM0.0觸點(diǎn)。

?要指定運(yùn)動(dòng)到絕對位置，必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。?要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請使用AXISx_GOTO指令。?要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請使用AXISx_RUN指令。其它位置指令為可選項(xiàng)。常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹AXISx_CTRLM0.0功能：啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。M0.0A^ISO_CTRLEN娜醪DoneErrorC_FosC_Spe^CDir-M1.1■MB2-.VD1000■￥d1004-Vi008.0圖1.AXISx_CTRL指令①注意：在您的項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數(shù)的輸入。MOD_EN參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。如果MOD_EN參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會中止所有正在進(jìn)行的命令；Done 參數(shù)會在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；Error參數(shù)存儲該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；C_Pos參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù)(DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；C_Speed參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，C_Speed是一個(gè)DINT數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed是一個(gè)REAL數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒(REAL)oC_Dir參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài)0=正向；信號狀態(tài)1=反向；AXISx_DIS功能：運(yùn)動(dòng)軸的DIS輸出打開或關(guān)閉。這允許您將DIS輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。^■S0_DI5ENM0.1DIS_ON \f!Gr；-MB3圖2.AXISx_DIS指令

EN位打開以啟用子例程時(shí)，DIS_ON參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的DIS輸出。①注意：如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用DIS輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改DIS輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。AXISx_MAN功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。ENRUNJOG_PJOG_N-Spesd ErrorDk C_PoteC_Spe~CDir1000-M0.6i-MB4-VD1000-VD1m-V1003.0圖3.AXISx_MAN指令RUN參數(shù)會命令運(yùn)動(dòng)軸加速至指定的速度（Speed參數(shù)）和方向（Dir參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改Speed參數(shù)，但Dir參數(shù)必須保持為常數(shù)。禁用RUN參數(shù)會命令運(yùn)動(dòng)軸減速，直至電機(jī)停止；JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于0.5秒，則運(yùn)動(dòng)軸將通過脈沖指示移動(dòng)JOG_INCREMENT中指定的距離。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時(shí)間為0.5秒或更長，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至指定的JOG_SPEED；Speed參數(shù)決定啟用RUN時(shí)的速度。如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，則速度為DINT值（脈沖數(shù)/每秒）。如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，則速度為REAL值（單位數(shù)/每秒）。△注意：同一時(shí)間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。AXISx_RSEEK功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

^XISO_RSEEKEN圖4.AXISx_RSEEK指令RP_OFFSET的默認(rèn)值為0。可使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?、運(yùn)動(dòng)控制面板或AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改RP_OFFSET值；EN位開啟會啟用此子例程。確保EN位保持開啟，直至Done位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；START參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RSEEK命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)RSEEK命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)。AXISx_GOTO功能：命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。^：I50_GOTOEN4000010000-4000010000-M5.3-Pos.SpeedModeDaneErrorC_Pos■MB6-VD1000-VD1034圖5.AXISx_GOTO指令START參數(shù)開啟會向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出GOTO命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)GOTO命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)GOTO命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；Pos參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置(絕對移動(dòng))或要移動(dòng)的距離(相對移動(dòng))。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)(DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；Speed參數(shù)確定該移動(dòng)的最高速度。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒(DINT)或工程單位數(shù)/每秒(REAL)；Mode參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：0：絕對位置1：相對位置2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)Abort參數(shù)啟動(dòng)會命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。星注意：若Mode參數(shù)設(shè)置為0，則必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

AXISx_RUN功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。;AXIS0_RUNENSTARTProfileDone;AXIS0_RUNENSTARTProfileDoneAbortError^ProfileC^StepC5pe~PiofileO-M5.6--MT3-MB7-VB1012-VB1013-VD1000-VD1004圖6.AXISx_RUN指令START參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RUN命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)RUN命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；Profile參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的編號或符號名稱?！癙rofi輸入必須介于0-31。否則子例程將返回錯(cuò)誤；Abort參數(shù)會命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；C_Profile參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；C_Step參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。AXISx_LDOFF功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。

M5.7|M9.0I M5.7|M9.0I 1PIMSO_LDOFFENSTARTDone■■irrciT-Ml.4-MBS圖7.AXISx_LDOFF指令開啟START參數(shù)將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出LDOFF命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)LDOFF命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)。匝注意：在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。當(dāng)子例程發(fā)送LDOFF命令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。運(yùn)動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲到RP_OFFSET參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為0。這將起始位置建立為零位置。如果電機(jī)失去對位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自動(dòng)重新建立零位置。AXISx_LDPOS功能：將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何絕對移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。M9.2—1:網(wǎng)SOLLDFCISENSTARTNew_P~DoreErrorCPosP11110--Ml.5?MBit)-VD1000圖8.AXISx_LDPOS指令START參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出LDPOS命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)LDPOS命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；New_Pos參數(shù)提供新值，用于取代運(yùn)動(dòng)軸報(bào)告和用于絕對移動(dòng)的當(dāng)前位置值。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù)(DINT)或工程單位數(shù)(REAL)運(yùn)動(dòng)控制錯(cuò)誤代碼請查看運(yùn)動(dòng)控制錯(cuò)誤代碼例程所需條件：1、 軟件版本：STEP7-Micro/WINSMARTV2.32、 SMARTCPU固件版本:V2.3(其他版本亦可)3、通訊硬件：TP電纜(以太網(wǎng)電纜)所實(shí)現(xiàn)的功能:S7-200SMARTCP