c10機(jī)器人示教編程培訓(xùn)

C10機(jī)器人示教編程

目錄一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明二、機(jī)器人的零點(diǎn)三、機(jī)器人示教編程一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.1

機(jī)器人坐標(biāo)系按照GB的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人的命名：全部坐標(biāo)系由正交的右手定則來(lái)確定。一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.2

機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)圍繞平行于XYZ各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，定義為ABC，ABC的正方向分別以XYZ的正方向上右手螺旋前進(jìn)的方向?yàn)檎较颉?.3

坐標(biāo)系的分類(lèi)1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系按照機(jī)器人D-H法建立的各軸坐標(biāo)系，軸的轉(zhuǎn)動(dòng)為繞軸坐標(biāo)系的Z 軸按照右手定則轉(zhuǎn)動(dòng)。一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.3

坐標(biāo)系的分類(lèi)1）直角坐標(biāo)系一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.3

坐標(biāo)系的分類(lèi)2）工具坐標(biāo)系一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.3

坐標(biāo)系的分類(lèi)3）用戶坐標(biāo)系一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.4

機(jī)器人的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.4

機(jī)器人的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)2）直角坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.4

機(jī)器人的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)3）工具坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明1.5

坐標(biāo)系的切換關(guān)節(jié)，直角，工具等坐標(biāo)系可以在該界面進(jìn)行切換。一、機(jī)器人的坐標(biāo)系說(shuō)明2.1

什么是機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)機(jī)器人的各軸運(yùn)動(dòng)要參考某一位置位置為機(jī)器人的零點(diǎn)，在設(shè)計(jì)與坐標(biāo)系的建立，均參考機(jī)械零點(diǎn)，一般每軸均有一機(jī)械零點(diǎn)。二、機(jī)器人的零點(diǎn)2.2

為什么要進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定在機(jī)器人的電機(jī)或者機(jī)械部件出現(xiàn)問(wèn)題，更換后均要找回機(jī)械零點(diǎn)，這時(shí)機(jī)械零點(diǎn)為唯一能參考的位置。二、機(jī)器人的零點(diǎn)2.3

機(jī)器人的電氣零點(diǎn)（軟件零點(diǎn)）機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)時(shí)，由于電機(jī)編碼器值的存在，一般需要進(jìn)行電氣程序零點(diǎn)的補(bǔ)償，認(rèn)為機(jī)械零點(diǎn)的位置為程序的零位，便于方便控制。二、機(jī)器人的零點(diǎn)指示燈功能鍵點(diǎn)動(dòng)鍵起停按鈕三、機(jī)器人示教編程

左側(cè)的燈與按鈕分別為狀態(tài)與配置管理部分，而右側(cè)按鈕為機(jī)器人動(dòng)作操作按鈕，底部的按鈕則是調(diào)節(jié)部分。除了上述三部分，還有急停按鈕、USB接口、手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)。左側(cè)4個(gè)燈表示了系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)正常啟動(dòng)為RUN燈亮，綠色。發(fā)生錯(cuò)誤Error燈會(huì)亮，紅色。機(jī)器人上電時(shí)Motion燈亮，綠色。左側(cè)7個(gè)圖標(biāo)，分別為自定義界面、配置管理、變量管理、項(xiàng)目管理、程序管理、坐標(biāo)顯示、信息報(bào)告管理。右側(cè)機(jī)器人動(dòng)作操作部分，通過(guò)按“+”與“-”按鍵可以在編程或者點(diǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)機(jī)器人的坐標(biāo)位置，點(diǎn)擊“2nd”按鍵可以翻到下一頁(yè)（附加軸頁(yè)）。Start和Stop按鈕與程序運(yùn)行和停止有關(guān)。底部F1、F2、Rob、F/B為閑置未定義按鈕，Mot按鈕用于機(jī)器人上電或下電，Jog用于切換機(jī)器人坐標(biāo)系(軸坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具手坐標(biāo)系)，Step用于切換程序進(jìn)入單步模式還是連續(xù)模式。V+和V-用于調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。三、機(jī)器人示教編程3.1維護(hù)界面維護(hù)界面的底部包括設(shè)置、用戶、管理、版本、報(bào)告/重置等功能。三、機(jī)器人示教編程3.1.1設(shè)置界面

