現(xiàn)代汽車新技術(shù)課件：智能汽車與車聯(lián)網(wǎng)

智能汽車與車聯(lián)網(wǎng)汽車智能化技術(shù)簡介汽車防撞警示系統(tǒng)事故自動報(bào)警系統(tǒng)無人駕駛汽車智能交通系統(tǒng)與車聯(lián)網(wǎng)內(nèi)容概要7.1汽車智能化技術(shù)概論智能汽車是指一輛汽車具有規(guī)劃自己的行車路線，感知周圍環(huán)境，針對實(shí)時(shí)交通情況做出合理決策，并輔助、甚至代替駕駛員進(jìn)行車輛駕駛的能力，從而減小駕駛員的勞動強(qiáng)度，使車輛行駛過程變得更加安全、舒適、高效。智能汽車定義智能汽車及其部分單項(xiàng)技術(shù)(1)數(shù)據(jù)級融合：在傳感器的原始信息未經(jīng)處理之前進(jìn)行的信息綜合分析，以達(dá)到盡量多地保持景物信息。這種融合方式的信息處理量大、處理時(shí)間長、實(shí)時(shí)性較差。信息融合Body控制環(huán)的3種方式(2)特征級融合：在對信息預(yù)處理和提取特征后，對所獲得的景物特征信息(如邊沿、形狀、輪廓、方向、區(qū)域和距離等)進(jìn)行綜合處理，以達(dá)到保留足夠數(shù)量的重要信息和實(shí)現(xiàn)信息壓縮，從而有利于實(shí)時(shí)處理。(3)決策級融合：融合之前，每種傳感器的信號處理裝置已完成決策或分類任務(wù)。信息融合只是根據(jù)一定的準(zhǔn)則和決策的可信度做最優(yōu)決策，以便具有良好的實(shí)時(shí)性和容錯(cuò)性，使在一種或幾種傳感器失效時(shí)也能工作。國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r

(1)德國慕尼黑國防軍大學(xué)所進(jìn)行的VaMors和VaMP智能汽車研究。該研究是由奔馳汽車公司和德國慕尼黑國防軍大學(xué)聯(lián)合進(jìn)行的經(jīng)過幾年的努力后，其聯(lián)合開發(fā)的第二輛命名為VaMP的自主車，自主駕駛速度更是達(dá)到廠創(chuàng)紀(jì)錄的160km/h以上，在高速公路上能夠安全地進(jìn)行車道跟蹤、超車等駕駛動作)。國防科技大學(xué)自動化研究所無人駕駛技術(shù)課題組長期以來都在進(jìn)行自主駕駛技術(shù)的研究，2001年9月，與中國第一汽車集團(tuán)公司合作，開始進(jìn)行高水平的汽車自主駕駛技術(shù)的研究—紅旗CA7460自主駕駛汽車。2003年七月，該項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了巨大的突破，其多項(xiàng)指標(biāo)均達(dá)到或超過了當(dāng)今世界汽車自主駕駛的先進(jìn)水平。該項(xiàng)技術(shù)被國內(nèi)50多家汽車媒體聯(lián)合評為2003年度“最佳汽車技術(shù)”。國內(nèi)紅旗HQ3當(dāng)前汽車智能化技術(shù)的研究熱點(diǎn)及發(fā)展方向車道偏離報(bào)警碰撞報(bào)警防撞系統(tǒng)/輔助駕駛系統(tǒng)全自動汽車（無人駕駛）駕駛員疲勞檢測工業(yè)運(yùn)輸智能化7.2、汽車防撞警示系統(tǒng)汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)是在汽車行駛過程中，對汽車的前后以及左右方向的危險(xiǎn)物進(jìn)行檢測，在汽車與危險(xiǎn)物具有發(fā)生碰撞危險(xiǎn)的情況下進(jìn)行聲光報(bào)警，提示駕駛員危險(xiǎn)物的方向以及危險(xiǎn)程度，以便讓駕駛員采取相應(yīng)的措施，避免追尾碰撞和側(cè)掛等交通事故的發(fā)生。通常由三部分組成：（1）測距裝置：測距裝置采用雷達(dá)、超聲波、激光、紅外線等測定障礙物與汽車的距離。（2）處理裝置：電腦根據(jù)事先儲存的程序，判斷出有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，向駕駛員發(fā)出警報(bào)。如果駕駛員未能及時(shí)采取措施，則向制動器、轉(zhuǎn)向器等發(fā)出指令，以保證汽車的安全。