基于單片機的智能避障小車設計

目錄摘要1Abstract2引言3第一章總體設計方案4§1.1設計要求4§1.2系統(tǒng)設計方案4§1.3總體設計5§1.4功能說明5第二章硬件的選擇與組成6§2.1單片機的選擇6§2.2避障模塊的選擇7§2.3驅動模塊的選擇8§2.4電源方案10第三章軟件程序流程圖11§3.1主流程圖11§3.2模塊程序設計說明11§3.3超聲波避障程序12§4.2驅動模塊程序13第四章電路調試14§4.1硬件調試14§4.2軟件調試15§4.3系統(tǒng)聯(lián)調15§4.4實現功能15第五章總結與展望16參考文獻17附錄18基于單片機的智能避障小車設計摘要當今世界，隨著汽車工業(yè)的快速開展，關于汽車的研究也越來越受到人們的關注。從20世紀70年代，美歐等興旺國家開始進行無人駕駛汽車的研究,我國從上世紀80年代開始著手無人駕駛汽車的研制開發(fā)，雖與國外相比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。智能汽車概念的提出給汽車產業(yè)帶來機遇也帶了挑戰(zhàn)。汽車的智能化必將是未來汽車產業(yè)開展的趨勢，在這樣的背景下，我們開展了基于單片機的智能小車的避障研究。我國作為一個世界大國，在高科技領域也必須占據一席之地，未來汽車的智能化是汽車產業(yè)開展必然的結果，在這種情況下研究智能避障小車的應用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領域占據領先地位具有重要作用。該設計利用單片機STC89C52RC作為主控芯片，該芯片是一種高速、低功耗、抗干擾能力強的芯片，其最高時鐘工作頻率為48MHz，用戶應用程序空間為8K。能夠滿足程序空間需要。驅動采用L298N驅動芯片，它是一種雙全橋步進電機專用芯片，通過對其輸入端的控制可以實現小車的啟動、轉向、停止等動作。為節(jié)省本錢，小車由兩個直流減速電機加一個萬向輪構成，并采用后輪驅動。本文首先介紹了智能車的開展前景，接著介紹了該課題設計設想，各模塊電路的選擇及其電路工作原理，最后對該課題的設計過程進行了總結與展望并附帶各個模塊的電路原理圖，和本設計實物圖，及完整的C語言程序。關鍵詞：單片機，超聲波，直流減速電機，避障小車DesignofintelligenceobstacleavoidancecarbasedonMCUAbstractIntoday'sworld,withtherapiddevelopmentofindustry,researchaboutthecarisalsomoreandmoreattentionbypeople.Fromthe1970s,thedevelopedcountriessuchastheusandEuropebeganthedriverlesscarsresearch,ourcountryfromthe1980sbegantheresearchanddevelopmentofdriverlesscars,althoughcomparedwithforeigncountriesandsomedistance,butnowalsomadesomeprogress.Smartcarstotheconceptoftheautoindustryhasbroughtwithitachancechallenge.Thecarwillbethefutureoftheautoindustryintelligentdevelopmenttendency,inthiscontext,wecarriedoutbasedonMCUintelligenceobstacleavoidanceofthecar.Chinaasaworldpower,inthehigh-techfieldsmustalsoholdposition,thefutureoftheautoindustryistheintelligentaninevitableresult,inthiscasestudyintelligenceobstacleavoidanceofcarapplicationhasfar-reachingsignificance,thiswilltoChina'sfutureintheworldofintelligentvehicleresearchhigh-techfieldstooktheleadhasanimportantrole.ThisdesignusingsinglechipcomputerchipSTC89C52RCasthemaster,thechipisahighspeed,lowpowerconsumption,stronganti-interferenceabilitychip,themaximumclockfrequencyofthework48MHz,userapplicationspacefor8K.Canmeettheprogramspaceneeds.ThedriverL298Ndrivechip,itisakindofsteppingmotorandproperbridgethespecialchip,throughitscontrolcanberealizedattheinputofthecartostart,stop,suchaction.Tosavecosts,thecarslowdownbytwodcmotorandauniversalwheelstructure,andtherearwheeldrive.Thispaperfirstintroducedthesmartcarprospect,thenintroducesthedesignideaofthesubject,eachmodulecircuitanditscircuitprincipleofchoice,andfinallytothistopicdesignprocessaresummarizedandprospectwitheachmoduleofthecircuitprinciplediagram,andthisdesignrealfigure,andcompleteClanguageprogramKeywords:MCU,ultrasonicwave,dcmotorandobstacleavoidancecar引言隨著汽車避障技術的廣泛應用,智能車的開展已成為未來汽車開展的一個方向，開發(fā)一種無需駕駛員的智能型汽車的任務,已經被社會所關注。利用避障技術,汽車在行駛中能夠自動轉向剎車和換檔,因此車上無需駕駛員,乘車人可以隨心所欲地談話、讀書、工作、娛樂,車內成為一個充滿樂趣的生活空間。所以沒有駕照的人也可以擁有自己的車。智能小車是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，隨著計算機科學的開展，可以通過單片機控制來實現對其行駛方向、啟動、停止以及速度的控制，無需人工干預，操作人員可以通過修改智能小車的控制程序來改變它的行駛方式。因此智能避障車可以解決一些特殊環(huán)境下人力無法完成的任務。該課題所設計利的用單片機控制的壁障小車，體積不大，方便攜帶。但由于知識水平及時間有限，本課題研究智能小車的一個方面即避障。系統(tǒng)采用單片機為控制核心，利用自制小車或玩具小車進行小車的模擬，采用超聲波避障模塊進行障礙物的檢測。單片機控制避障模塊發(fā)射和接收，通過相應的程序處理，判斷障礙物的位置。根據檢測情況單片機控制電機驅動模塊，控制小車電機的正反轉實現小車的轉向，啟動等相應動作，來實現避開障礙物，為了降低了本錢，小車是自己組裝的。軟件采用所學的C語言來實現，實用性大。第一章總體設計方案§1.1設計要求1>在小車行駛過程中，50ms啟動一次超波模塊，對前方路況進行檢測2>當障礙物小于15cm時，小車自動左轉90度3>當小車轉過90度后，對前方道路再次檢測，假設無障礙，向前行駛。如果存在障礙物且小于15cm,小車右轉180度，并再次檢測前方路況，假設無障礙物，向前行駛，有障礙物且距離小于15cm,小車向右轉90度并向前行駛?！?.2系統(tǒng)設計方案根據設計要求，為了便于調試和改良，采用模塊化設計。系統(tǒng)可分為：微控制器、避障模塊、驅動模塊、電源模塊、小車模塊。其根本框圖如下：圖1.1系統(tǒng)框圖§1.3總體設計基于單片機STC89C52RC設計的智能避障小車，本設計需提供+12V和+5V電源，DC+12V由市電直接轉化，DC+5CV由直流+12V經7805轉換得到。為單片機及其他電路提供工作電壓，直流12V主要為電機提供驅動電壓。