設(shè)置界面主要完成用戶的登入、登出和系統(tǒng)設(shè)置。登錄界面可以選擇要登錄的用戶，以及是否具有寫(xiě)權(quán)限和控制權(quán)。系統(tǒng)設(shè)置包括界面語(yǔ)言選擇以及日期、時(shí)間的設(shè)置，如右圖。三、機(jī)器人示教編程3.1.2用戶界面

用戶為當(dāng)前連接的使用者，包括其IP地址,等級(jí)以及是否有寫(xiě)入權(quán)限，如右圖。三、機(jī)器人示教編程3.1.3管理界面

只有登錄用戶為管理員用戶時(shí)才可以打開(kāi)管理界面，可以管理用戶組，對(duì)他們創(chuàng)建、編輯及刪除等操作，如右圖所示：三、機(jī)器人示教編程3.1.4版本界面

版本界面顯示控制器、手持設(shè)備和工具使用的版本信息。三、機(jī)器人示教編程3.1.5報(bào)告/重置界面HMI重啟按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)手持設(shè)備，重啟按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)。創(chuàng)建按鈕，按下該按鈕時(shí)，打開(kāi)一個(gè)選擇對(duì)話框，通過(guò)該對(duì)話框可以選擇是否創(chuàng)建狀態(tài)報(bào)告，該狀態(tài)報(bào)告保存在控制器的CF卡上。輸出，可以將用戶選擇的狀態(tài)報(bào)告保存到插在控制器或者示教盒上的USB存儲(chǔ)設(shè)備上。三、機(jī)器人示教編程3.2輸入輸出監(jiān)測(cè)

輸入輸出監(jiān)測(cè)，該界面顯示系統(tǒng)的硬件配置，詳細(xì)顯示勾選的硬件的具體內(nèi)容，而信息則顯示當(dāng)前選中項(xiàng)的具體信息。三、機(jī)器人示教編程

概覽與詳細(xì)可以相互切換。進(jìn)入詳細(xì)模式后，通過(guò)點(diǎn)擊概覽可以切換到輸入輸出監(jiān)測(cè)頁(yè)面。三、機(jī)器人示教編程

過(guò)濾條件,通過(guò)這個(gè)按鈕可以設(shè)置過(guò)濾器開(kāi)啟或者關(guān)閉。如果過(guò)濾條件開(kāi)啟，那么安裝按鈕可用，如果過(guò)濾條件關(guān)閉，那么安裝按鈕不可用。安裝打開(kāi)過(guò)濾器設(shè)置的對(duì)話框(選擇要被顯示的模式)，如右圖：

察看，打開(kāi)一個(gè)子菜單的如右圖規(guī)格：緊湊、正常、列表。Unforceall，該按鈕用于取消所有強(qiáng)制的IO狀態(tài)。三、機(jī)器人示教編程3.3變量監(jiān)控

變量監(jiān)測(cè),點(diǎn)擊該選項(xiàng)進(jìn)入變量監(jiān)測(cè)的界面，界面中分布著已經(jīng)存在的系統(tǒng)變量、全局變量以及項(xiàng)目變量，“+”可以展開(kāi)顯示，“-”可以收縮顯示。并有變量類(lèi)型過(guò)濾器可選擇，點(diǎn)擊選擇“ALL”，則顯示所有變量。三、機(jī)器人示教編程

點(diǎn)擊變量按鈕會(huì)展開(kāi)刪除、粘貼、復(fù)制、剪切、重命名、新建選項(xiàng)，用以對(duì)某項(xiàng)或子目錄下的變量進(jìn)行操作。點(diǎn)擊教導(dǎo)按鈕，用于示教保存在程序運(yùn)行過(guò)程中需要的位置。清除未用可以刪除所有沒(méi)有使用的變量，而檢查則用于檢查所選變量是否被使用。三、機(jī)器人示教編程3.4項(xiàng)目管理