（3）執(zhí)行裝置：警報(bào)及執(zhí)行裝置警報(bào)器一般采用燈光信號或伴隨聲音信號。執(zhí)行裝置可根據(jù)電腦發(fā)出的指令使制動器制動，或使轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)彎。國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r美國的Delco電子公司研制出一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，1995年已經(jīng)為卡車推出了雷達(dá)系統(tǒng)的產(chǎn)品。這種卡車?yán)走_(dá)防撞系統(tǒng)有一個(gè)8.16厘米見方的微波收發(fā)機(jī),安裝在卡車貨箱的側(cè)面。當(dāng)司機(jī)接通轉(zhuǎn)彎信號時(shí),系統(tǒng)就同時(shí)工作。由收發(fā)機(jī)發(fā)射的微波被出現(xiàn)在司機(jī)盲區(qū)內(nèi)的汽車反射后,其反射信號又被收發(fā)機(jī)檢測接收,并立即發(fā)出可聽見的聲音告警,并使指示燈亮。這種系統(tǒng)的監(jiān)測范圍為3.7～4.5米。美國一些公司還研制出微波雷達(dá)防撞系統(tǒng)、脈沖射頻防撞系統(tǒng)等。中國的陜西史圣電子公司研制的汽車防撞系統(tǒng)，采用超聲波測距技術(shù)，準(zhǔn)確測出與障礙物的距離。當(dāng)達(dá)到標(biāo)定危險(xiǎn)距離時(shí)會自動發(fā)出聲、光信號，防止碰撞事故，該產(chǎn)品已獲國家專利。下面介紹幾種常見的汽車防撞警示系統(tǒng)。超聲波一般指頻率在20kHz以上的機(jī)械波，具有穿透性較強(qiáng)、衰減小、反射能力強(qiáng)等特點(diǎn)。超聲波測距儀器一般由發(fā)射器、接收器和信號處理裝置三部分組成。工作時(shí)，超聲波發(fā)射器不斷發(fā)出一系列連續(xù)的脈沖，并給測量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖。超聲波接收器則在接收到遇障礙物反射回來的反射波后，也向測量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖。最后由信號處理裝置對接收的信號依據(jù)時(shí)間差進(jìn)行處理，自動計(jì)算出車與障礙物之間的距離。（一）超聲波汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)（二）雷達(dá)汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)雷達(dá)汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)利用電磁波發(fā)射后遇到障礙物反射的回波對其不斷檢測和計(jì)算與前方或后方障礙物的相對速度和距離，經(jīng)過分析判斷對構(gòu)成危險(xiǎn)的目標(biāo)按程度不同進(jìn)行報(bào)警。該系統(tǒng)由收發(fā)天線、定向耦合器、混頻器、調(diào)頻振蕩器和處理單元組成。倒車?yán)走_(dá)目前在汽車上應(yīng)用較廣的激光測距系統(tǒng)可分為非成像式激光雷達(dá)和成像式激光雷達(dá)。非成像式激光雷達(dá)根據(jù)激光束傳播時(shí)間確定距離。它的工作原理是：從高功率窄脈沖激光器發(fā)出的激光脈沖經(jīng)發(fā)射物鏡聚焦成一定形狀的光束后，用掃描鏡左右掃描向空間發(fā)射，照射在前方車輛或其他目標(biāo)上。利用掃描鏡系統(tǒng)中的位置探測器測定反射鏡的角度即可測出目標(biāo)的方位。（三）激光汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)機(jī)器視覺汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)是由圖像傳感器、圖像采集裝置、圖像分析處理裝置以及報(bào)警裝置組成。