工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（中級(jí)）高職全套教學(xué)課件

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人安全操作【ch01】工業(yè)機(jī)器人安全操作.pptx【ch02】工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝.pptx【ch03】工業(yè)機(jī)器人安裝.pptx【ch04】工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝.pptx【ch05】工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置.pptx【ch06】工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試.pptx【ch07】工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定與調(diào)試.pptx【ch08】工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定.pptx【ch09】工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù).pptx【ch10】搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程.pptx【ch11】裝配工作站操作與編程.pptx【ch12】工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查.pptx【ch13】工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù).pptx【ch14】工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理.pptx全套可編輯PPT課件01安全準(zhǔn)備工作安全準(zhǔn)備工作01了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)1.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)非電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)(1)工業(yè)機(jī)器人的工作空間前方必須設(shè)置安全區(qū)域，防止他人擅自進(jìn)入，可以配備安全光柵或感應(yīng)裝置作為配套裝置。(2)如果工業(yè)機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，可能會(huì)比直接坐落于地面的安裝方式存在更多的安全風(fēng)險(xiǎn)。(3)在釋放制動(dòng)閘時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸會(huì)受到重力影響而墜落。除了可能受到運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人部件撞擊外，還可能受到平行手臂的擠壓(如有此部件)。安全準(zhǔn)備工作01了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)1.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)非電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)(4)工業(yè)機(jī)器人中存儲(chǔ)的用于平衡某些關(guān)節(jié)軸的電量可能在拆卸工業(yè)機(jī)器人或其部件時(shí)釋放。(5)在拆卸/組裝機(jī)械單元時(shí)，請(qǐng)?zhí)岱赖袈涞奈矬w。(6)注意運(yùn)行中或運(yùn)行結(jié)束的工業(yè)機(jī)器人及控制器中存在的熱能。在實(shí)際觸摸之前，務(wù)必先用手在一定距離感受可能會(huì)變熱的組件是否有熱輻射。如果要拆卸可能會(huì)變熱的組件，請(qǐng)等到它冷卻后，或者采用其他方式進(jìn)行預(yù)處理。(8)切勿將工業(yè)機(jī)器人當(dāng)作梯子使用。安全準(zhǔn)備工作01了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)(1)盡管有時(shí)需要在通電情況下進(jìn)行故障排除，但是在維修故障、斷開(kāi)或連接各單元時(shí)必須關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的主電源開(kāi)關(guān)。(2)工業(yè)機(jī)器人主電源的連接方式必須保證操作人員可以在工業(yè)機(jī)器人的工作空間之外關(guān)閉整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。(3)在系統(tǒng)上操作時(shí)，確保沒(méi)有其他人可以打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的電源。安全準(zhǔn)備工作01了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)(4)注意控制器的以下部件伴有高壓危險(xiǎn)。(5)注意工業(yè)機(jī)器人以下部件伴有高壓危險(xiǎn)。①電動(dòng)機(jī)電源(高達(dá)800VDC)。②末端執(zhí)行器或系統(tǒng)中其他部件的用戶連接(最高230VAC)。(6)需要注意末端執(zhí)行器、物料搬運(yùn)裝置等的帶電風(fēng)險(xiǎn)。安全準(zhǔn)備工作02工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作序號(hào)操作要求1熟悉安全生產(chǎn)規(guī)章制度2正確穿戴工業(yè)機(jī)器人安全作業(yè)服，防止當(dāng)零部件掉落時(shí)砸傷操作人員3正確穿戴工業(yè)機(jī)器人安全帽，防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)零部件的尖角或在操作工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器工作時(shí)劃傷操作人員02通用安全操作要求通用安全操作要求識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)在從事與工業(yè)機(jī)器人操作相關(guān)的作業(yè)時(shí)，一定要注意相關(guān)的警告標(biāo)識(shí)，并嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)識(shí)的指示執(zhí)行操作，以此確保操作人員和工業(yè)機(jī)器人本體的安全，并逐步提高操作人員的安全防范意識(shí)和生產(chǎn)效率。常用的工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)有危險(xiǎn)提示、轉(zhuǎn)動(dòng)危險(xiǎn)提示、葉輪危險(xiǎn)提示、螺旋危險(xiǎn)提示等16種安全標(biāo)識(shí)。通用安全操作要求工業(yè)機(jī)器人安全操作要求123避免在工業(yè)機(jī)器人的工作場(chǎng)所周圍做出危險(xiǎn)行為。嚴(yán)格遵守“嚴(yán)禁煙火”“高電壓”“危險(xiǎn)”“無(wú)關(guān)人員禁止入內(nèi)”等標(biāo)識(shí)。不要強(qiáng)制搬動(dòng)、懸吊、騎坐在工業(yè)機(jī)器人上。45不要依靠在工業(yè)機(jī)器人或者其他控制柜上，不要隨意按動(dòng)開(kāi)關(guān)或者按鈕。禁止未接受培訓(xùn)的操作人員觸摸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器。通用安全操作要求03工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策序號(hào)操作要求1正確識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)2正確識(shí)別工業(yè)機(jī)器人安全姿態(tài)及安全區(qū)域3熟悉安全操作要求和安全生產(chǎn)規(guī)章制度4熟悉工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策感謝觀看項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝01工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包01工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備(1)第一時(shí)間檢查包裝箱的外觀是否有破損，是否有進(jìn)水等異常情況，如果有問(wèn)題請(qǐng)馬上聯(lián)系廠家及物流公司進(jìn)行處理。(2)觀察包裝箱的形式，選擇合適的拆包工具。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包02工業(yè)機(jī)器人拆包流程12剪斷包裝箱上的綁帶。拆木箱時(shí)，先拆木箱頂蓋，再拆木箱四周。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包03清點(diǎn)裝箱物品序號(hào)操作要求1第一時(shí)間檢查包裝箱的外觀是否有破損，是否有進(jìn)水等異常情況2使用工具剪斷包裝箱上的綁帶3拆木箱時(shí)先拆木箱頂蓋，再拆木箱四周4打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人的保護(hù)塑料膜，檢查工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的外觀5根據(jù)出廠清單，核對(duì)部件數(shù)量02常用工具的認(rèn)識(shí)常用工具的認(rèn)識(shí)01機(jī)械拆裝工具1)內(nèi)六角扳手2)活動(dòng)扳手：用于緊固和起松不同規(guī)格螺母和螺栓的工具3)螺絲刀：用于擰轉(zhuǎn)螺釘使其就位的工具4)扭矩扳手：用于緊固螺栓和螺母，并能夠測(cè)量出擰緊時(shí)的扭矩值。常用工具的認(rèn)識(shí)02常用機(jī)械測(cè)量工具常用的機(jī)械測(cè)量工具有卡尺、千分尺、水平尺等。1)卡尺：一般用于測(cè)量外徑、內(nèi)徑和深度?？ǔ咧饕杏螛?biāo)卡尺、帶標(biāo)卡尺、數(shù)顯卡尺等。2)千分尺：又稱為螺旋測(cè)微器、螺旋測(cè)微儀、分厘卡等，是比游標(biāo)卡尺更精密的測(cè)量長(zhǎng)度的工具，用它測(cè)量長(zhǎng)度可以精確到0.01mm,測(cè)量范圍為幾厘米。3)水平尺利用液面水平原理，通過(guò)水準(zhǔn)泡直接顯示角位移，測(cè)量被測(cè)表面相對(duì)水平位置、垂直位置、傾斜位置偏離程度的測(cè)量工具。常用工具的認(rèn)識(shí)03常用電氣測(cè)量工具常用電氣測(cè)量工具有試電筆、數(shù)字萬(wàn)用表等。1)試電筆試電筆也叫測(cè)電筆，簡(jiǎn)稱電筆，是一種電工工具，用于測(cè)試導(dǎo)線中是否帶電。試電筆的筆體中有一個(gè)氖泡，測(cè)試時(shí)如果氖泡發(fā)光，說(shuō)明該導(dǎo)線有電或該導(dǎo)線為通路的火線。2)數(shù)字萬(wàn)用表數(shù)字萬(wàn)用表可用于測(cè)量直流電壓、交流電壓、直流電流、交流電流、電阻、電容、頻率、電池、二極管等。感謝觀看項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人安裝01識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖01了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，配以相應(yīng)的外圍設(shè)備，用于完成某一特定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也稱為工業(yè)機(jī)器人工作單元。常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人工作站有搬運(yùn)工作站、碼垛工作站、焊接工作站、拋光打磨工作站等。工業(yè)機(jī)器人工作站主要由工業(yè)機(jī)器人、電氣控制系統(tǒng)、工裝系統(tǒng)、人機(jī)界面、專用系統(tǒng)等輔助設(shè)備及其他外圍設(shè)備組成。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖02了解各工藝單元的功能123工業(yè)機(jī)器人用于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人工作站的核心，包括工業(yè)機(jī)器人的本體、控制柜、示教器。電氣控制系統(tǒng)括工業(yè)機(jī)器人工作站的驅(qū)動(dòng)線路及控制部分，電氣控制系統(tǒng)控制、管理整個(gè)作業(yè)過(guò)程。工裝系統(tǒng)用于工件的固定、操作、加工等作業(yè)，包括工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖02了解各工藝單元的功能45人機(jī)界面包括觸摸屏、操作面板等，操作人員通過(guò)人機(jī)界面操作工業(yè)機(jī)器人工作站進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。專用系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用需要配置專用系統(tǒng)，如焊接系統(tǒng)、噴膠系統(tǒng)、打磨系統(tǒng)等。這些專用系統(tǒng)能夠完成特定工藝的工作。02工業(yè)機(jī)器人本體的安裝工業(yè)機(jī)器人本體的安裝01了解機(jī)械裝配圖機(jī)械裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)了機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。在設(shè)計(jì)機(jī)器或部件的過(guò)程中，一般先根據(jù)設(shè)計(jì)思想畫出機(jī)械裝配示意圖，再根據(jù)機(jī)械裝配示意圖畫出機(jī)械裝配圖，最后根據(jù)機(jī)械裝配圖畫出零件圖(拆圖)。