點(diǎn)擊項(xiàng)目后顯示項(xiàng)目管理界面，該界面顯示當(dāng)前已經(jīng)被加載的項(xiàng)目或者程序，點(diǎn)擊“+”可展開(kāi)子目錄下程序名稱(chēng)列表。三、機(jī)器人示教編程

項(xiàng)目打開(kāi)后，可以通過(guò)終止按鈕關(guān)閉，而程序可以通過(guò)加載或打開(kāi)按鈕打開(kāi)，在加載的情況下，程序可以示教、編程和運(yùn)行；而在打開(kāi)的情況下，程序只允許編程。而且在加載的情況下，需按終止按鈕才能將程序關(guān)閉，而在打開(kāi)的情況不需要。注意：不同項(xiàng)目的程序不能同時(shí)打開(kāi)，需關(guān)閉暫時(shí)不用的項(xiàng)目及其下的程序。信息按鈕顯示當(dāng)前選中程序的名稱(chēng)，生成日期和修改日期。按鈕刷新,可對(duì)項(xiàng)目和程序進(jìn)行相關(guān)的更新。按鈕文件可對(duì)項(xiàng)目或程序進(jìn)行新建、刪除、重命名、剪切復(fù)制等操作。三、機(jī)器人示教編程3.5執(zhí)行管理

按執(zhí)行進(jìn)入后，該界面顯示為正在執(zhí)行過(guò)程中的項(xiàng)目和程序，具體內(nèi)容顯示為執(zhí)行程序的類(lèi)型、狀態(tài)等。按鈕顯示可以顯示選中程序的具體內(nèi)容，單步/連續(xù)設(shè)置執(zhí)行程序的運(yùn)行為單步或連續(xù)。結(jié)束則可關(guān)閉當(dāng)前執(zhí)行的程序。3.6程序界面

點(diǎn)擊進(jìn)入后，打開(kāi)被加載程序的編程或者運(yùn)行界面。在加載的情況下，編輯界面背景為白色，而在打開(kāi)的情況下，背景則為灰色。界面邊框說(shuō)明如圖：三、機(jī)器人示教編程程序界面底部按鈕說(shuō)明：更改，用來(lái)修改已經(jīng)生成的指令；新建，用以調(diào)用指令庫(kù)，并生成程序所需指令；設(shè)置PC，將程序指針指向某個(gè)光標(biāo)，并且下一個(gè)開(kāi)始指令從光標(biāo)處開(kāi)始。該指令按鈕只有在程序加載的時(shí)候激活。單步/連續(xù)，通過(guò)該按鈕用戶可以使程序在單步模式或連續(xù)模式之間切換。>>，該按鈕為翻頁(yè)按鈕；編輯，按鈕打開(kāi)后包括了鍵盤(pán)、子程序、關(guān)閉子程序、格式、查找、注釋/取消注釋?zhuān)患せ?激活的按鈕；選擇，打開(kāi)后，包括全部選取、剪切、復(fù)制、粘貼等按鈕；刪除，將程序中光標(biāo)選取的行刪除;撤銷(xiāo)，用以取消上一步的操作，插入，替代，刪除等操作。另外，在示教盒右側(cè)操作部分，有兩個(gè)按鈕在程序中經(jīng)常使用到：開(kāi)始鍵Start和停止鍵Stop。三、機(jī)器人示教編程3.7程序指令與編輯

點(diǎn)擊新建按鈕，彈出指令選擇界面，當(dāng)前指令庫(kù)包括（如右圖）。除了上述指令外，應(yīng)用開(kāi)發(fā)人員可以通過(guò)TeachEdit等軟件將編輯的擴(kuò)展指令導(dǎo)入進(jìn)來(lái)。特別注意的是，收藏夾是一個(gè)指令收藏夾，可以將重復(fù)使用或喜歡用的指令添加進(jìn)去。