超聲波避障模塊，采用購置的現成的超生波發(fā)射接收模塊，通過單片機控制超聲波模塊去小車行駛道路上的障礙物進行檢測，然后單片機通過處理反應的信息，判斷障礙物的距離，進而發(fā)出指令控制驅動模塊，控制小車實現轉向，到達避障的目的。制作該產品用到的元器件都是以前學習或實訓中用到過的元器件，對元器件性能及使用方法有一定的了解，可以熟悉運用，而且有效節(jié)省了硬件本錢，又能實現預定目標。該設計有很大的實用價值。系統(tǒng)整體框圖如下列圖所示：圖1.2整體設計框圖§1.4功能說明本設計主控芯片采用51芯片，負責傳感器的狀態(tài)，并向電機驅動模塊發(fā)出動作指令。復位采用手動復位。電源模塊有市電轉出+12V，再將+12V轉換成+5V提供應單片機及其他模塊，+12V主要為驅動電機提供電源。避障模塊采用購置的成品，該模塊在單片機的控制下對小車前方的路況進行檢查，并將檢測信息反應給單片機，單片機經過處理反應回來的信息，發(fā)出相應的指令控制驅動模塊，從而控制小車做出相應的動作，到達避障的目的。第二章硬件的選擇與組成§2.1單片機的選擇方案一：采用凌陽16位單片機作為核心，內置2K字靜態(tài)內存，32K字閃存〔FLASH〕，2個16位可編程定時器/計數器，32個通用I/O口，14個中斷源。該芯片具有體積小、集成度高、可靠性好且易于擴展，具有較強的中斷處理能力，低功耗、低電壓。完全能夠滿足設計要求，但該芯片價格昂貴，制作本錢高。方案二：采用單片機STC89C52RC為核心，8K的內部程序存儲器〔ROM〕，512個內部數據存儲器〔RAM〕，4個存放器區(qū)，32個通用I/O端口，2個16位的定時、計數器，有ISP功能，能用于下載線進行的在線編程，設有4個中斷源，能夠完成設計要求，且該芯片價格廉價，采用該芯片能夠到達設計要求，且平時實訓中一直采用該芯片，對其比擬熟悉，控制起來相對簡單。比擬以上兩種單片機，綜合考慮設計要求及本錢，該設計選用STC89C52作為主控芯片。單片機用的是STC89C52RC，該芯片存儲容量大，體積小。單片機最小系統(tǒng)：電源局部、晶振局部、復位電路和31號腳接高電平。單片機包含中央處理器、程序存儲器〔ROM〕、數據存儲器〔RAM〕、定時/計數器、并行接口、串行接口和中斷系統(tǒng)等幾個大單元及數據總線地址總線和控制總線等三大總線。9號復位信號腳，時鐘電器開始工作，復位端會出現24個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復位。其復位方式一般為手動復位，VCC斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機內部RAM的數據不喪失。31腳程序存儲器的內外部選通線，內置有8kb的程序存儲器，當EA為高電平并且程序地址小于8kb時，讀取內部程序存儲器指令數據。所以該設計31腳應該接高電平。51單片機內置最高頻率達12MHz的時鐘電路，用于產生整個單片機運行的脈沖時序，18、19腳就接電容和晶振電路。單片機40腳接VCC，可以提供電源，20腳接地。2.1最小系統(tǒng)電路為方便端口的選擇，單片機的P0口外界有上拉電阻，且32個通用I/O端口都接有排針，以方便使用及更換控制端口。引腳功能表/EA訪問程序儲存控制信號RST復位信號XTAL1和XTAL2外接晶振引腳VCC+5V電源Vss底線P0.0~P0.3接驅動控制端P2.2超聲波模塊的ECHO引腳P2.3超聲波模塊的TRIG引腳§2.2避障模塊的選擇方案一：采用紅外避障，紅外避障的根本原理是發(fā)光管發(fā)出紅外光，光敏接收管接收前方物體反射光，據此判斷前方是否有障礙物。根據反射光的強弱可以判斷物體的距離，原理是接收管接收的光強隨反射物體的距離而變化，距離近那么反射光強，距離遠那么反射光弱。目前使用較多是一種傳感器——紅外開關，它的發(fā)射頻率一般為38KHz左右，探測距離比擬短，且易受外界干擾。方案二：超聲波避障，根本原理是通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據接收器接到超聲波時的時間差就可以知道障礙物的距離。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時?！