通過CCD攝像機(jī)模仿人眼的光電探測汽車周圍的圖像，然后利用高速的數(shù)字信號處理器（DSP）來分析處理，由于汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)要求實(shí)時(shí)性能高，故要求數(shù)字信號處理器處理速度高。利用圖像分析、圖像識別、圖像跟蹤的方法，對危險(xiǎn)物進(jìn)行識別和跟蹤，并及時(shí)計(jì)算出危險(xiǎn)物與本車的距離、相對速度、相對加速度等，利用專家系統(tǒng)的報(bào)警決策提前4～5s對危險(xiǎn)情況報(bào)警。（四）機(jī)器視覺汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)使用攝像頭探測與前車的距離紅外汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)由紅外熱成像傳感器、視頻采集卡、數(shù)字信號處理器、微處理器、報(bào)警終端等部分組成。其中紅外熱成像原理為在中紅外區(qū)域（波長3～5μm）或遠(yuǎn)紅外區(qū)域（波長8～12μm）。通過探測物體發(fā)出的紅外輻射，熱成像儀產(chǎn)生一個(gè)實(shí)時(shí)的圖像，從而提供一種景物的熱圖像。（五）紅外汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)交互式智能化防撞預(yù)警系統(tǒng)由一個(gè)基于Internet的信息交換網(wǎng)絡(luò)、MMDS寬帶數(shù)字通信子站、車距信息無線交互車后單元、無線車載前機(jī)單元等組成。交互式智能化防撞預(yù)警系統(tǒng)不受天氣條件等因素的制約、精度高、測量準(zhǔn)確、信息化強(qiáng)、監(jiān)控全面。它的使用將對交通管理、交通安全具有全面信息化的作用。（六）交互式智能化防撞預(yù)警系統(tǒng)汽車防撞警示系統(tǒng)的發(fā)展方向（1）為滿足高速行駛，進(jìn)一步增大探測距離。增加視覺角度，提高監(jiān)控范圍提高抗干擾能力，減少誤報(bào)；（2）增加駕駛員和汽車檢測，因?yàn)榕鲎彩鹿手旭{駛員的疲勞駕駛和汽車的性能也有關(guān)系；（3）降低成本和售價(jià)，供在用車改裝和新車安裝使用；（4）與自動駕駛儀形成反饋系統(tǒng)，按時(shí)間響應(yīng)，排除人為影響，正確保持車距或做出機(jī)動避讓；（5）向智能化方向進(jìn)一步拓展。7.3、事故自動報(bào)警系統(tǒng)當(dāng)高速公路上發(fā)生交通事故時(shí)，在你急急忙忙打電話報(bào)警的同時(shí)，已有“電子交警”自動報(bào)警，該系統(tǒng)功能十分強(qiáng)大，一遇有交通事并在最短時(shí)間內(nèi)就近通知交警出警處理，這就是事故自動報(bào)警系統(tǒng)。所謂事故自動報(bào)警系統(tǒng)，就是在交通事故發(fā)生之后，將求救信號和車輛位置等信息傳回服務(wù)中心，有利于及時(shí)開展傷員的救治以及交通事故調(diào)查的一種車載裝置。此系統(tǒng)的主要組成部分是GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)和車載GSM無線通訊系統(tǒng)。另外還需要有車速傳感器，加速度傳感器以及微控制器（MCU）。被激發(fā)后，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警聲且仍由MCU根據(jù)GPS系統(tǒng)給出的車輛所處的位置結(jié)合所存儲的電子地圖查找出最近的醫(yī)院和交警部門的電話號碼，并自動通過GSM無線通信網(wǎng)與其建立數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪B接。在第一次的數(shù)據(jù)傳輸中將車輛的牌號、所處位置（經(jīng)度、緯度和高度）、緊急制動前的速度與制動時(shí)的加速度傳到交警部門，而只將車輛的牌號和位置傳給醫(yī)院。事故自動報(bào)警系統(tǒng)流程圖

