基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究的開題報(bào)告

基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究的開題報(bào)告一、研究背景隨著智能化技術(shù)的不斷發(fā)展，多足機(jī)器人越來(lái)越被廣泛的研究和應(yīng)用。由于其具有良好的穩(wěn)定性、適應(yīng)性和大容錯(cuò)性等特點(diǎn)，可用于復(fù)雜場(chǎng)景中的探測(cè)、搜索、救援等工作。然而，控制多足機(jī)器人的行動(dòng)方式仍存在許多問題，例如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程的控制、傳感器數(shù)據(jù)的獲取、多足機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)等。同時(shí)，眾所周知，Linux操作系統(tǒng)具有開源性、安全性和可移植性等優(yōu)點(diǎn)。為了解決上述問題，基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)已成為當(dāng)前多足機(jī)器人研究領(lǐng)域中熱門的課題之一。二、研究目的本研究旨在開發(fā)一種基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)多足機(jī)器人的行動(dòng)方式控制、傳感器數(shù)據(jù)獲取和姿態(tài)調(diào)節(jié)等功能，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該控制系統(tǒng)的性能和可行性。三、研究?jī)?nèi)容1.多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)建模和動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化。2.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)基于Linux操作系統(tǒng)的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)，并完成其各個(gè)模塊的分析和實(shí)現(xiàn)，例如控制指令接收處理模塊、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊等。3.優(yōu)化控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的行動(dòng)方式控制，充分發(fā)揮多足機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。4.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該控制系統(tǒng)的性能和可行性。四、研究意義本研究將基于Linux操作系統(tǒng)開發(fā)多足機(jī)器人控制系統(tǒng)，為多足機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用提供了一種新的思路，有望解決目前多足機(jī)器人控制難題的問題。同時(shí)，該研究成果可在探索多足機(jī)器人新型控制系統(tǒng)方面提供新的思路，有助于推動(dòng)多足機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用。五、預(yù)期成果本研究將設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)一種基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)，并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。預(yù)計(jì)可以獲得以下成果：1.完成多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)建模和動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化。2.完成基于Linux操作系統(tǒng)的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。3.優(yōu)化控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的行動(dòng)方式控制，充分發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。4.實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)對(duì)多足機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)獲取和姿態(tài)調(diào)節(jié)功能。5.完成實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，評(píng)估控制系統(tǒng)性能和可行性。六、研究計(jì)劃第一年：完成多足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)建模和動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化的研究，對(duì)Linux系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)的研究，為多足機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)做準(zhǔn)備。第二年：設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)各個(gè)模塊進(jìn)行分析和實(shí)現(xiàn)，例如控制指令接收處理模塊、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊等。第三年：進(jìn)行優(yōu)化控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的行動(dòng)方式控制，充分發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。第四年：實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該控制系統(tǒng)的性能和可行性，論文撰寫和答辯。七、參考文獻(xiàn)[1]國(guó)松孝一,高田知利夫.基于Linux的多足機(jī)器人控制系統(tǒng).日本機(jī)械工程師協(xié)會(huì)年會(huì)論文集,2017.[2]朱學(xué)東,丁一,馬曉松,等.一種基于L