渤暡ㄔ诳諝庵械膫鞑ニ俣葹?40m/s，根據計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2〕優(yōu)點：超聲波檢測障礙物的精度高，反映靈敏，受外界干擾小，計算簡單、易于做到實時控制。綜合各方面考慮，本設計采用超聲波避障。該局部采用購置HC-SR04超聲波測距模塊，該模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可到達3cm工作原理：1〕采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少給10us的高電平2〕模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；3〕有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=〔高電平時間*聲速〔340m/s〕〕/2;如下圖，TRIG是觸發(fā)控制信號輸入端，接單片機的P2.3引腳，ECHO回響信號輸出端接P2.2引腳。圖2.2超聲波模塊接線圖§2.3驅動模塊的選擇方案一：采用單片機的I/O口直接驅動電機，這樣可以節(jié)省制作本錢，但單片機驅動能力有限。方案二：驅動采用L298N驅動芯片，該芯片是雙全橋步進電機專用驅動芯片，內涵4信道邏輯驅動電路，是一種二相和四相步進電機的專用驅動器，可同時驅動2個二相或1個四相步進電機，內含二個H-Bridge的高電壓、大電流雙全橋驅動器，接收標準TTL邏輯信號，可驅動46V、2A以下的步進電機，且可以直接透過電源來調節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機的IO端口來提供模擬時序信號，驅動能力強，故采用該芯片設計驅動電路。綜合考慮，本設計采用L289N來設計驅動電路。驅動采用L298N驅動芯片，該芯片是雙全橋步進電機專用驅動芯片，內涵4信道邏輯驅動電路，是一種二相和四相步進電機的專用驅動器，可同時驅動2個二相或1個四相步進電機，內含二個H-Bridge的高電壓、大電流雙全橋驅動器，接收標準TTL邏輯信號，可驅動46V、2A以下的步進電機，且可以直接透圖2.3L298N硬件結構圖過電源來調節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機的IO端口來提供模擬時序信，第1腳和第15腳可與電流偵測用電阻連接來控制負載的電路。OUTPUT1、OUTPUT2和OUTPUT3、OUTPUT4之間分別接2個直流電機；INPUT1~INPUT4輸入控制電位來控制電機的正反轉；Enable那么控制電機停轉。圖2.4驅動電路驅動電路中，EN1、EN2直接接高電平，1A1、1A2接單片機的P1.0和P1.1口控制電機M1，2A1、2A2接P1.2和P1.3口控制電機M2，1Y1和1Y2接電機M1,2Y1和2Y2接電機M2。有續(xù)流二極管構成的“H橋〞，作為L298N的輔助電路來實現直流減速電機的控制。在這里面，二極管起到了續(xù)流的作用，迅速釋放電機在停止過程中產生的反電動勢，對電機進行保護?！?.4電源方案圖2.5電源電路電源供電局部，我使用了實訓時自制的直流可調穩(wěn)壓電源，提供直流+12V電壓，運用三線穩(wěn)壓器件7805，輸出+5V電源。由于7805簡單易用、價格低廉，在大多電路中充分采用。通過電解電容的隔離濾波作用，電源局部可輸出+5V的直流電源。電路圖如上所示。第三章軟件程序流程圖§3.1主流程圖圖3.1主流程圖如上圖所示，在程序設計中，為了便于調試，方便找到程序問題的所在，程序采用在主函數中調用各個子函數的形式。當啟動一次超聲波測距程序時，單片時機根據檢測反應回來的信息進行相應的處理，進而判斷是否有障礙物，當障礙物的距離小于設定的平安距離時，單片時機發(fā)出相應的指令，控制驅動電路，對小車的行駛方向進行調整。當小車前方無障礙物時，主程序會在一定的時間內自動啟動一次超生波測距程序，假設無障礙繼續(xù)按原來的方向行駛。如此循環(huán)，到達避障的目的?！?.2模塊程序設計說明運用C語言編寫程序，因為C語言是我所學專業(yè)的一門課程，并且在平時的制作中屢次使用該語言，因此采用該語言編程相對容易一些。