工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）課件 第3、4章 工業(yè)機(jī)器人安裝、工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝

工業(yè)機(jī)器人安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書01識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖【工作流程】識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，配以相應(yīng)的外圍設(shè)備。用于完成某一特定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也稱為工業(yè)機(jī)器人工作單元。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖常見的工業(yè)機(jī)器人工作站有搬運(yùn)工作站、碼垛工作站、焊接工作站、拋光打磨工作站等。工業(yè)機(jī)器人工作站主要由工業(yè)機(jī)器人、電氣控制系統(tǒng)、工裝系統(tǒng)、人機(jī)界面、專用系統(tǒng)等輔助設(shè)備及其他外圍設(shè)備組成。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖01了解各工藝單元的功能02電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人工作站的驅(qū)動(dòng)線路及控制部分，如PLC控制系統(tǒng)。01工業(yè)機(jī)器人用于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人工作站的核心，包括工業(yè)機(jī)器人的本體、控制柜、示教器。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖030504工裝系統(tǒng)工裝系統(tǒng)用于工件的固定、操作、加工等作業(yè)，包括工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器。人機(jī)界面人機(jī)界面包括觸摸屏、操作面板等，操作人員通過人機(jī)界面操作工業(yè)機(jī)器人工作站進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。專用系統(tǒng)在一些行業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用需要配置專用系統(tǒng)，如焊接系統(tǒng)、噴膠系統(tǒng)、打磨系統(tǒng)等。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖任務(wù)操作表如表3-1所示。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖02工業(yè)機(jī)器人本體的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人本體的安裝了解機(jī)械裝配圖機(jī)械裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)了機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。在設(shè)計(jì)機(jī)器或部件的過程中，一般先根據(jù)設(shè)計(jì)思想畫出機(jī)械裝配示意圖，再根據(jù)機(jī)械裝配示意圖畫出機(jī)械裝配圖。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝最后根據(jù)機(jī)械裝配圖畫出零件圖（拆圖）。機(jī)械裝配圖是安裝、調(diào)試、操作、檢修工業(yè)機(jī)器人工作站的重要依據(jù)。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)原則上使用行車等機(jī)械對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行吊裝，搬運(yùn)示意圖如圖3-1所示。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝安裝地基固定裝置針對(duì)帶定中裝置的地基固定裝置，通過底板和錨栓（化學(xué)錨栓）將工業(yè)機(jī)器人固定在合適的混凝土地基上。地基固定裝置由帶固定件的銷和劍形銷、六角螺栓及蝶形墊圈、底板、錨栓、注入式化學(xué)錨固劑和動(dòng)態(tài)套件等組成。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝如果混凝土地基的表面不夠光滑和平整，則用合適的工具和修整方法將其調(diào)整至平整。如果使用錨栓（化學(xué)錨栓），則只能使用同一個(gè)生產(chǎn)商生產(chǎn)的化學(xué)錨固劑和地腳螺栓（螺桿）。在鉆取錨栓孔時(shí)，不得使用金剛石鉆頭或者底孔鉆頭，最好使用錨栓生產(chǎn)商生產(chǎn)的鉆頭，另外還要注意遵守有關(guān)使用化學(xué)錨栓的生產(chǎn)商的說明。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝工業(yè)機(jī)器人本體的安裝任務(wù)操作表如表3-2所示。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝03工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人控制柜是工業(yè)機(jī)器人必不可少的組成部分，其內(nèi)部包括控制柜系統(tǒng)、伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器、低壓器件等精密元器件，是決定工業(yè)機(jī)器人功能和性能的主要組成部分。對(duì)工業(yè)機(jī)器人的安全和穩(wěn)定運(yùn)行起到了至關(guān)重要的作用。工業(yè)機(jī)器人控制柜的基本功能有記憶、位置伺服、坐標(biāo)設(shè)定。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝安裝環(huán)境02安裝環(huán)境的濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)（相對(duì)濕度低于10%RH）。01在操作期間，安裝環(huán)境的溫度應(yīng)為0℃~45℃（32F~113F）；在搬運(yùn)及維修期間，安裝環(huán)境的溫度應(yīng)為-10℃~60℃（14F~140F）。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝安裝環(huán)境的灰塵、粉塵、油煙、水較少。在作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。安裝環(huán)境為對(duì)控制柜的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所，振動(dòng)等級(jí)低于0.5G（4.9m/s2）。附近沒有大的電器噪聲源，如氣體保護(hù)焊（TIG）設(shè)備等。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求如下所示。必須直立地儲(chǔ)存、搬運(yùn)和安裝控制柜。當(dāng)多個(gè)控制柜在一起放置時(shí)，注意控制柜應(yīng)間隔一定距離，以免通風(fēng)口排熱不暢。