機(jī)械裝配圖是安裝、調(diào)試、操作、檢修工業(yè)機(jī)器人工作站的重要依據(jù)。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝02了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人本體的安裝03安裝地基固定裝置針對(duì)帶定中裝置的地基固定裝置，通過(guò)底板和錨栓(化學(xué)錨栓)將工業(yè)機(jī)器人固定在合適的混凝土地基上。地基固定裝置由帶固定件的銷和劍形銷、六角螺栓及蝶形墊圈、底板、錨栓、注入式化學(xué)錨固劑和動(dòng)態(tài)套件等組成。如果混凝土地基的表面不夠光滑和平整，則用合適的工具和修整方法將其調(diào)整至平整。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝03安裝地基固定裝置序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、機(jī)械裝配圖、安裝工藝卡及安裝需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)機(jī)械裝配圖確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人本體的安裝位置，并做好安裝位置標(biāo)記3根據(jù)安裝位置標(biāo)記安裝地基固定裝置4根據(jù)吊裝手冊(cè)，將工業(yè)機(jī)器人調(diào)整到吊裝狀態(tài)5移動(dòng)行車，緊固吊裝板，使用軟吊繩吊裝工業(yè)機(jī)器人本體6將工業(yè)機(jī)器人本體吊裝在地基固定裝置上，選擇固定標(biāo)準(zhǔn)件，安裝固定工業(yè)機(jī)器人本體7根據(jù)安裝孔距調(diào)整工業(yè)機(jī)器人本體的位置，緊固螺栓8使用扭矩扳手檢查螺栓的安裝力矩，并使用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記9安裝工業(yè)機(jī)器人底座定位銷，完成工業(yè)機(jī)器人本體的安裝03工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝01工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人控制柜是工業(yè)機(jī)器人必不可少的組成部分，其內(nèi)部包括控制柜系統(tǒng)、伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器、低壓器件等精密元器件，是決定工業(yè)機(jī)器人功能和性能的主要組成部分，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的安全和穩(wěn)定運(yùn)行起到了至關(guān)重要的作用。工業(yè)機(jī)器人控制柜的基本功能有記憶、位置伺服、坐標(biāo)設(shè)定。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝02安裝環(huán)境123在操作期間，安裝環(huán)境的溫度應(yīng)為0℃~45℃(32°F～113F)；安裝環(huán)境的濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)(相對(duì)濕度低于10%RH)；安裝環(huán)境的灰塵、粉塵、油煙、水較少；45在作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體；安裝環(huán)境為對(duì)控制柜的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所，振動(dòng)等級(jí)低0.5G(4.9m/s2)；6附近沒(méi)有大的電器噪聲源，如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等；工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝03工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求(1)必須直立地儲(chǔ)存、搬運(yùn)和安裝控制柜。當(dāng)多個(gè)控制柜在一起放置時(shí)，注意控制柜應(yīng)間隔一定距離，以免通風(fēng)口排熱不暢。(2)為柜門活動(dòng)預(yù)留一定空間，使柜門可以打開(kāi)180°,以方便內(nèi)部元器件的維修和更換。在控制柜后方也要預(yù)留一定位置，方便打開(kāi)背面板進(jìn)行元器件的維修和更換。(3)當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境振動(dòng)較大或控制柜離地放置時(shí)，還需要將控制柜固定于地面或工作臺(tái)上。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝04了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜用于工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)、工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源，以及編碼器接口板的反饋。工業(yè)機(jī)器人控制柜與工業(yè)機(jī)器人本體的連接包括與控制部分連接和與電源連接。電氣連接插口因工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)不同而略有差別，但大致是相同的。電纜兩端均采用重載連接器方式進(jìn)行連接，但兩端的重載連接器的出線方式、線標(biāo)方式均不同，連接的接插件也不同。出線方式分為側(cè)出式和中出式。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝05搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、機(jī)械布局圖、安裝工藝卡、電氣原理圖及安裝需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)機(jī)械布局圖、安裝工藝卡、電氣原理圖確認(rèn)機(jī)械部件的安裝位置及電纜連接，并做好標(biāo)記3根據(jù)吊裝工藝，使用鋼絲繩吊裝工業(yè)機(jī)器人控制柜，將工業(yè)機(jī)器人控制柜吊裝到安全位置4根據(jù)安裝工藝卡及現(xiàn)場(chǎng)要求，選用固定標(biāo)準(zhǔn)件，安裝固定控制柜5根據(jù)電氣原理圖，連接控制柜電源線，以及工業(yè)機(jī)器人控制柜與本體的連接線6使用扭矩扳手檢查螺銓的安裝力矩，并使用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記7使用數(shù)字萬(wàn)用表，根據(jù)電氣原理圖，測(cè)量工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜連接電纜連接的正確性8接通電源，檢查控制柜電源是否正常9準(zhǔn)備安裝工具、機(jī)械布局圖、安裝工藝卡、電氣原理圖及安裝需要的標(biāo)準(zhǔn)件04工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝01工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹工業(yè)機(jī)器人示教器是一個(gè)人機(jī)交互設(shè)備。通過(guò)工業(yè)機(jī)器人示教器，操作人員可以操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、對(duì)工業(yè)機(jī)器人的故障進(jìn)行診斷等。工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝02工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、安裝工藝卡、電氣原理圖及需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)安裝工藝卡、電氣原理圖確認(rèn)機(jī)械部件的安裝位置及電纜連接，并做好標(biāo)記3根據(jù)安裝工藝卡及標(biāo)識(shí)，固定示教器托架4根據(jù)電氣原理圖安裝示教器5利用數(shù)字萬(wàn)用表查看電纜連接是否正確6系統(tǒng)上電，查看示教器是否可以正常顯示05工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝安裝注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝01識(shí)讀安裝工藝卡根據(jù)安裝工藝卡，選擇合適的標(biāo)準(zhǔn)件。02了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法(1)在安裝末端執(zhí)行器前，務(wù)必看清圖紙或與設(shè)計(jì)人員溝通，確認(rèn)在該工位的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)配備的末端執(zhí)行器的型號(hào)，設(shè)計(jì)人員有義務(wù)向安裝人員進(jìn)行說(shuō)明，并進(jìn)行安裝指導(dǎo)。(2)確定末端執(zhí)行器相對(duì)于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的安裝方向。為了確保工業(yè)機(jī)器人能正常運(yùn)行程序，并節(jié)約調(diào)試工期，末端執(zhí)行器的正確安裝非常重要。安裝方法工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝02了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法(1)確定工業(yè)機(jī)器人法蘭盤手腕的安裝尺寸，如圖3-4所示。安裝方法工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝02了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法(2)準(zhǔn)備安裝末端執(zhí)行器應(yīng)使用的工具、量具及標(biāo)準(zhǔn)件。(3)調(diào)整工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的方向，使用扭矩扳手將工業(yè)機(jī)器人側(cè)的工具快換裝置安裝到法蘭盤上并進(jìn)行固定。(4)確定方向，將末端執(zhí)行器與工具側(cè)的工具快換裝置進(jìn)行連接。(5)如果末端執(zhí)行器使用氣動(dòng)部件，則連接氣路；如果末端執(zhí)行器使用電氣控制則在工業(yè)機(jī)器人本體上走線。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝03工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、安裝工藝卡及需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)安裝工藝卡確認(rèn)機(jī)械部件的安裝位置，并做好標(biāo)記3根據(jù)安裝工藝卡，將末端執(zhí)行器移動(dòng)至工業(yè)機(jī)器人末端處，并調(diào)整末端執(zhí)行器的安裝角度4選擇需要的固定螺栓，將末端執(zhí)行器固定在工業(yè)機(jī)器人末端5根據(jù)氣動(dòng)原理圖，連接末端執(zhí)行器的氣路，并查看連接是否正確6使用扭矩扳手，檢查螺栓的安裝力矩，使用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記，確認(rèn)無(wú)誤后安裝末端執(zhí)行器定位銷7接通氣源，查看末端執(zhí)行器是否正常運(yùn)作感謝觀看項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝01識(shí)讀工作站電氣布局圖識(shí)讀工作站電氣布局圖01了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則(1)必須遵循相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電氣布局圖。(2)在布置相同類型的電氣元件時(shí)，應(yīng)把體積較大和較重的電氣元件安裝在控制柜或面板的下方。(3)會(huì)發(fā)熱的電氣元件應(yīng)該安裝在控制柜或面板的上方或后方，但熱繼電器一般安裝在接觸器下面，方便熱繼電器與電動(dòng)機(jī)和接觸器的連接。(4)需要經(jīng)常維護(hù)、整理和檢修的電氣元件、操作開(kāi)關(guān)、監(jiān)視儀器儀表等，它們的安裝位置應(yīng)高低適宜，以便操作人員進(jìn)行操作。(5)強(qiáng)電、弱電應(yīng)該分開(kāi)走線，注意屏蔽層的連接，防止干擾的竄入。(6)電氣元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。識(shí)讀工作站電氣布局圖02了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成電氣系統(tǒng)是指由低壓供電組合部件構(gòu)成的系統(tǒng)，也稱為低壓配電系統(tǒng)或低壓配電線路。識(shí)讀工作站電氣布局圖03電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操序號(hào)操作步驟1認(rèn)識(shí)工作站電氣系統(tǒng)中的電氣元件2掌握電氣元件的實(shí)際安裝位置3根據(jù)電氣布局圖，分析電氣元件的安裝方法02電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)01識(shí)讀電氣原理圖根據(jù)電氣原理圖，確定工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間連接電纜的安裝接口；完成工業(yè)機(jī)器人控制柜供電電源的連接，完成工業(yè)機(jī)器人外部I/O接線的連接。02識(shí)讀氣動(dòng)原理圖根據(jù)氣動(dòng)原理圖，完成外圍設(shè)備氣動(dòng)回路的搭建。