在程序中我采用了兩個計數器溢出中斷，其中一個是T0計數器溢出中斷，是用來計算障礙物的距離，如果障礙物的距離超出測距范圍，利用該中斷設置標志位。另一個是T1計數器溢出中斷，我利用該中斷控制超聲波發(fā)射的時間間隔，即對路面障礙物檢測的時間間隔，來適時判斷路面情況，改變小車的行駛方向，到達小車躲避行駛過程中遇到的障礙物。§3.3超聲波避障程序3.2超聲波時序圖以上時序圖說明，只需提供一個10us以上的脈沖信號，該模塊內部將發(fā)出8個40KHz周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號那么輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發(fā)射信號到接收到回響信號的時間間隔可以計算得到距離。具體程序如下：StartModule()//發(fā)射一次超聲波｛TRIG=1;//DelayUs2x(8);//延時20usTRIG=0;while(!RX); //當RX為零時等待TR0=1; //開啟計數while(RX); //當RX為1計數并等待TR0=0; //關閉計數T0Count(); //計算｝圖3.3超聲波檢測流程圖§4.2驅動模塊程序L298N正反轉對應輸入控制端一覽表電機旋轉方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM脈沖信號，改變脈寬可調速ENAENBM1正轉高低高反轉低高高停止低低高M2正轉高低高反轉低高高停止低低高圖3.4驅動程序流程圖如圖3.3所示，當在主程序中當計數器T1溢出中斷響應時，會首先判斷障礙物的距離是否小于設定的平安距離〔被設計中為15cm〕，假設大于平安距離，小車繼續(xù)按原來的方向行駛，假設小于平安距離，小車首先左轉90度，停下并啟動超聲波避障程序再次對前方的路況進行障礙有無的檢測，假設無障礙物或有障礙但大于平安距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于平安距離時，小車向右旋轉180度，停止并再次啟動超生波避障程序，對前方的路況進行檢測，假設無障礙物或有障礙物但距離大于平安距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于平安距離時。小車向右轉90度，沿該方向行駛。如此循環(huán)實現避障。第四章電路調試§4.1硬件調試在每個元件在沒焊上去時，先用萬用表檢測，它們是不是都正常的，像LED燈，有些可能是有損壞的。其中，L298N在焊接時要特別的注意，由于元件有15個腳，且分成兩排，管腳相互交錯，給焊接造成一定的難度，因此在焊接前要對管腳進行一些處理，以方便焊接。由于L298N管腳排列的特殊性，給PCB布圖也帶了一定的難度，自己水平有限未能布成單面板，有些遺憾。該芯片價格昂貴，焊接時要特別注意管腳的連線一定要正確，否那么會造成經濟損失。焊接完成后，我首先用萬用表對線路，進行了檢測，發(fā)現有漏焊的地方，改正后再次按原理圖進行檢測，直到一切正常，我對該模塊進行了通電測試，經測試各功能正常，至此該模塊電路制作完成。單片機最小系統(tǒng)的焊接相對于驅動電路的焊接比擬容易，以為在實訓中屢次焊接過該電路，但我還是很細心的按電路設計流程，畫原理圖、PCB幅員、焊接電路、檢測電路到通電測試。完成了該最小系統(tǒng)的設計。該設計過程中，要注意諧振電容的選擇，焊接前一定要對該電容進行檢測，確保諧振電容完好，否那么將導致晶振不起振，單片機無法正常工作，振蕩器輸入分別由引腳18和引腳19來完成振蕩局部。51單片機的一個機器周期含有6個狀態(tài)周期，而每個狀態(tài)周期為2個振蕩器周期，因此一個機器周期共有12個振蕩周期，12MHz的振蕩頻率，一個振蕩器周期為1/12微秒，一個機器周期為1微秒。在硬件檢測在遇到的問題有：驅動板焊接走線有遺漏，用萬用表的蜂鳴檔，對電路進行全面檢測，發(fā)現有2出走線沒有連接，連接后，檢測正常。二極管記性接反了，驅動板中的二極管有8個，由于自己粗心，二極管有一個焊接反了，經目測發(fā)現該問題，改正后檢測正常。發(fā)光二極管損壞。再給最小系統(tǒng)版通電檢測時發(fā)現，電源指示二極管不亮，檢測發(fā)現該發(fā)光二極管已損壞，更換后正常。