3.7.1指令集3.7.2編程(1)運(yùn)動(dòng)指令組其中dyn:DYNAMIC為動(dòng)態(tài)參數(shù)，設(shè)置包括vel、acc、dec、jerk等參數(shù)，而ovl:OVERLAP為逼近參數(shù)。該指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。在程序中新建指令PTP，確認(rèn)后彈出窗口，具體如圖：

指令生成后在程序中如下圖顯示。PTP三、機(jī)器人示教編程LIN

LIN指令為一種線性的運(yùn)動(dòng)命令，通過(guò)該指令可以使機(jī)器人TCP末端以恒定的速度直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。假如直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的TCP姿態(tài)不同，那么TCP從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，TCP姿態(tài)會(huì)通過(guò)姿態(tài)連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過(guò)渡到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。如圖所示：

如上圖，LIN指令與PTP設(shè)置基本相同，不同的是，LIN指令是線性運(yùn)動(dòng)命令，是一種線性插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)指令。三、機(jī)器人示教編程CIRC

圓弧指令使機(jī)器人TCP末端從起點(diǎn)，經(jīng)過(guò)輔助點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)做圓弧運(yùn)動(dòng)。該指令必須遵循以下規(guī)定：1、機(jī)器人TCP末端做整圓運(yùn)動(dòng)，必須執(zhí)行兩個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)指令。2、圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標(biāo)位置必須能夠明顯的被區(qū)分開(kāi)。注意：起始位置是上一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機(jī)器人TCP位置。

三、機(jī)器人示教編程PTPRel

該指令為PTP插補(bǔ)相對(duì)偏移指令，該指令的相對(duì)偏移可以是位移也可以是角度。該指令總是以當(dāng)前機(jī)器人位置或者上一步運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置為起點(diǎn)位置，然后機(jī)器人相對(duì)移動(dòng)位移偏移或者角度偏移。運(yùn)動(dòng)還可以設(shè)置Dyn和Ovl參數(shù)。如圖所示：例如生成指令PTP(ap0)和PTPRel(ad0)，機(jī)器人首先執(zhí)行PTP（ap0）指令，然后執(zhí)行PTPRel（ad0）指令。當(dāng)執(zhí)行PTPRel時(shí)則相對(duì)于PTP指令的目標(biāo)點(diǎn)ap0做偏移運(yùn)動(dòng)，假如在PTPRel中設(shè)置了da1:real的值為30，那么PTPRel運(yùn)行時(shí)相對(duì)于ap0點(diǎn)向A1的正方向轉(zhuǎn)動(dòng)了30度，其它軸無(wú)轉(zhuǎn)動(dòng)。三、機(jī)器人示教編程LINRel該指令為線性插補(bǔ)相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令，與PTPRel類(lèi)似，其設(shè)置如圖：

StopRobot該指令是用來(lái)停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并且丟棄已經(jīng)計(jì)算好的插補(bǔ)路徑。StopRobot停止的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而不是程序，因此機(jī)器人執(zhí)行該指令后將以機(jī)器人停止的位置做為運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)位置，然后重新計(jì)算插補(bǔ)路徑以及執(zhí)行后續(xù)的運(yùn)動(dòng)指令。在程序中生成指令為：StopRobot()三、機(jī)器人示教編程WaitJustInTime該命令類(lèi)似于同步指令，但是執(zhí)行該指令時(shí)不會(huì)影響到機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在程序中生成指令為：WaitJustInTime()。WaitIsFinished該命令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。因?yàn)樵诔绦虍?dāng)中，有的是多線程多任務(wù)，有的標(biāo)志位高，無(wú)法控制一些命令運(yùn)行的先后進(jìn)程。使用該命令可以控制進(jìn)程的先后順序，使一些進(jìn)程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進(jìn)程再持續(xù)執(zhí)行。程序中生成指令為：WaitIsFinished()。三、機(jī)器人示教編程運(yùn)動(dòng)指令組—?dú)w原點(diǎn)指令RefRobotAxis