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)03了解電纜的安裝要求(1)電纜型號(hào)、規(guī)格、長(zhǎng)度、絕緣強(qiáng)度、耐壓、耐熱、最小截面面積、機(jī)械性能應(yīng)符合技術(shù)要求。(2)電纜外觀沒(méi)有破損，電纜封裝嚴(yán)密。(3)電纜與電器連接時(shí)，端部與終端緊固附件絞緊，不得松散、斷股。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)04電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、安裝工藝卡、電氣原理圖、氣動(dòng)原理圖及需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)安裝工藝卡、電氣原理圖確認(rèn)機(jī)械部件的安裝位置及電纜連接，并做好標(biāo)記3根據(jù)安裝工藝卡和電氣原理圖，完成工業(yè)機(jī)器人外部I/O接線的連接4根據(jù)電氣原理圖，使用數(shù)字萬(wàn)用表，檢驗(yàn)I/O連接是否正確5根據(jù)氣動(dòng)原理圖，完成電磁閥與執(zhí)行設(shè)備的氣路搭建6根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，完成氣路、電路的綁扎7打開(kāi)氣源，調(diào)整系統(tǒng)壓力，手動(dòng)按下電磁閥手動(dòng)按鈕，檢查管路是否正確8打掃周圍衛(wèi)生，完成電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)03搬運(yùn)碼垛單元的安裝搬運(yùn)碼垛單元的安裝01搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)123在安裝時(shí)一定要按照機(jī)械裝配圖標(biāo)記放置工作模塊，工作模塊必須安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作空間。根據(jù)先機(jī)械，再電氣，最后搭建氣動(dòng)回路的順序進(jìn)行安裝。在安裝工作模塊前，仔細(xì)查看工作模塊是否組裝牢固，以及工作模塊是否有損傷。在安裝工作模塊時(shí)，根據(jù)工作模塊的大小，選擇合適的輔助工具進(jìn)行移動(dòng)安裝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝02機(jī)械部件的安裝根據(jù)機(jī)械裝配圖確定安裝部件、安裝尺寸、安裝基準(zhǔn)線、安裝工藝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝03氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建(1)安裝前，確定安裝的電氣元件沒(méi)有損壞。(2)根據(jù)電氣布局圖畫線定位，確定電氣元件的安裝位置與方向。(3)將電氣元件安裝到正確位置。(4)確認(rèn)安裝需要的螺栓、螺母的規(guī)格。(5)安裝合適的墊片。(6)對(duì)角依次緊固螺栓但不用完全緊固。(7)再次對(duì)安裝的部件進(jìn)行微調(diào)。(8)完全緊固電氣元件。(9)檢查安裝的部件是否符合安裝標(biāo)準(zhǔn)。搬運(yùn)碼垛單元的安裝04電氣元件的安裝(1)根據(jù)氣動(dòng)原理圖畫線定位，確定氣動(dòng)元件的安裝位置與方向，將氣動(dòng)元件安裝到正確位置。(2)規(guī)劃氣動(dòng)回路的安裝路徑。(3)根據(jù)氣動(dòng)原理圖正確連接氣動(dòng)回路。搬運(yùn)碼垛單元的安裝05搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟1準(zhǔn)備安裝工具、機(jī)械裝配圖、電氣布局圖、氣動(dòng)原理圖及安裝需要的標(biāo)準(zhǔn)件2根據(jù)機(jī)械裝配圖確認(rèn)安裝位置，并做好安裝位置標(biāo)記3根據(jù)工作模塊的大小，選擇合適的輔助工具，將工作模塊移動(dòng)到安裝位置標(biāo)記處4根據(jù)安裝工藝及要求，將搬運(yùn)碼垛工作模塊調(diào)整到合適位置，并固定5使用扭矩扳手檢查螺銓的安裝力矩，使用記號(hào)筆進(jìn)行防松標(biāo)記，確認(rèn)無(wú)誤后安裝定位銷6根據(jù)電氣布局圖、氣動(dòng)原理圖完成I/O模塊連接與氣動(dòng)回路搭建，使用數(shù)字萬(wàn)用表檢驗(yàn)I/O連接的正確性7打開(kāi)氣源，調(diào)整系統(tǒng)壓力，手動(dòng)按下電磁閥手動(dòng)按鈕，檢查工作模塊是否可以正常運(yùn)行感謝觀看項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置01示教器操作環(huán)境配置示教器操作環(huán)境配置01了解示教器的構(gòu)成示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間接口的裝置，通過(guò)電纜與控制裝置連接。示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵組成，除此以外，一般還會(huì)有模式切換開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)、急停按鈕等。示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互接口，通過(guò)示教器功能按鍵與液晶顯示屏的配合使用完成工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)，示教，編寫、調(diào)試和運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序，設(shè)定、查看工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)信息和位置，報(bào)警消除等有關(guān)工業(yè)機(jī)器人功能的操作。示教器操作環(huán)境配置02示教器配置注意事項(xiàng)123示教器配置要求操作人員具有一定的專業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，并且需要進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)近距離操作，因而具有一定的危險(xiǎn)性，必須穿戴好安全防護(hù)裝備。示教器配置可以方便操作人員根據(jù)自己熟悉的語(yǔ)言進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)置，在進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)置時(shí)，如果遇到其他報(bào)警信息，不要盲目操作，以防刪除系統(tǒng)文件。示教器的交互界面為液晶顯示屏，不要使用尖銳、鋒利的工具操作示教器，以防劃傷示教器的液晶顯示屏。示教器操作環(huán)境配置03示教器操作環(huán)境配置實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，給系統(tǒng)上電前，應(yīng)檢查電源、電壓的屬性是否與工業(yè)機(jī)器人控制柜的標(biāo)識(shí)一致2閉合開(kāi)關(guān)，完成系統(tǒng)上電，閉合工業(yè)機(jī)器人控制柜開(kāi)關(guān)，等待工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)后，一般示教器的默認(rèn)顯示界面的顯示語(yǔ)言為英語(yǔ)。進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置界面，根據(jù)自己熟悉的語(yǔ)言修改工業(yè)機(jī)器人示教器的顯示語(yǔ)言4進(jìn)入系統(tǒng)界面，修改工業(yè)機(jī)器人的時(shí)間，保存后返回主界面5斷開(kāi)工業(yè)機(jī)器人的電源開(kāi)關(guān)，重新給工業(yè)機(jī)器人上電，查看工業(yè)機(jī)器人的時(shí)間與日期是否正確02工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置01了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用12手動(dòng)運(yùn)行模式是操作人員通過(guò)示教器手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)的運(yùn)行模式，一般現(xiàn)場(chǎng)示教編程、清除報(bào)警、故障查詢等都需要在此模式下進(jìn)行操作。自動(dòng)運(yùn)行模式是工業(yè)機(jī)器人根據(jù)控制程序自動(dòng)移動(dòng)的運(yùn)行模式，工業(yè)機(jī)器人在采用自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，嚴(yán)禁操作人員處于工業(yè)機(jī)器人的工作空間，在此模式下，只允許操作人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行停止、緊急停止等安全操作，嚴(yán)禁對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行其他(如示教編程、清除報(bào)警等)操作。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置02了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度一般分為低速、中速、高速，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的大小一般由百分比數(shù)值(1%～100%)決定。工業(yè)機(jī)器人在手動(dòng)運(yùn)行模式下，一般將運(yùn)行速度設(shè)定為10%,在首次采用自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，一般將運(yùn)行速度設(shè)定為30%,待自動(dòng)運(yùn)行兩遍程序并確認(rèn)無(wú)誤后，方可增加工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置03了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng)123當(dāng)不需要操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)斷開(kāi)工業(yè)機(jī)器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進(jìn)行操作。當(dāng)采用手動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)應(yīng)低速運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人。為了防止除操作人員以外的人員意外進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的工作空間，或者為了避免操作人員進(jìn)入危險(xiǎn)場(chǎng)所，應(yīng)設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門。4當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人時(shí)，操作人員應(yīng)站在圍欄外邊的急停按鈕等安全開(kāi)關(guān)附近。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)03了解電纜的安裝要求(1)電纜型號(hào)、規(guī)格、長(zhǎng)度、絕緣強(qiáng)度、耐壓、耐熱、最小截面面積、機(jī)械性能應(yīng)符合技術(shù)要求。(2)電纜外觀沒(méi)有破損，電纜封裝嚴(yán)密。(3)電纜與電器連接時(shí)，端部與終端緊固附件絞緊，不得松散、斷股。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)04電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路的連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在設(shè)置界面中將運(yùn)行速度修改為10%,按下示教器的三段開(kāi)關(guān)，使工業(yè)機(jī)器人使能，手動(dòng)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，查看工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度4根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，選擇搬運(yùn)碼垛示例程序，手動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛示例程序，查看工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)5根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，將工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換為自動(dòng)運(yùn)行模式，按下運(yùn)行按鈕，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛示例程序6當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行程序無(wú)誤后，再次將工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換為手動(dòng)運(yùn)行模式，根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在設(shè)置界面中將運(yùn)行速度修改為30%,將工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換為自動(dòng)運(yùn)行模式，再次自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人7待程序運(yùn)行完畢后，按下暫停按鈕，暫停工業(yè)機(jī)器人，關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人電源，完成工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度設(shè)定與工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換，并根據(jù)運(yùn)行情況做好運(yùn)行記錄03查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息01了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用工業(yè)機(jī)器人集成了各種高精度控制器及元器件，因?yàn)槠涓叨燃苫圆僮魅藛T無(wú)法直觀地判斷工業(yè)機(jī)器人的傳感器、伺服電動(dòng)機(jī)等的運(yùn)行狀態(tài)。