諧振電容有一個損壞，在排除發(fā)光二極管故障后，再次通電檢測，發(fā)現最小系統(tǒng)不能正常工作，檢測發(fā)現晶振兩腳無電壓，晶振未啟振。疑心諧振電容有問題，卸下后檢測發(fā)現，其中一個電容是壞的，更換該電容后，再次通電測試發(fā)現，晶振管腳有電壓，燒入測試程序，工作正常，至此最小系統(tǒng)制作完成?！?.2軟件調試軟件調試是制作該課題一個難點，在調試采用分模塊調試，首先調試超聲波避障模塊，該局部的那點是控制超聲波的發(fā)射有接受，并要計算出障礙物的距離，起初我知識按超聲波工作時序圖進行編寫，但總由于自己理解存在一定的錯誤，程序始終無法到達預期的目標，后來通過翻閱有關資料，在程序中參加了計數器溢出中斷，經過屢次調試，最終成功控制住了該模塊。其次開始調試驅動模塊，該模塊是該課題的核心，起初采用switch語句進行編寫，但實際測試效果不能到達控制小車轉向的效果。屢次嘗試失敗后，改用了if-else語句進行驅動程序的編寫，由于是調試只寫了實現左轉的程序，燒入單片機后，實現了預想中的效果，接下來又參加右轉的程序，再次調試發(fā)現，轉向時間過長，本來要轉90的，實際旋轉了120度，不過讓我快樂的是它能夠轉向了。出現的問題只是延時的地方過長，反復修改延時的時間，最終到達了預想中的效果?！?.3系統(tǒng)聯(lián)調將硬件調試和軟件調試相結合，在電路原理圖上先檢測電路有沒有短接，斷路現象，可以用萬用表檢測電路中的電流、電壓是否符合。上電后，觀察各個電源指示燈是否正常，用萬用表檢測各個主要測試點，看各個測試點電壓是否正常。正常后，將所編寫的程序燒入單片機最小系統(tǒng)中，進行系統(tǒng)聯(lián)調將，看是否能夠到達預期效果。在調試中發(fā)現，避障程序能夠檢測到障礙物的距離，但不能有效避開障礙物，仔細查看程序發(fā)現，避障程序再出里小車轉向局部存在問題，進行修改后，再次進行系統(tǒng)聯(lián)調，發(fā)現小車能避開障礙物，但仍不能到達預想的效果。再次修改，再次系統(tǒng)聯(lián)調，如此往復直至到達預期的效果。§4.4實現功能本設計，以單片機STC89C52RC為核心實現小車避障。小車在行駛過程中自動檢測障礙物，當障礙物的距離小于小車的平安行駛距離時，小車會首先向左轉向90度，停止并再次啟動超聲波檢測前方是否有障礙物，如果沒有障礙物，小車沿該方向前進，假設有障礙且障礙物距離小于平安距離，小車向右旋轉180度，停止并再次檢測前方是否有障礙物，假設無那么沿該方向前進，假設有障礙物且障礙物距離小于小車行駛的平安距離是，小車向右旋轉90度，實現后退，如此往復，到達避開障礙物的目的。由于自身能力有限，局部功能效果不是很好，但根本實現了避障的目的，有許多地方有待改良，我會在以后的學習中不斷完善該設計。第五章總結與展望這次畢業(yè)設計我運用了典型的單片機STC89C52RC，對于單片機的工作原理和功能有了深刻的了解，對單片機的C語言程序的應用有了新的認識。通過平時的學習，及查閱相關的知識，對設計本產品起了很大的幫助。該設計電路簡單，為節(jié)省本錢，超聲波避障模塊外，完全自己設計，PCB布圖，焊接。由于焊接水平不高，電路焊接的不夠美觀，不過這也讓我意識到自己的缺乏之處，我會在以后的學習中加強相關的訓練，來提高自己的焊接技能。經過不斷的改良，在老師和同學的幫助下，我完成了該課題，實現了預期目標。在制作過程中，難免碰到一些困難，還好現在網絡興旺，很多東西都可以在網上查的到，還有通過書本上找到一些相關聯(lián)的知識。同時同學之間也互相幫助，一起探討和研究問題，一起分享排除問題和困難后的喜悅，發(fā)揚我們慷慨激昂的精神，一起取長補短共同進步。經過這次的畢業(yè)設計，我認為很多知識還是要深入了解，沒有合理的安排好時間，作品在一些方面還是存在缺乏。單片機系統(tǒng)的知識還有許多不懂的地方，眼高手低，學的時候都明白，就是不怎么會運用，造成大量的時間去查閱資料和程序，重新學習。在硬件調試過程中，發(fā)現很多自身的缺乏之處，粗心大意，把損壞的發(fā)光二級管焊接到電路中，造成了不必要的時間浪費。所以在焊接前對元器件好壞的檢測，是十分必要的，這樣可以減少不必要的錯誤，也會給調試帶來方便。