（1）GPS技術(shù)GPS（GlobalPositioningSystem）是通過接收和解譯人造衛(wèi)星所發(fā)射的電波信號來確定測站點(diǎn)位置的測量定位系統(tǒng)。具有定位時(shí)間短、定位精度高、野外觀測時(shí)不受天氣條件以及作業(yè)時(shí)間的限制、無需考慮觀測點(diǎn)之間的通視情況、應(yīng)用范圍廣等特點(diǎn)。組要由衛(wèi)星星座（空間部分）、地面監(jiān)測系統(tǒng)（地面部分）和GPS接收機(jī)（用戶設(shè)備部分）等三部分組成。GPS工作原理圖GPS定位系統(tǒng)的基本觀測量是距離（其實(shí)質(zhì)是時(shí)間延遲），基本定位原理是空間后方交會。在待定點(diǎn)上安置好GPS接收機(jī)，開機(jī)后即可接收到某顆衛(wèi)星所發(fā)送的信號（隨機(jī)碼）。設(shè)GPS信號的發(fā)射時(shí)刻為t1，接收時(shí)刻為t2，并設(shè)衛(wèi)星鐘與用戶鐘同步，則GPS信號在空中傳播的時(shí)間為：T=t2--t1，設(shè)電波在大氣中的傳播速度為C，則從衛(wèi)星發(fā)送信號時(shí)的空中位置到接收機(jī)之間的空間距離為：D=C×T。GPS定位方法根據(jù)模式的不同可以分成單點(diǎn)定位、相對定位和差分定位。單點(diǎn)定位又稱絕對定位。在一個(gè)待測點(diǎn)上，用一臺接收機(jī)獨(dú)立跟蹤GPS衛(wèi)星，測定待測點(diǎn)（天線位置）的絕對坐標(biāo)（地心坐標(biāo)）相對定位是通過測量衛(wèi)星發(fā)送的電波到達(dá)兩臺接收機(jī)的時(shí)間差來完成的，差分定位時(shí)采用兩臺以上的GPS接收機(jī)。

（2）GSM技術(shù)GSM全球移動通訊系統(tǒng)是目前國內(nèi)覆蓋最廣、系統(tǒng)可靠性最高、話機(jī)保有量最大的數(shù)字移動通訊系統(tǒng)。GSM以統(tǒng)一的方式向各地用戶提供具有所有電信業(yè)務(wù)的國內(nèi)和國際漫游。用戶身份鑒別可保護(hù)網(wǎng)絡(luò)避免無權(quán)用戶使用。GSM系統(tǒng)除提供話音業(yè)務(wù)外，還提供數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)、短消息（SMS）業(yè)務(wù)等多項(xiàng)功能。在本系統(tǒng)中主要運(yùn)用的是GSM的數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)。而GSM數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)可提2400bps，4800bps，9600bps的異步數(shù)據(jù)傳輸能力，可用于傳輸GPS定位數(shù)據(jù)。此項(xiàng)業(yè)務(wù)的使用需要通過撥號建立連接，一旦連接建立立即計(jì)費(fèi)。事故自動報(bào)警系統(tǒng)可以使用GSM、GPRS/3G技術(shù)來傳輸數(shù)據(jù)信息。GSM網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)構(gòu)架7.4、無人駕駛汽車英國和美國的科學(xué)家研究分析表明，每個(gè)交通事故均不同程度地涉及到駕駛員、汽車和道路環(huán)境因素。英國的研究得出道路交通事故肇事發(fā)生的唯一原因是由駕駛員因素引起的占65%(美國為57%)，而與駕駛員因素有關(guān)(駕駛員－汽車因素、駕駛員－道路環(huán)境因素、駕駛員－汽車－道路環(huán)境因素和駕駛員因素)的百分率占到近95%(美國占94%)。我國道路交通事故的統(tǒng)計(jì)也表明，主要由于駕駛員造成的事故占90%左右。總之，駕駛員失誤作為肇事發(fā)生交通事故的主要原因已被世界各國所公認(rèn)。如果要從根本上解決這一問題，就需要將“人”從交通控制系統(tǒng)中請出來，從而提高安全性。由于無人駕駛電動車不需要司機(jī)，系統(tǒng)效率也隨著提高。這種新型車輛控制方法的核心，就是實(shí)現(xiàn)車輛的無人自動駕駛。而車輛安全是無人駕駛車成敗的關(guān)鍵。無人駕駛電動汽車原理無人駕駛電動汽車系統(tǒng)主要由傳感器系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成。