為了方便操作與維護(hù)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)帶有監(jiān)控系統(tǒng)，用于監(jiān)控各元器件的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)的運(yùn)行信息，另外，為了直觀地展現(xiàn)監(jiān)測(cè)信息，工業(yè)機(jī)器人示教器設(shè)有監(jiān)控界面。工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面可以顯示工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前模式、電動(dòng)機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)、系統(tǒng)信息。搬運(yùn)碼垛單元的安裝02工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路是否連接正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前模式，并記錄4根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)狀態(tài)，并記錄5根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機(jī)器人的程序運(yùn)行狀態(tài)，并記錄6根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)信息，并記錄7關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人電源，完成工業(yè)機(jī)器人常用信息查看，并根據(jù)運(yùn)行情況做好運(yùn)行記錄感謝觀看項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試01工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試01了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)軸都有硬限位和軟限位，以便保護(hù)工業(yè)機(jī)器人本體的安全，根據(jù)各軸的硬限位設(shè)定工業(yè)機(jī)器人各軸的軟限位，因此存在工業(yè)機(jī)器人無(wú)法到達(dá)的區(qū)域，六軸機(jī)器人的工作空間如圖6-1所示。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試02了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向工業(yè)機(jī)器人每個(gè)軸的安裝方式及安裝位置不同，因此在進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)方向是不同的，現(xiàn)以六軸機(jī)器人各軸的單軸運(yùn)動(dòng)方向?yàn)槔?，如圖6-2所示。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試03工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3識(shí)讀項(xiàng)目驗(yàn)收單，確定工業(yè)機(jī)器人的工作空間，準(zhǔn)備好測(cè)量工具4按下示教器的三段開(kāi)關(guān)，示教器顯示伺服使能，將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系切換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系5按下1軸正向按鈕，1軸運(yùn)轉(zhuǎn)到正限位，記錄位置，并做好記錄6按下1軸負(fù)向按鈕，1軸運(yùn)轉(zhuǎn)到負(fù)限位，記錄位置，并做好記錄7使用萬(wàn)能角度尺測(cè)量?jī)蓚€(gè)位置，并檢驗(yàn)與項(xiàng)目驗(yàn)收單是否一致，做好記錄8重復(fù)5～7步，檢測(cè)剩余5個(gè)軸的數(shù)據(jù)，并做好記錄9關(guān)閉電源，并做好記錄，完成測(cè)試02工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試01了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在工業(yè)機(jī)器人六軸法蘭盤上的工具中心點(diǎn)(TCP)在工作空間中進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。一般線性運(yùn)動(dòng)分為直線運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)及圓弧運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)是指工業(yè)機(jī)器人選定的TCP圍繞對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)系進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)時(shí)工業(yè)機(jī)器人TCP的位置保持不變，姿態(tài)發(fā)生變化。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試02了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同線性運(yùn)動(dòng)一般用于工業(yè)機(jī)器人在工作空間的移動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)一般用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)的調(diào)整。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試03工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3識(shí)讀項(xiàng)目驗(yàn)收單，確定測(cè)試內(nèi)容4固定一個(gè)與工業(yè)機(jī)器人底座平行的立方體5按下示教器的三段開(kāi)關(guān)，示教器顯示上電6按下“X正向”按鈕，觀察X軸的運(yùn)動(dòng)是否為直線運(yùn)動(dòng)7重復(fù)上步，檢測(cè)Y軸和Z軸的數(shù)據(jù)8完成測(cè)試03工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位01工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有各種各樣的安全保護(hù)裝置。例如，安全門互鎖開(kāi)關(guān)、安全光幕和安全墊等，最常用的是安全門互鎖開(kāi)關(guān)。打開(kāi)安全門互鎖開(kāi)關(guān)可以暫停工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人控制柜有4個(gè)獨(dú)立的安全保護(hù)機(jī)制，如下所示。(1)常規(guī)模式安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱GS。(2)自動(dòng)模式安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱AS。(3)上級(jí)安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱SS。(4)緊急停止，簡(jiǎn)稱ES。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置02緊急停止恢復(fù)方法在工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作過(guò)程中，因?yàn)椴僮魅藛T不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制的啟動(dòng)，從而使工業(yè)機(jī)器人緊急停止。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人緊急停止后，需要進(jìn)行一些恢復(fù)操作才能使工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到正常的工作狀態(tài)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人緊急停止后，工業(yè)機(jī)器人停止的位置可能會(huì)處于空曠區(qū)域，也可能被堵在障礙物之間。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置02緊急停止恢復(fù)方法如果工業(yè)機(jī)器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人將其移動(dòng)到安全位置；如果工業(yè)機(jī)器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動(dòng)的情況下，可以直接移動(dòng)周圍的障礙物，再手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人使其運(yùn)動(dòng)到安全位置。如果周圍障礙物不容易移動(dòng)，也很難通過(guò)手動(dòng)操作將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，那么可以選擇松開(kāi)抱閘按鈕，然后手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人使其運(yùn)動(dòng)到安全位置。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置03工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操序號(hào)操作步驟1識(shí)讀項(xiàng)目驗(yàn)收單，確定測(cè)試內(nèi)容2選擇搬運(yùn)碼垛程序，將工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換至自動(dòng)運(yùn)行模式，并啟動(dòng)運(yùn)行3按下急停按鈕，工業(yè)機(jī)器人停止4旋出急停按鈕，工業(yè)機(jī)器人上電按鈕閃爍5將工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式切換至手動(dòng)運(yùn)行模式6在示教器上確認(rèn)急停信息7按下上電按鈕，工業(yè)機(jī)器人復(fù)位并上電8完成操作感謝觀看項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定與調(diào)試01零點(diǎn)標(biāo)定零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)編碼器的作用編碼器一般分為絕對(duì)式編碼器和增量式編碼器。絕對(duì)式編碼器可以記錄伺服電動(dòng)機(jī)的絕對(duì)位置，就是在上電后驅(qū)動(dòng)器可以直接讀取當(dāng)前伺服電動(dòng)機(jī)的位置而不用返回原點(diǎn)操作，增量式編碼器只能返回原點(diǎn)確定伺服電動(dòng)機(jī)所處的位置，斷電之后無(wú)法記錄伺服電動(dòng)機(jī)所處的位置。一般工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)的編碼器采用絕對(duì)式編碼器。零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況1在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件(如帶分解器或RDC的電動(dòng)機(jī))采取了維護(hù)措施之后。2當(dāng)不是采用控制器(如借助自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人的軸時(shí)。3進(jìn)行了機(jī)械修理后(必須先刪除工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定)。4更換了齒輪箱或者伺服電動(dòng)機(jī)后。5工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生了碰撞。零點(diǎn)標(biāo)定03工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3使用示教器，手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人的4軸～6軸運(yùn)動(dòng)至零點(diǎn)位置4根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，使用標(biāo)定銷驗(yàn)證定位的正確性5使用示教器，手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人的1軸～3軸運(yùn)動(dòng)至零點(diǎn)位置6根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，使用標(biāo)定銷驗(yàn)證定位的正確性7在設(shè)置菜單下，選擇全軸零點(diǎn)標(biāo)定，點(diǎn)擊“保存”,完成零點(diǎn)標(biāo)定8工業(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)重啟，查看零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果02工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試01了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。