更重要的是將書本知識和實際電路聯(lián)系起來，不要眼高手低，平時應該對實踐，對自己感興趣的業(yè)余小制作，是幫助我們學習好電子專業(yè)最好的一種方法。他可以檢測我們的動手能力，同時讓我們更好地理解所學的知識，到達學以致用的目的。對于軟件局部，我們應該有自己的學習開發(fā)板，可以自己制作也可以購置，只有把自己編寫的程序投入到實踐中，才能讓我們發(fā)現問題，進而思考問題，解決問題，與此同時提高自身的技能。通過此次畢業(yè)設計，我發(fā)現思考了很多，也收獲了很多，我會在今后的人生中加強學習，不斷的提升自身價值，爭取在競爭劇烈的電子世界中有所收獲。參考文獻[1]鮑小南.單片機根底.浙江大學出版社，2002.9[2]徐麗香.模擬電子技術.電子工業(yè)出版社，2007.12[3]徐麗香.黎旺星.數字電子技術.電子工業(yè)出版社，2006.9[4]譚浩強.C語言程序設計.2版.北京：清華大學出版社，2023.11[5]王靜霞.《單片機應用技術(C語言版)》北京:電子工業(yè)出版社，2023.5[6]馮柏群，祁和義.檢測與傳感技術.北京：人民郵電出版社，2023.4.[7]王東鋒，王會良，董冠強．單片機C語言應用100例[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2023.[8]顧濱，趙偉軍．PROTEL99SE實用教程．北京：人民郵電出版社，2023.6附錄附錄A電路原理圖附錄BPCB圖附錄C作品實物圖附錄D程序/*========================================================//超聲波避障小車程序=========================================================超聲波模塊接線：|TRIG接P2.3ECH0接P2.2|L298N接線：|1A1P1.0|1A2P1.1||2A1P1.2|2A2P1.3|[注:STC89C52,實測使用11.0592M]======================================================*/#include<reg52.h> //器件配置文件#include<intrins.h>sbitRX=P2^2;//接受端口sbitTX=P2^3;//發(fā)射端口//驅動引腳定義sbitIN1=P1^0;//M2sbitIN2=P1^1;sbitIN3=P1^2;//M1sbitIN4=P1^3;unsignedinttime=0;unsignedlongS=0,num=0; bitflag=0;/*uS延時函數大致延時長度如下T=tx2+5uS*/voidDelayUs2x(unsignedchart){while(--t);}/*mS延時函數*/voidDelayMs(unsignedchart){while(t--){//大致延時1mSDelayUs2x(245); DelayUs2x(245);}}voiddelay(void)//{DelayMs(200);DelayMs(200);DelayMs(200);DelayMs(200);DelayMs(200);DelayMs(200);}/*********驅動模塊********************/forword()//前進{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}turn_left()//左拐{IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;}turn_right()//右拐{IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}stop()//停止{IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;}/*****T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍******/voidzd0()interrupt1 {flag=1; //中斷溢出標志}/*********啟動超生波模塊*****************/voidStartModule() { TX=1; //啟動一次模塊