導(dǎo)航系統(tǒng)現(xiàn)在無人駕駛汽車的設(shè)計(jì)的主要技術(shù)有采用磁傳感器來檢測路徑，但這需要在地面下預(yù)埋磁釘，需要對路面重新改造，對路面有破壞性。另一種是采用CCD攝像頭作為傳感器來檢測路徑，然而CCD攝像頭的價(jià)格一般較高，并且需要對采集到的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，對系統(tǒng)的硬件和軟件都要求較高。在此介紹一種基于光電傳感器基礎(chǔ)的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，其根據(jù)光電傳感器測得的反射光強(qiáng)的信號來自動辨識行駛路徑，實(shí)現(xiàn)車輛的無人自動尋跡行駛。與其它導(dǎo)航方案相比，該方案導(dǎo)航系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、對道路無損壞和價(jià)格低廉等特點(diǎn)。導(dǎo)航系統(tǒng)自動檢測車輛相對于預(yù)定路徑的橫向偏差，控制系統(tǒng)根據(jù)橫向偏差來計(jì)算轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所需的轉(zhuǎn)角，并輸出指令控制電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和液壓制動系統(tǒng)。電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)控制器的速度指令進(jìn)行速度閉環(huán)控制，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)控制器轉(zhuǎn)角指令進(jìn)行轉(zhuǎn)角閉環(huán)控制，液壓制動系統(tǒng)根據(jù)控制器的制動指令進(jìn)行開環(huán)控制。無人駕駛電動汽車導(dǎo)航系統(tǒng)主要由光源、光電傳感器、遮光附件、信號采集和電源等五部分組成。光源部分采用高亮白光LED，共48個(gè)。光電傳感器部分采用2%精度硫化鎘cds5562的光敏電阻，光敏電阻便是利用這一原理，當(dāng)光照增強(qiáng)時(shí)，其電阻值便減小，光敏電阻是基于內(nèi)光電效應(yīng)的光電元件，在光照作用下能使物體的電導(dǎo)率發(fā)生變化的現(xiàn)象稱為內(nèi)光電效應(yīng)。光敏電阻內(nèi)部結(jié)構(gòu)光敏電阻電壓測量電路系統(tǒng)采用的是兩塊飛思卡爾MC68HC908GZ60八位單片機(jī),每塊GZ60單片機(jī)擁有24路A/D轉(zhuǎn)換通道，工作在4M總線頻率下時(shí),每路A/D最小轉(zhuǎn)換時(shí)間為17μs,總轉(zhuǎn)換時(shí)間小于600μs。在系統(tǒng)的實(shí)際設(shè)計(jì)中,每塊PCB負(fù)責(zé)20個(gè)通道的數(shù)據(jù)采集和發(fā)送。單片機(jī)系統(tǒng)將所有通道的采集結(jié)果通過3個(gè)8字節(jié)CAN標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀發(fā)送給MicroAutoBox。光源的燈光照射到白紙和地面上后,由于白紙和地面對光的反射程度不同,因此光電傳感器測得的反射光強(qiáng)度就不同,對應(yīng)位置處傳感器部分的輸出電壓也不同,不同的電壓值經(jīng)單片機(jī)采樣轉(zhuǎn)換后通過CAN總線發(fā)送給MicroAutoBox控制器,從而也就可以根據(jù)傳感器的輸出電壓來判斷車輛與白線的相對位置?？刂破飨到y(tǒng)的功能:將光電傳感器的測試結(jié)果轉(zhuǎn)換為橫向偏差Δy，獲取車輛行駛的預(yù)瞄信息；加入“駕駛員”模型，對車輛的狀態(tài)進(jìn)行自動控制；進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，控制車輛按預(yù)定工況行駛。