通過(guò)技術(shù)輔助工具(電子控制儀)可以為任何一個(gè)在機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定基準(zhǔn)值。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每個(gè)軸都有唯一的角度值。所有工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置都需要校準(zhǔn)，但校準(zhǔn)方法不完全相同。工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置在同一型號(hào)的不同工業(yè)機(jī)器人之間也會(huì)有所不同，因此在檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置時(shí)，切記要仔細(xì)認(rèn)真地查看工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)及零點(diǎn)位置。工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義如果工業(yè)機(jī)器人的軸未經(jīng)過(guò)零點(diǎn)標(biāo)定，則會(huì)嚴(yán)重限制工業(yè)機(jī)器人的以下功能。(1)無(wú)法編程運(yùn)行，不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行。(2)無(wú)法在手動(dòng)運(yùn)行模式下手動(dòng)平移，不能在坐標(biāo)系中移動(dòng)。(3)軟限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉，造成工業(yè)機(jī)器人硬限位與軟限位不在同一位置，從而損壞工業(yè)機(jī)器人本體。工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3按下示教器的伺服使能開(kāi)關(guān)，手動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人，控制工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)，查看工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行是否順暢，在運(yùn)行過(guò)程中是否有異響4按下示教器的伺服使能開(kāi)關(guān)，手動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人，控制工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)至接近極限位置確認(rèn)極限位置的軟限位是否正確5按下示教器的伺服使能開(kāi)關(guān)，手動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人，控制工業(yè)機(jī)器人到達(dá)各軸的絕對(duì)零點(diǎn)位置6使用標(biāo)定銷查看工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置是否正確，如不正確，請(qǐng)重新標(biāo)定零點(diǎn)感謝觀看項(xiàng)目八工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定01工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類為了確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿勢(shì)(位姿)在工業(yè)機(jī)器人上或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)就是坐標(biāo)系，在示教編程的過(guò)程中經(jīng)常使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是每個(gè)軸相對(duì)于原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，工業(yè)機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行大范圍運(yùn)動(dòng)，且不要求TCP姿態(tài)時(shí)，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。2基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于工業(yè)機(jī)器人基座。它是描述工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。3工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義了當(dāng)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)使用工具的位置。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類45世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系可定義工業(yè)機(jī)器人單元，其他坐標(biāo)系均與世界坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)，以及處理具有若干工業(yè)機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適合對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。6用戶坐標(biāo)系當(dāng)表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時(shí)用戶坐標(biāo)系非常有用。工具坐標(biāo)系標(biāo)定02了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用工具坐標(biāo)系一般應(yīng)用于焊接、拋光、打磨等復(fù)雜生產(chǎn)工藝，工具坐標(biāo)系一般采用三點(diǎn)法、四點(diǎn)法或者是六點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定，工具坐標(biāo)系示教如圖8-1所示。工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)安裝布局圖，安裝TCP標(biāo)定部件4手動(dòng)控制示教器，將工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的末端移動(dòng)到TCP5根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，打開(kāi)工具坐標(biāo)系設(shè)置界面6根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，工業(yè)機(jī)器人記錄接近點(diǎn)1位置工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟7更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的末端姿態(tài)并移動(dòng)到TCP8根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，工業(yè)機(jī)器人記錄接近點(diǎn)2位置9更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的末端姿態(tài)并移動(dòng)到TCP10根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，工業(yè)機(jī)器人記錄接近點(diǎn)3位置11確定工具坐標(biāo)系計(jì)算結(jié)果并更換工具坐標(biāo)系12根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，驗(yàn)證工具坐標(biāo)系的正確性02工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系標(biāo)定01工件坐標(biāo)系的應(yīng)用工件坐標(biāo)系一般應(yīng)用于較復(fù)雜的焊接、物流中的生產(chǎn)碼垛，以及形狀較復(fù)雜的工件搬運(yùn)碼垛工作站。02確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)生產(chǎn)工藝，確定工件坐標(biāo)系X軸、Y軸、Z軸的方向4手動(dòng)控制示教器，將工業(yè)機(jī)器人末端移動(dòng)到X/Y平面中一點(diǎn)5手動(dòng)控制示教器，打開(kāi)工件坐標(biāo)系設(shè)置界面6乎動(dòng)控制示教器，工業(yè)機(jī)器人記錄為原點(diǎn)1工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號(hào)操作步驟7手動(dòng)控制示教器，將工業(yè)機(jī)器人末端沿X軸方向移動(dòng)到一點(diǎn)8手動(dòng)控制示教器，工業(yè)機(jī)器人記錄X軸方向點(diǎn)29手動(dòng)控制示教器，將工業(yè)機(jī)器人末端沿Y軸方向移動(dòng)到一點(diǎn)10手動(dòng)控制示教器，工業(yè)機(jī)器人記錄Y軸方向點(diǎn)311手動(dòng)控制示教器，確定工件坐標(biāo)系計(jì)算結(jié)果并更換工件坐標(biāo)系12手動(dòng)控制示教器，驗(yàn)證工件坐標(biāo)系的正確性感謝觀看項(xiàng)目九工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)01工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入01了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類工業(yè)機(jī)器人程序文件是記述被稱為程序指令的向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出一連串指令的文件。程序指令控制工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作、外圍設(shè)備及各種應(yīng)用程序。程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)在控制裝置的存儲(chǔ)器中。工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)一般包括I/O分配、工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)、I/O配置信息等，不同型號(hào)及不同系列的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行互相導(dǎo)入，只有相同型號(hào)、相同系列、相同功能的工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)才可以互相導(dǎo)入，節(jié)省配置時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入02了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入功能可以減少相同品牌、相同系列工業(yè)機(jī)器人的編程任務(wù)、I/O配置任務(wù)，節(jié)省了工作時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率，減輕了人力的重復(fù)性勞動(dòng)，減小了產(chǎn)生錯(cuò)誤的概率。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入02工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，將U盤插入示教器的USB插口4在示教器中找到U盤存儲(chǔ)區(qū)的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要導(dǎo)入的程序及數(shù)據(jù)6點(diǎn)擊“載入”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人7打開(kāi)導(dǎo)入的程序驗(yàn)證其正確性02工業(yè)機(jī)器人程序加密工業(yè)機(jī)器人程序加密01了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分工業(yè)機(jī)器人提供操作人員、安裝人員、示教人員，或者是操作者、專家、管理者等權(quán)限等級(jí)的賬號(hào)，一般默認(rèn)沒(méi)有管理權(quán)限或者是登錄賬號(hào)的人員為操作者，權(quán)限管理分配如表9-2所示。權(quán)限劃分權(quán)限等級(jí)應(yīng)用操作人員/操作者一般為默認(rèn)用戶組安裝人員/專家編程人員用戶組，有密碼登錄功能示教人員/管理者功能與專家基本一樣，一般為最高權(quán)限工業(yè)機(jī)器人程序加密02工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人設(shè)置界面4在設(shè)置界面進(jìn)入密碼設(shè)置功能5根據(jù)需要設(shè)置兩種工業(yè)機(jī)器人權(quán)限，即安裝人員與示教人員6根據(jù)權(quán)限不同設(shè)置不同的密碼，并且設(shè)置密碼登錄的時(shí)間權(quán)限，做好記錄7檢查密碼保護(hù)功能是否正常，完成程序的加密操作03工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份01了解備份的文件類型文件是數(shù)據(jù)在工業(yè)機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元?？