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝為柜門活動(dòng)預(yù)留一定空間，使柜門可以打開180°，以方便內(nèi)部元器件的維修和更換。在控制柜后方也要預(yù)留一定位置，方便打開背面板進(jìn)行元器件的維修和更換。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境振動(dòng)較大或控制柜離地放置時(shí)，還需要將控制柜固定于地面或工作臺(tái)上。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜用于工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)、工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源，以及編碼器接口板的反饋。工業(yè)機(jī)器人控制柜與工業(yè)機(jī)器人本體的連接包括與控制部分連接和與電源連接。電氣連接插口因工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)不同而略有差別，但大致是相同的。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜工業(yè)機(jī)器人控制柜安裝任務(wù)操作表如表3-3所示。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝04工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀如圖3-2所示。工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器通過專用電纜進(jìn)行連接，示教器專用電纜如圖3-3所示。工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝05工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝識(shí)讀安裝工藝卡根據(jù)安裝工藝卡，選擇合適的標(biāo)準(zhǔn)件。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法末端執(zhí)行器的常見形式有夾鉗式、夾板式和抓取式，每種末端執(zhí)行器都有與其配套的作業(yè)裝置，使末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的作業(yè)功能。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝任務(wù)操作表如表3-5所示。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書01識(shí)讀工作站電氣布局圖【工作流程】識(shí)讀工作站電氣布局圖了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則必須遵循相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電氣布局圖。在布置相同類型的電氣元件時(shí)，應(yīng)把體積較大和較重的電氣元件安裝在控制柜或面板的下方。識(shí)讀工作站電氣布局圖需要經(jīng)常維護(hù)、整理和檢修的電氣元件、操作開關(guān)、監(jiān)視儀器儀表等，它們的安裝位置應(yīng)高低適宜，以便操作人員進(jìn)行操作。電氣元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。會(huì)發(fā)熱的電氣元件應(yīng)該安裝在控制柜或面板的上方或后方，但熱繼電器一般安裝在接觸器下面，方便熱繼電器與電動(dòng)機(jī)和接觸器的連接。強(qiáng)電、弱電應(yīng)該分開走線，注意屏蔽層的連接，防止干擾的竄入。識(shí)讀工作站電氣布局圖了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成電氣系統(tǒng)是指由低壓供電組合部件構(gòu)成的系統(tǒng)，也稱為低壓配電系統(tǒng)或低壓配電線路。某工作站的電氣布局圖，如圖4-1所示。識(shí)讀工作站電氣布局圖電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操識(shí)讀工作站電氣布局圖任務(wù)操作表如表4-1所示。識(shí)讀工作站電氣布局圖02電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)【工作流程】電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)識(shí)讀電氣原理圖根據(jù)電氣原理圖，確定工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間連接電纜的安裝接口。完成工業(yè)機(jī)器人控制柜供電電源的連接，完成工業(yè)機(jī)器人外部I/O接線的連接。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)識(shí)讀氣動(dòng)原理圖根據(jù)氣動(dòng)原理圖，完成外圍設(shè)備氣動(dòng)回路的搭建。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)了解電纜的安裝要求電纜安裝前需要檢查以下幾項(xiàng)。電纜型號(hào)、規(guī)格、長(zhǎng)度、絕緣強(qiáng)度、耐壓、耐熱、最小截面面積、機(jī)械性能應(yīng)符合技術(shù)要求。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)電纜外觀沒有破損，電纜封裝嚴(yán)密。電纜與電器連接時(shí)，端部與終端緊固附件絞緊，不得松散、斷股。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)任務(wù)操作表如表4-2所示。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)0３搬運(yùn)碼垛單元的安裝【工作流程】搬運(yùn)碼垛單元的安裝搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)安裝搬運(yùn)碼垛單元時(shí)需要注意以下事項(xiàng)。在安裝時(shí)一定要按照機(jī)械裝配圖標(biāo)記放置工作模塊，工作模塊必須安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作空間。搬運(yùn)碼垛單元的安裝根據(jù)先機(jī)械，再電氣，最后搭建氣動(dòng)回路的順序進(jìn)行安裝。在安裝工作模塊前，仔細(xì)查看工作模塊是否組裝牢固，以及工作模塊是否有損傷。在安裝工作模塊時(shí)，根據(jù)工作模塊的大小，選擇合適的輔助工具進(jìn)行移動(dòng)安裝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝機(jī)械部件的安裝根據(jù)機(jī)械裝配圖確定安裝部件、安裝尺寸、安裝基準(zhǔn)線、安裝工藝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝01電氣元件的安裝02根據(jù)電氣布局圖畫線定位，確定電氣元件的安裝位置與方向。01安裝前，確定安裝的電氣元件沒有損壞。搬運(yùn)碼垛單元的安裝030504將電氣元件安裝到正確位置。確認(rèn)安裝需要的螺栓、螺母的規(guī)格。安裝合適的墊片。搬運(yùn)碼垛單元的安裝對(duì)角依次緊固螺栓但不用完全緊固。再次對(duì)安裝的部件進(jìn)行微調(diào)。完全