該指令用于標(biāo)定回零位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置做為該軸的零位。在程序中顯示為：RefRobotAxis(A1)。三、機(jī)器人示教編程WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已經(jīng)成功完成，那么就會(huì)返回TRUE，否則就會(huì)返回FALSE。RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished。三、機(jī)器人示教編程(2)設(shè)置指令組該指令配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在PTP運(yùn)動(dòng)中配置軸速度的百分比，笛卡爾動(dòng)態(tài)參數(shù)使用絕對(duì)值參數(shù)。Dyn配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)重疊參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)。DynOvr三、機(jī)器人示教編程該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。相對(duì)逼近參數(shù)（OVLREL）定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近的百分比，而絕對(duì)逼近參數(shù)(OVLABS)定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差。設(shè)置圖例如圖：Ovl三、機(jī)器人示教編程

設(shè)置加速度的加速類(lèi)型。可設(shè)置的類(lèi)型有：TRAPEZOID、SINE、SINESQUARE、MINJERK在程序中生成指令例如：Ramp(TRAPEZOID)Ramp(SINE)Ramp(SINESQUARE)Ramp(MINJERK)Ramp三、機(jī)器人示教編程RefSys設(shè)置參考系統(tǒng)指令。通過(guò)該指令可以為后續(xù)運(yùn)行的位置指令設(shè)定一個(gè)新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒(méi)有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)指令為機(jī)器人設(shè)置一個(gè)新工具坐標(biāo)。通過(guò)該指令可以修改機(jī)器人末端工作點(diǎn)。右圖為某工具坐標(biāo)系坐標(biāo)：ToolOriMode該指令用于設(shè)置機(jī)器人TCP姿態(tài)插補(bǔ)，如果程序中沒(méi)有指定姿態(tài)插補(bǔ)方式，系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)器人配置文件中指定的姿態(tài)插補(bǔ)方式。三、機(jī)器人示教編程(3)系統(tǒng)功能指令組…:=…(賦值)給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值操作，右側(cè)為表達(dá)式。表達(dá)式的類(lèi)型必須符合變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型。例如：i:=1x:=(a+b)*2//…(注解)用于說(shuō)明程序的用途，使用戶容易讀懂程序。三、機(jī)器人示教編程WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人等待時(shí)間，時(shí)間單位為ms，假如設(shè)置等待1s，生成命令為:WaitTime(1000)。Stop該命令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的停止按鈕。三、機(jī)器人示教編程發(fā)出一個(gè)信息通知。信息顯示在信息協(xié)議和報(bào)告協(xié)議的Message和Message-Log欄中。此外，有可能顯示兩個(gè)附加參數(shù)的任何類(lèi)型信息，第一個(gè)參數(shù)使用“%1”做為占位符，第二個(gè)參數(shù)使用“%2”做為占位符。若在程序中生成指令,生成的指令為：Info(“HELP!”)如圖例所示：?jiǎn)尾綀?zhí)行該指令后在信息欄顯示：Info三、機(jī)器人示教編程發(fā)出一條警告信息。信息描述參照Info命令。設(shè)置基本相同，在程序中若生成指令為：Warning(“Itisdangerous!”)單步執(zhí)行后，顯示為：WarningError