刂乒袷褂玫奈募愋椭饕幸韵聨醉?xiàng)。(1)程序文件(*.TP)。(2)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)。(3)系統(tǒng)文件(*.SV)用于保存系統(tǒng)設(shè)置。(4)I/O配置文件(*.I/O)用于保存I/O配置。(5)數(shù)據(jù)文件(*.VR)用于保存寄存器數(shù)據(jù)。(6)記錄文件(*.LS)用于保存操作和故障記錄。工件坐標(biāo)系標(biāo)定02了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)、維修前，一般會(huì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份，以防程序及數(shù)據(jù)丟失。03確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，確定將工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入U(xiǎn)盤的方法。工件坐標(biāo)系標(biāo)定04工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操序號(hào)操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)使用數(shù)字萬(wàn)用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開(kāi)等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開(kāi)關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動(dòng)回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，將U盤插入示教器的USB插口4在示教器中找到工業(yè)機(jī)器人的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要備份的程序及數(shù)據(jù)6點(diǎn)擊“備份”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)備份到U盤7打開(kāi)U盤存儲(chǔ)區(qū)，驗(yàn)證備份程序及數(shù)據(jù)是否正確感謝觀看項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程01搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝01識(shí)讀機(jī)械裝配圖機(jī)械裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)了機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。在設(shè)計(jì)機(jī)器或部件的過(guò)程中，一般先根據(jù)設(shè)計(jì)思想畫出機(jī)械裝配示意圖，再根據(jù)機(jī)械裝配示意圖畫出機(jī)械裝配圖，最后根據(jù)機(jī)械裝配圖畫出零件圖(拆圖)。機(jī)械裝配圖是安裝、調(diào)試、操作、檢修工業(yè)機(jī)器人工作站的重要依據(jù)。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝02識(shí)讀電氣原理圖電氣符號(hào)包括圖形符號(hào)、文字符號(hào)、項(xiàng)目代號(hào)和回路標(biāo)號(hào)等，它們相互關(guān)聯(lián)，互為補(bǔ)充，以圖形和文字的形式從不同的角度為電氣原理圖提供各種信息，電氣原理圖利用這些電氣符號(hào)表示它的構(gòu)成和工作原理。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng)(1)在緊固接線時(shí)用力要適中，防止用力過(guò)大導(dǎo)致螺栓和螺母滑扣，若發(fā)現(xiàn)螺栓和螺母已滑扣應(yīng)及時(shí)更換，嚴(yán)禁將就作業(yè)。(2)當(dāng)使用螺絲刀緊固或松動(dòng)螺釘時(shí)，必須用力使螺絲刀頂緊螺釘，然后再進(jìn)行緊固或松動(dòng)，防止螺絲刀與螺釘打滑，造成螺釘損壞從而不易拆裝。(3)不要使用老虎鉗緊固或松動(dòng)螺栓和螺母，以防造成其損壞，在使用活動(dòng)扳手時(shí)要調(diào)整好其開(kāi)口的大小，防止螺栓和螺母損壞或變形，從而不易拆裝。(4)同一接線端子最多接兩根相同類型及相同規(guī)格的導(dǎo)線。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng)(5)對(duì)于易松動(dòng)或易接觸不良的接線端子，導(dǎo)線接頭必須以O(shè)形緊固在接線端子上，增加接觸面積及防止接線端子松動(dòng)。(6)當(dāng)導(dǎo)線接頭或線鼻子互相連接時(shí)，嚴(yán)禁在它們之間加裝非銅制或?qū)щ娦阅懿缓玫膲|片。(7)當(dāng)連接導(dǎo)線接頭時(shí)，要求接觸面光滑且無(wú)氧化現(xiàn)象；當(dāng)導(dǎo)線與接線鼻子或銅排連接時(shí)，可以先將接觸表面清理干凈后涂抹導(dǎo)電膏，再進(jìn)行緊固。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操123只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過(guò)工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。4在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說(shuō)明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟1按照?qǐng)D紙要求，準(zhǔn)備標(biāo)準(zhǔn)件及電氣安裝耗材和氣動(dòng)安裝耗材2使用壓縮空氣，清潔機(jī)構(gòu)的表面和安裝接觸面3使用畫線工具，標(biāo)記安裝位置4選擇合適的方式轉(zhuǎn)運(yùn)供料機(jī)核5按照標(biāo)記位置，使用選擇的標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行安裝固定6采用同樣的方法完成帶式輸送機(jī)和托盤支架的安裝7根據(jù)氣動(dòng)原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操序號(hào)操作步驟7根據(jù)氣動(dòng)原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路8根據(jù)氣動(dòng)安裝工藝要求，綁扎氣路9根據(jù)電氣原理圖，選擇合適的電纜連接供料機(jī)構(gòu)電磁閥、氣缸位置傳感器、帶式輸送機(jī)電動(dòng)機(jī)、工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)10根據(jù)電氣原理圖，連接工業(yè)機(jī)器人與PLC的I/O通信線11使用扭矩扳手，檢測(cè)機(jī)械安裝力矩，做好防松標(biāo)識(shí)12打開(kāi)氣源，調(diào)整氣壓，手動(dòng)控制電磁閥，檢測(cè)氣動(dòng)回路搭建的正確性13使用數(shù)字萬(wàn)用表，檢測(cè)I/O接線的正確性，確認(rèn)無(wú)誤后，打開(kāi)總電源，然后斷路器逐一上電14搬運(yùn)碼垛各模塊安裝牢固，氣動(dòng)回路正確且能正常上電，收拾工具，打掃周圍衛(wèi)生，完成安裝02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試01PLC編程PLC編程步驟遵循以下流程。(1)閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書。(2)根據(jù)產(chǎn)品說(shuō)明書，檢查I/O地址。(3)打開(kāi)編程軟件，進(jìn)行硬件配置，并將I/O地址寫入符號(hào)表。(4)寫出程序流程圖。(5)在軟件中編寫程序。(6)調(diào)試程序。(7)調(diào)試完成后，再次編輯程序。(8)保存程序。(9)填寫報(bào)告。搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操1.清理工作清除設(shè)備內(nèi)部及周圍與操作無(wú)關(guān)的雜物，清除走道的雜物，保證通行暢通、安全。2.檢查工作(1)檢查設(shè)備基礎(chǔ)地腳或連接螺栓是否擰緊。(2)檢查所配儀表是否經(jīng)過(guò)核校，安裝位置是否合理。(3)運(yùn)動(dòng)設(shè)備周圍是否安裝了安全罩或設(shè)置了安全警告標(biāo)志。(4)設(shè)備的各潤(rùn)滑點(diǎn)是否按要求加足了潤(rùn)滑油(脂)。(5)檢查壓縮空氣管道是否暢通，有無(wú)泄漏，水壓、氣壓是否正常。(6)通過(guò)點(diǎn)動(dòng)檢查設(shè)備轉(zhuǎn)向是否符合要求，電路接線是否正確。搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操3.確認(rèn)事項(xiàng)待清理和待檢查的工作已逐項(xiàng)逐條完成后，確認(rèn)電氣控制系統(tǒng)接線正確，特別是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線接線正確；確認(rèn)工藝線各檢測(cè)點(diǎn)的報(bào)警有效，儀器、儀表、開(kāi)關(guān)完整無(wú)損；確認(rèn)檢修工具已準(zhǔn)備就緒。確認(rèn)以上事項(xiàng)完成后則進(jìn)行空載試運(yùn)行。在試運(yùn)行過(guò)程中，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員必須堅(jiān)守崗位，密切注意機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題，并且必須對(duì)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法做好記錄。03搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行01工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)包括3個(gè)基本操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。監(jiān)控狀態(tài)：操作人員可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)督控制。在監(jiān)控狀態(tài)，操作人員可以使用示教器定義工業(yè)機(jī)器人在空間中的位置、設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度、存儲(chǔ)或調(diào)出程序等。編輯狀態(tài)：操作人員可以編制程序或編輯程序。盡管不同語(yǔ)言的編輯操作不同，但一般均包括寫入指令、修改或刪除指令及插入指令等。執(zhí)行狀態(tài)：執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人程序。在執(zhí)行狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行程序的每條指令，在工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行程序的過(guò)程中操作人員可通過(guò)調(diào)試程序修改錯(cuò)誤。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行02搬運(yùn)碼垛工作站的基本構(gòu)成搬運(yùn)碼垛作業(yè)是指使用一種設(shè)備握持工件，將工件從一個(gè)加工位置移動(dòng)到另一個(gè)加工位置的過(guò)程。如果采用搬運(yùn)碼垛機(jī)器人完成這個(gè)任務(wù)，通過(guò)給搬運(yùn)碼垛機(jī)器人安裝不同的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和不同狀態(tài)的工件搬運(yùn)碼垛工作。搬運(yùn)碼垛工作站主要由搬運(yùn)碼垛機(jī)器人本體、控制柜、編程電纜及示教器組成，但是典型的搬運(yùn)碼垛工作站只有最基本的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)是不夠的。搬運(yùn)碼垛工作站不僅要求搬運(yùn)碼垛機(jī)器人能夠滿足工藝要求，同時(shí)還要滿足安全、快速、易于操作和便于生產(chǎn)等要求。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行03工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令動(dòng)作指令是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使工業(yè)機(jī)器人向工作空間的指定位置移動(dòng)的指令。動(dòng)作指令指定以下內(nèi)容。(1)動(dòng)作類型：指定向指定位置運(yùn)動(dòng)的軌跡。(2)位置資料：對(duì)工業(yè)機(jī)器人將要到達(dá)的位置進(jìn)行示教。(3)移動(dòng)速度：指定工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)速度。(4)定位類型：指定工業(yè)機(jī)器人是否在指定位置定位。(5)位置指示符號(hào)@:當(dāng)位置數(shù)據(jù)前出現(xiàn)@符號(hào)時(shí)，表示工業(yè)機(jī)器人的TCP正處于該位置。