控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)模型執(zhí)行裝置（1）驅(qū)動系統(tǒng)：采用輪轂式純電動汽車，其驅(qū)動裝置為四個(gè)電機(jī)。（2）轉(zhuǎn)向裝置：采用線控轉(zhuǎn)向。機(jī)械轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：包括轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向柱、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電磁的轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向拉桿。傳感器：包括方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器、拉桿位移傳感臂上的側(cè)向加速度傳感器。電子控制單元：包括控制電路板及動力電路板兩部分。（3）制動裝置：無人駕駛電動車的液壓制動系統(tǒng)以傳統(tǒng)車輛的液壓制動系統(tǒng)為基礎(chǔ),將制動主缸的制動踏板促動改為電動推桿促動。改進(jìn)的液壓制動系統(tǒng)主要由直流電機(jī)驅(qū)動器和電動推桿組成,電動推桿由直流有刷電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成。電動推桿中直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)作用后轉(zhuǎn)變?yōu)橥茥U的平動,推動主缸活塞產(chǎn)生制動液壓力,從而完成整車的制動過程。液壓制動系統(tǒng)無人駕駛汽車的發(fā)展方向（1）高速公路環(huán)境下的無人駕駛系統(tǒng)這類系統(tǒng)將使用在環(huán)境限定為具有良好標(biāo)志的結(jié)構(gòu)化高速公路上，主要完成道路標(biāo)志線跟蹤、車輛識別等功能。（2）城市環(huán)境下的無人駕駛系統(tǒng)與高速環(huán)境研究相比，城市環(huán)境下的無人駕駛由于速度較慢，因此更安全可靠，應(yīng)用前景更好。但是城市環(huán)境也更為復(fù)雜，對感知和控制算法提出了更高的要求。（3）特殊環(huán)境下的無人駕駛系統(tǒng)無人駕駛汽車研究走在前列的國家，一直都很重視其在軍事和其他一些特殊條件下的應(yīng)用。但其關(guān)鍵技術(shù)和基于高速公路和城市環(huán)境的車輛是一致的，只是在性能要求上的側(cè)重點(diǎn)不一樣。7.5、智能交通系統(tǒng)與車聯(lián)網(wǎng)智能交通系統(tǒng)就是利用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)、信息、通信、控制技術(shù)把車輛、道路、使用者緊密結(jié)合起來，以解決汽車交通事故、堵塞、環(huán)境污染及能源消耗等問題為目的，基于智能化、信息化的汽車交通系統(tǒng)。智能交通系統(tǒng)的目標(biāo)就是建立一個(gè)高效、便捷、安全、環(huán)保、舒適的綜合交通運(yùn)輸體系。車聯(lián)網(wǎng)，是指裝載在車輛上的電子標(biāo)簽通過無線射頻等識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在信息網(wǎng)絡(luò)平臺上對所有車輛的屬性信息和靜、動態(tài)信息進(jìn)行提取和有效利用，并根據(jù)不同的功能需求對所有車輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行有效的監(jiān)管和提供綜合服務(wù)。車聯(lián)網(wǎng)將緩解城市交通堵塞、減少車輛尾氣污染以及減小車輛安全隱患。

車聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一、信息交換協(xié)議模型設(shè)計(jì)車輛內(nèi)部的動態(tài)數(shù)據(jù)包括車輛本身的參數(shù)（例如車輛的位置、車速、車距、溫度和油費(fèi)等），引擎的操作參數(shù)（例如氣缸壓力、機(jī)械和電控空氣、燃料的攝入量和各