發(fā)出一條錯(cuò)誤信息。錯(cuò)誤信息會(huì)導(dǎo)致程序停止，錯(cuò)誤必須被確認(rèn)后程序才可以繼續(xù)執(zhí)行。信息描述參照Info命令。Error基本與前兩者一樣，暫不詳細(xì)介紹。三、機(jī)器人示教編程系統(tǒng)功能指令組—時(shí)鐘指令停止時(shí)鐘。時(shí)鐘只有先前已經(jīng)被啟用后才能被停止。讀取被測(cè)時(shí)間。重置時(shí)鐘。時(shí)鐘會(huì)被重置即使時(shí)鐘當(dāng)前還在運(yùn)行。啟動(dòng)時(shí)鐘。同CLOCK.Read測(cè)量時(shí)間類(lèi)似。只是它將時(shí)間轉(zhuǎn)變?yōu)槲谋靖袷絫thh:mm:ss.ms。CLOCK.StopCLOCK.ReadCLOCK.ResetCLOCK.StartCLOCK.ToString三、機(jī)器人示教編程啟動(dòng)定時(shí)器。停止定時(shí)器。定時(shí)器只有在先前已經(jīng)啟動(dòng)了以后才能被停止。該指令從控制系統(tǒng)中讀取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，返回DINT類(lèi)型數(shù)值。該指令將系統(tǒng)時(shí)間轉(zhuǎn)變?yōu)槲谋靖袷健癉DDmonddhh:mm:ssyyyy”。當(dāng)調(diào)用沒(méi)有參數(shù)的SysTimeToString時(shí)，該指令返回當(dāng)前格式化的系統(tǒng)時(shí)間。TIMER.StartTIMER.StopSysTimeSysTimeToString三、機(jī)器人示教編程系統(tǒng)功能指令組—數(shù)學(xué)運(yùn)算指令正弦、余弦、正切、余切三角函數(shù)。反正弦、反余弦、反正切、反余切反三角函數(shù)。返回由X軸到（y，x）點(diǎn)的角度。自然對(duì)數(shù)函數(shù)。以e為底的指數(shù)函數(shù)。絕對(duì)值函數(shù)，返回?cái)?shù)字的絕對(duì)值。開(kāi)平方根函數(shù)。SIN、COS、TAN、COTASIN、ACOS、ATAN、ACOTATAN2LNEXPABSSQRT三、機(jī)器人示教編程系統(tǒng)功能指令組—位運(yùn)算及轉(zhuǎn)換指令向右移位運(yùn)算函數(shù)。向左移位運(yùn)算函數(shù)。循環(huán)向右移位運(yùn)算函數(shù)。循環(huán)向左移位運(yùn)算函數(shù)。將某位置1函數(shù)。將某位置0函數(shù)。判斷某位是否為1函數(shù)。返回與指定數(shù)值表達(dá)式對(duì)應(yīng)的字符串函數(shù)。SHRSHLRORROLSetBitResetBitCheckBitSTR三、機(jī)器人示教編程(4)流程控制指令組CALL…調(diào)用指令，能夠調(diào)用其它程序作為子程序，且調(diào)用的程序必須在編寫(xiě)程序的項(xiàng)目中。假如需要調(diào)用的程序?yàn)閍bc，在程序中生成命令為：CALLabc()WAIT…等待指令。當(dāng)WAIT表達(dá)式的值為T(mén)RUE，下一步指令就會(huì)執(zhí)行，否則的話，程序等待直到表達(dá)式為T(mén)RUE為止。三、機(jī)器人示教編程IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制。類(lèi)似于c++中的IF語(yǔ)句。IF條件判斷表達(dá)式必須是BOOL類(lèi)型。每一個(gè)IF指令必須以關(guān)鍵字END_IF做為條件控制結(jié)束。IFx<100THENy:=10ELSIFx<400THENy:=20ELSIFx<900THENy:=30ELSEy:=40END_IF三、機(jī)器人示教編程WHILE…DO…END_WHILEWHILE指令在滿足條件的時(shí)候循環(huán)執(zhí)行子語(yǔ)句。循環(huán)控制表達(dá)式必須是BOOL類(lèi)型。該指令必須以關(guān)鍵字END_WHILE做為循環(huán)控制結(jié)束。例如：WHILETRUEDOPTP(ap0)PTP(ap1)END_WHILE該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)。三、機(jī)器人示教編程LOOP…DO…END_LOOPLOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，且循環(huán)次數(shù)為10。RUN，KILLRUN指令調(diào)用一個(gè)用戶程序，該程序與主程序平行運(yùn)行。