(6)動(dòng)作附加指令：指定在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中執(zhí)行的附加控制和動(dòng)作。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行04工業(yè)機(jī)器人I/O指令I(lǐng)/O指令用于改變外圍設(shè)備的輸出狀態(tài)，或讀出輸入信號(hào)狀態(tài)。1O指令主要包括數(shù)字VO(DIDO)指令、工業(yè)機(jī)器人I/O(RI/RO)指令、模擬VO(AI/AO)指令、群組I/O(GI/GO)指令。05待命指令待命指令是指可以在滿足指定的時(shí)間或條件之前使程序待命。待命指令包括指定時(shí)間等待指令和條件等待指令兩種類型。搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行06搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操(1)在調(diào)試搬運(yùn)碼垛工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機(jī)械部件是否固定。(2)準(zhǔn)備好需要的工件及工具，根據(jù)搬運(yùn)碼垛工作站的生產(chǎn)工藝及要求，處理好調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題。(3)在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備前，一定要手動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，待確認(rèn)無(wú)誤后，方可自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備。當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備時(shí)，確認(rèn)外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。04多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行01寄存器指令寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，主要包括數(shù)據(jù)寄存器指令、位置寄存器指令、位置寄存器要素指令、碼垛寄存器指令。02條件比較指令條件比較指令功能是指如果條件滿足，則工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)移到指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則工業(yè)機(jī)器人不進(jìn)入條件滿足區(qū)域，繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行03條件選擇指令條件選擇指令是指工業(yè)機(jī)器人根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行04多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操(1)調(diào)試多工位碼垛工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機(jī)械部件是否牢固。(2)準(zhǔn)備好需要的工件及工具，根據(jù)多工位碼垛工作站的生產(chǎn)工藝及要求，處理好調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題。(3)在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備前，一定要手動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，待確認(rèn)無(wú)誤后，方可自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備。在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備時(shí)，確認(rèn)外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。感謝觀看項(xiàng)目十一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))裝配工作站操作與編程01裝配工作站系統(tǒng)安裝裝配工作站系統(tǒng)安裝01裝配工作站的構(gòu)成裝配工作站系統(tǒng)主要由裝配機(jī)器人、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置構(gòu)成，操作人員可通過(guò)示教器和操作面板進(jìn)行裝配機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教，設(shè)定裝配機(jī)器人的運(yùn)行速度、裝配動(dòng)作及參數(shù)。1)裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人的工作任務(wù)是對(duì)部件進(jìn)行裝配，在裝配完成后裝配機(jī)器人將裝配體存儲(chǔ)到倉(cāng)儲(chǔ)單元。裝配工作站系統(tǒng)安裝01裝配工作站的構(gòu)成2)PLC控制柜PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開(kāi)關(guān)電源、中間繼電器等，其中，PLC是控制裝配工作站的核心，可以控制裝配機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、帶式輸送機(jī)的啟動(dòng)與停止、供料機(jī)構(gòu)的供料。3)供料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)供料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)用于進(jìn)行物料的供應(yīng)和轉(zhuǎn)運(yùn)，通過(guò)PLC控制供料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)和帶式輸送機(jī)的運(yùn)行。4)視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)系統(tǒng)用于檢測(cè)工件位置，裝配機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)的位置，對(duì)工件進(jìn)行處理。裝配機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)由鏡頭、光源、視覺(jué)控制器構(gòu)成。裝配工作站系統(tǒng)安裝02裝配工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操(1)只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過(guò)工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。(2)安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。(3)安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。(4)在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說(shuō)明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。02裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試01遠(yuǎn)程I/O模塊遠(yuǎn)程I/0模塊就是具有通信功能的數(shù)據(jù)采集/傳送模塊，它本身沒(méi)有控制調(diào)節(jié)功能，只是將現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)傳送到控制中心(如PLC),或者接收控制中心的數(shù)據(jù)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行控制。通信方式有很多，各廠家都有自己的標(biāo)準(zhǔn)，如PROFINT、PROFIBUS、MODBUS等。以往都是用控制電纜與PLC連接。如果采用遠(yuǎn)程I/O模塊，就可以通過(guò)一條通信線與PLC連接，節(jié)省了布線數(shù)量和PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試02觸摸屏控件觸摸屏控件由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和運(yùn)行策略5部分組成。主控窗口：構(gòu)造了應(yīng)用系統(tǒng)的主框架。設(shè)備窗口：應(yīng)用系統(tǒng)與外圍設(shè)備聯(lián)系的媒介。用戶窗口：實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用系統(tǒng)數(shù)據(jù)和流程的可視化。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)：應(yīng)用系統(tǒng)的核心。運(yùn)行策略：實(shí)現(xiàn)控制應(yīng)用系統(tǒng)運(yùn)行流程的有效手段。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試03裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操1.清理工作清除設(shè)備內(nèi)部及周圍與操作無(wú)關(guān)的雜物，清除走道的垃圾，保證通行暢通、安全。2.檢查工作(1)檢查設(shè)備基礎(chǔ)地腳或連接螺栓是否擰緊。(2)檢查所配儀表是否經(jīng)過(guò)核校，安裝位置是否合理。(3)運(yùn)動(dòng)設(shè)備周圍是否安裝了安全罩或設(shè)置了安全警告標(biāo)志。(4)設(shè)備的各潤(rùn)滑點(diǎn)是否按要求加足了潤(rùn)滑油(脂)。(5)檢查壓縮空氣管道是否暢通，有無(wú)泄漏，水壓、氣壓是否正常。(6)通過(guò)點(diǎn)動(dòng)檢查設(shè)備轉(zhuǎn)向是否符合要求，電路接線是否正確。裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試03裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操3.確認(rèn)事項(xiàng)待清理和待檢查的工作已逐項(xiàng)逐條完成后，確認(rèn)電氣控制系統(tǒng)接線正確，特別是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線接線正確；確認(rèn)工藝線各檢測(cè)點(diǎn)的報(bào)警有效，儀器、儀表、開(kāi)關(guān)完整無(wú)損確認(rèn)檢修工具已準(zhǔn)備就緒。確認(rèn)以上事項(xiàng)完成后則進(jìn)行空載試運(yùn)行。在試運(yùn)行過(guò)程中，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員必須堅(jiān)守崗位，密切注意機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題，并且必須對(duì)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法做好記錄。03裝配工作站編程與運(yùn)行裝配工作站編程與運(yùn)行01手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令不在軌跡控制動(dòng)作中對(duì)手腕的姿勢(shì)進(jìn)行控制，而在指定直線動(dòng)作或圓弧動(dòng)作時(shí)使用該指令。裝配工作站編程與運(yùn)行02加減速倍率指令加減速倍率指令可以指定動(dòng)作中的加減速需要時(shí)間的比率。當(dāng)減小加減速倍率時(shí)，加減速時(shí)間將會(huì)延長(zhǎng)(慢慢進(jìn)行加速/減速),使用不足100%的加減速倍率值。當(dāng)增大加減速倍率時(shí)，加減速時(shí)間將會(huì)縮短(快速進(jìn)行加速/減速)。對(duì)于動(dòng)作非常慢的部分，或者當(dāng)需要縮短節(jié)拍時(shí)間時(shí)，請(qǐng)使用比100%大的加減速倍率值。裝配工作站編程與運(yùn)行03增量指令123若位置資料為關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，則使用關(guān)節(jié)的增量值。若位置資料中使用位置變量“P[iJ”,則使用位置資料中指定的用戶坐標(biāo)系號(hào)碼作為基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系，但是，自動(dòng)進(jìn)行坐標(biāo)系的核實(shí)(核實(shí)直角坐標(biāo)系)。若位置資料中使用位置寄存器，則使用當(dāng)前選擇的用戶坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系。4若同時(shí)使用位置補(bǔ)償指令和工具補(bǔ)償指令，則動(dòng)作語(yǔ)句中位置資料的數(shù)據(jù)格式和補(bǔ)償用的位置寄存器的數(shù)據(jù)格式應(yīng)當(dāng)一致。此時(shí)，補(bǔ)償量作為指定的增量值的補(bǔ)償量使用。裝配工作站編程與運(yùn)行04裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操裝配工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng)如下所示。(1)在調(diào)試裝配工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機(jī)械部件是否固定。(2)準(zhǔn)備好需要的工件及工具，根據(jù)裝配工作站的生產(chǎn)工藝及要求，處理好調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題。(3)在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備前，一定要手動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，待確認(rèn)無(wú)誤后，方可自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備。在自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備時(shí)，確認(rèn)外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。感謝觀看項(xiàng)目十二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查01工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查01日常安全檢查工業(yè)機(jī)器人本體急停按鈕的檢查包括控制柜急停按鈕檢查和手持示教器急停按鈕檢查。02工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查工業(yè)機(jī)器人本體在良好的狀態(tài)下能夠保持運(yùn)行的穩(wěn)定性，并且可以防止事故的發(fā)生和延長(zhǎng)工業(yè)機(jī)器人的使用壽命。工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查可通過(guò)看、聽(tīng)、聞等方式進(jìn)行。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查03工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操序號(hào)操作步驟1按下控制柜上的急停按鈕2確認(rèn)界面是否顯示報(bào)警診斷信息3旋出急停按鈕，按下復(fù)位按鈕，檢查報(bào)警信息是否已清除4按下示教器上的急停按鈕，重復(fù)步驟2～步驟35使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人，觀察工業(yè)機(jī)器人各軸在運(yùn)行過(guò)程中有無(wú)異常抖動(dòng)6采用手動(dòng)運(yùn)行模式檢查工業(yè)機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)溫度是否異常7手動(dòng)示教工業(yè)機(jī)器人位置，重復(fù)運(yùn)行后查看其點(diǎn)位是否正確，并做好記錄8觀察每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的連接處是否有油漬滲出，并做好記錄9確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人本體使用環(huán)境整潔02工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查01了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目1)控制柜的清潔控制柜的干凈清潔有利于控制柜的穩(wěn)定運(yùn)行，能夠保證控制柜的正常散熱。2)控制柜電纜的狀態(tài)檢查控制柜電纜的狀態(tài)檢查能夠保證控制柜內(nèi)各控制板之間的通信和功能正常。工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查02控制柜常規(guī)檢查實(shí)操序號(hào)操作步驟1斷開(kāi)控制柜電源2打開(kāi)控制柜的柜門，使用干凈的擦機(jī)布，將工業(yè)機(jī)器人控制柜的灰塵清理干凈3檢查控制柜的出風(fēng)口是否積聚了大量灰塵，造成通風(fēng)不良4檢查控制柜的散熱風(fēng)扇是否轉(zhuǎn)動(dòng)正常5使用工具拆下風(fēng)扇過(guò)濾網(wǎng)，使用吹塵槍清理風(fēng)扇濾網(wǎng)。使用干凈的擦機(jī)布將散熱風(fēng)扇扇葉清理干凈6使用于凈的擦機(jī)布將示教器電纜、工業(yè)機(jī)器人本體電纜等清理干凈，查看電纜有無(wú)破損及過(guò)分扭曲，并做好記錄7使用一字螺絲刀、十字螺絲刀檢查控制柜連接器有無(wú)松動(dòng)，并做好記錄8檢測(cè)控制柜的電源電壓是否正常，確保電壓在正常范圍內(nèi)，接地良好9控制柜檢查完畢后，重新給系統(tǒng)上電，查看工業(yè)機(jī)器人有無(wú)報(bào)警信息，并做好記錄03工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查01了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人管線包：工業(yè)機(jī)器人管線包用于機(jī)械手臂、示教器、控制柜內(nèi)部的相互連接，采用特殊材料進(jìn)行絕緣，擁有非常好的耐彎曲性能。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器：工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器一般包括工業(yè)機(jī)器人手爪、工業(yè)機(jī)器人工具快換裝置、工業(yè)機(jī)器人末端傳感器、工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)工具等。工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)回路：工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)回路一般由氣源、過(guò)濾器、減壓閥、節(jié)流閥、電磁閥、氣缸等氣動(dòng)元件組成，為工業(yè)機(jī)器人的工藝動(dòng)作提供動(dòng)力支持。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查02工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操序號(hào)操作步驟1檢查工業(yè)機(jī)器人的管線包，確認(rèn)管線包外表是否有損壞，若有損壞，應(yīng)對(duì)電纜保護(hù)套進(jìn)行更換2檢查管線包內(nèi)電纜是否有彎曲纏繞等現(xiàn)象3檢查末端執(zhí)行器的電纜有無(wú)過(guò)度彎曲4檢查末端執(zhí)行器的氣管有無(wú)過(guò)度彎曲5檢查末端執(zhí)行器的緊固螺栓，并擰緊6查看工業(yè)機(jī)器人的氣源壓力表是否在正常壓力范圍7手動(dòng)測(cè)試電磁閥，檢查氣缸動(dòng)作是否符合要求8調(diào)節(jié)節(jié)流閥，手動(dòng)測(cè)試電磁閥，觀察氣缸動(dòng)作有無(wú)變化04工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)01工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)運(yùn)行參數(shù)1)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行電流工業(yè)機(jī)器人的控制面板一般可檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行電流，通過(guò)運(yùn)行電流前后的變化可反映出工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的變化。2)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩百分比工業(yè)機(jī)器人的控制面板一般可檢測(cè)每個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩百分比，通過(guò)轉(zhuǎn)矩的變化可觀察每個(gè)軸的負(fù)載，從而合理分配每個(gè)軸的轉(zhuǎn)矩負(fù)載，可使工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行更加流暢。3)碰撞檢測(cè)信息當(dāng)工業(yè)機(jī)器人因受到意外碰撞停止后，控制面板將留下報(bào)警記錄，這些報(bào)警記錄會(huì)及時(shí)提醒我們進(jìn)行相關(guān)的維護(hù)工作。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)02工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操序號(hào)操作要求1在示教器的診斷界面下，運(yùn)行相同的工業(yè)機(jī)器人程序，觀察工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行電流，并與之前的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，觀察運(yùn)行電流是否有較大變化2在示教器的診斷界面中查看工業(yè)機(jī)器人各軸的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩百分比，并做好記錄3在示教器的診斷界面中查看工業(yè)機(jī)器人的碰撞檢測(cè)信息，并做好記錄感謝觀看項(xiàng)目十三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級(jí))工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù)01工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換01日常安全檢查(1)在注油(脂)時(shí)如果沒(méi)有取下排油口的螺塞/螺釘，油(脂)會(huì)進(jìn)入電動(dòng)機(jī)或減速機(jī)導(dǎo)致油封脫落，從而引起電動(dòng)機(jī)故障。因此，在注油(脂)時(shí)一定要取下排油口的螺塞/螺釘。(2)不要在排油口安裝連接件、油管等，會(huì)導(dǎo)致油封脫落，造成電動(dòng)機(jī)故障。(3)使用專用油泵注油。設(shè)定的油泵壓力應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)的要求，注油速度應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)的要求。(4)一定要在注油(脂)前向注油側(cè)的管內(nèi)填充潤(rùn)滑油(脂)，防止空氣進(jìn)入減速機(jī)注油(脂)前一定要斷開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，完成系統(tǒng)斷電工作，使用數(shù)字萬(wàn)用表查看電源是否斷開(kāi)，關(guān)閉氣閥。工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換02工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油(脂)的更換實(shí)操序號(hào)操作步驟1手動(dòng)操作將工業(yè)機(jī)器人移至換油姿態(tài)2根據(jù)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)，找到工業(yè)機(jī)器人各軸的注油口和排油口位置3在補(bǔ)充潤(rùn)滑油(脂)時(shí)，取下排油口的螺塞，用油槍從注油口注油。在安裝排油口螺塞前，運(yùn)轉(zhuǎn)軸幾分鐘，使多余的潤(rùn)滑油(脂)從排油口排出4用抹布擦凈從排油口排出的多余潤(rùn)滑油(脂),安裝螺塞。螺塞的螺紋處要包纏生膠帶并使用報(bào)手?jǐn)Q緊5在更換潤(rùn)滑油(脂)時(shí)，取下排油口螺塞，使用油槍從注油口注油。從排油口排出舊油，當(dāng)開(kāi)始排出新油時(shí)，說(shuō)明潤(rùn)滑油(脂)更換完成6在安裝排油口螺塞前，運(yùn)轉(zhuǎn)軸幾分鐘，使多余的潤(rùn)滑油(脂)從排油口排出7用抹布擦凈從排油口排出的多余潤(rùn)滑油(脂),安裝螺塞。螺塞的螺紋處要包纏生膠帶并使用扳手?jǐn)Q緊02工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換01更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的注意事項(xiàng)(1)工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)是保證工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行精度的關(guān)鍵零部件，在進(jìn)行安裝和更換時(shí)，要嚴(yán)格按照維修手冊(cè)的內(nèi)容進(jìn)行，錯(cuò)誤的安裝和使用方法都將導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行失去精度。(2)在更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)時(shí)要根據(jù)更換關(guān)節(jié)軸電動(dòng)機(jī)的不同，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的停止姿態(tài)，并做好工業(yè)機(jī)器人固定措施，防止工業(yè)機(jī)器人在更換關(guān)節(jié)軸電動(dòng)機(jī)時(shí)發(fā)生移動(dòng)，如圖13-1所示。(3)一旦更換了電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)和齒輪，就需要執(zhí)行校對(duì)型號(hào)操作。在運(yùn)輸和裝配較重部件時(shí)應(yīng)格外小心。電動(dòng)機(jī)安裝示意圖如圖13-2所示。工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換01更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換02工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換步驟03工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù)工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù)01