RUN調(diào)用的程序必須用KILL指令終止。RUN調(diào)用的程序必須是該項(xiàng)目中的程序。//intest.tipRUNProg189…KILLProg189三、機(jī)器人示教編程RETURN該指令用于終止正在運(yùn)行的程序。GOTO…，IF…GOTO…，LABEL…GOTO指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分。跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過(guò)LABEL指令定義。不允許從外部跳轉(zhuǎn)進(jìn)入內(nèi)部程序塊。內(nèi)部程序塊可能是WHILE循環(huán)程序塊或者IF程序塊。IF-GOTO指令相當(dāng)于一個(gè)縮減的IF程序塊。IF條件判斷表達(dá)式必須是BOOL類(lèi)型。假如條件滿足，程序執(zhí)行GOTO跳轉(zhuǎn)命令，其跳轉(zhuǎn)目標(biāo)必須由LABEL指令定義。LABEL指令用于定義GOTO跳轉(zhuǎn)目標(biāo)。三、機(jī)器人示教編程(5)輸入輸出指令組DIN.Wait這些指令運(yùn)用到輸入輸出模塊的數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)，數(shù)字與模擬信號(hào)經(jīng)常與觸發(fā)信息一起配合使用。等待直到數(shù)字輸入端口被設(shè)置或重置，或者直到可選的時(shí)間終止，例如：din0.Wait(TRUE)。輸入輸出指令組—數(shù)字量輸入輸出指令三、機(jī)器人示教編程DOUT.Pulse將數(shù)字輸出端口設(shè)置為T(mén)RUE或者FALSE持續(xù)一段時(shí)間，可選參數(shù)設(shè)置脈沖是否在程序停止時(shí)能夠被中斷，如果可選參數(shù)沒(méi)有被設(shè)置，那么該指令自動(dòng)默認(rèn)可選參數(shù)為FALSE。例如：dout0.Pulse(TRUE，2000，TRUE)該程序表示數(shù)字輸出端口dout0將被設(shè)置為T(mén)RUE，如果程序沒(méi)有被中斷，那么2秒后數(shù)字輸出端口dout0被設(shè)置為FALSE。如果在2秒內(nèi)程序被中斷，那么數(shù)字輸出端口dout0輸出FALSE，程序重新運(yùn)行后數(shù)字輸出端口dout0重新被設(shè)置為T(mén)RUE直到剩余的時(shí)間結(jié)束。DOUT.Set對(duì)數(shù)字輸出端口進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置輸出為T(mén)RUE或FLASE，例如：dout0.Set(TRUE)。三、機(jī)器人示教編程DINW.Wait這個(gè)指令會(huì)一直等待直到輸入字適合設(shè)定值，或者直到可選的時(shí)間超時(shí)了。例如：dinw0.Wait(16#0021，16#00FF，i0)DINW.WaitBit等待直到一個(gè)輸入字指定位被設(shè)置或重置。例如：dinw0.WaitBit(TRUE，7)DOUTW.Set設(shè)置輸出字為指定的值。例如：doutw0.set(16#00FF)三、機(jī)器人示教編程輸入輸出指令組—模擬量輸入輸出指令A(yù)IN.WaitLess，AIN.WaitGreater該兩種指令功能是等待直到模擬量輸入值小于或大于指定的值，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)。例如：ain0.WaitLess(40.0)，ain0.WaitGreater(100.0)AIN.WaitInside，AIN.WaitOutside這兩種指令功能是等待直到模擬量輸入值在一個(gè)數(shù)值區(qū)間內(nèi)或者外，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)。例如：ain0.WaitInside(5.0，15.0)，ain0.WaitOutside(0.5，4.0)AOUT.Set設(shè)置模擬量輸出為指定的值。例如：aout0.Set(4.0)三、機(jī)器人示教編程(6)功能塊指令組功能塊指令組—觸發(fā)器指令觸發(fā)器可以在從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一定距離或者距離終點(diǎn)一定距離時(shí)觸發(fā)。時(shí)間可選項(xiàng)表示機(jī)器人在運(yùn)行到觸發(fā)點(diǎn)前一定時(shí)間觸發(fā)或者經(jīng)過(guò)觸發(fā)點(diǎn)后一定時(shí)間觸