超級軌跡賽-“一帶一路”競賽規(guī)則

超級軌跡賽——〃一帶一路〃競賽規(guī)則一、參賽范圍1參賽組別：小學(xué)組、初中組、高中組.參賽人數(shù)：每隊(duì)最多由二名學(xué)生組成.指導(dǎo)教師：每隊(duì)限報(bào)一名指導(dǎo)教師二、競賽主題“一帶一路"(TheBe1tandRoadInitiative；或OneBe1tAndOneRoad,簡稱"OBAOR"；或OneBe1tOneRoad,簡稱aOBORw;或Be1tAndRoad,簡稱“BAR”)是“絲綢之路經(jīng)濟(jì)帶”和“21世紀(jì)海上絲綢之路”的簡稱，來源于2013年9月和10月，中國國家主席習(xí)近平分別提出建設(shè)“新絲綢之路經(jīng)濟(jì)帶”和"21世紀(jì)海上絲綢之路”的戰(zhàn)略構(gòu)想。今天的陸上、海上絲綢之路共有五條線路。1北線A：北美洲（美國，加拿大）一北太平洋一日本、韓國一東海（日本海）一海參威（扎魯比諾港，斯拉夫揚(yáng)卡等）一琉春一延吉一吉林一長春一蒙古國一俄羅斯―歐洲（北歐，中歐，東歐，西歐，南歐）。.北線B：北京一俄羅斯一德國一北歐。.中線：北京一鄭州一西安一烏魯木齊一阿富汗一哈薩克斯坦一匈牙利一巴黎。.南線：泉州一福州一廣州一?？凇焙Ｒ缓觾?nèi)一吉隆坡一雅加達(dá)一科倫坡一加爾各答一內(nèi)羅畢一雅典一威尼斯。.中心線：連云港一鄭州一西安一蘭州一新疆一中亞一歐洲。本屆機(jī)競賽的主題為“一帶一路”。在“一帶一路”機(jī)器人比賽中，各隊(duì)選手在有限的時(shí)間里設(shè)計(jì)和制作出機(jī)器人來完成“一帶一路”的穿越、交流等任務(wù)。通過這一跨越時(shí)空的宏偉構(gòu)想，從歷史深處走來，融通古今、連接中外，順應(yīng)和平、發(fā)展、合作、共贏的時(shí)代潮流，承載著絲綢之路沿途各國發(fā)展繁榮的夢想，賦予古老絲綢之路以嶄新的時(shí)代內(nèi)涵。三、競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)（一）競賽場地比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2m*5mo從場地上的起點(diǎn)區(qū)域出發(fā)，有一條20mm至25mm寬的軌跡線引導(dǎo)到終點(diǎn)區(qū)域。此條軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體形狀由組委會在賽前公布。此外，在軌跡上將隨機(jī)分布不同數(shù)量的競賽模型組成的“場地任務(wù)”。下圖是有可能出現(xiàn)的一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實(shí)際場地以比賽公布為準(zhǔn)）：（二）設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)1、任務(wù)區(qū)場地上每段賽道將可能成為任務(wù)區(qū)。搭建、編程開始前，抽簽決定哪一個(gè)賽道上出現(xiàn)什么任務(wù)，任務(wù)道具主體框架參考任務(wù)說明示意圖，實(shí)際比賽道具搭建可能有所出入，例如實(shí)際用的梁、銷等結(jié)構(gòu)顏色不同，或尺寸、高度稍有不同，參賽選手應(yīng)具備根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整的能力，模型所在的位置一旦確定，各場比賽均盡量做到相同。2、脫線運(yùn)行機(jī)器人必須沿著軌跡線向前運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)投影全部脫離了軌跡線，就被認(rèn)為是脫線運(yùn)行，視為挑戰(zhàn)失敗，結(jié)束比賽。當(dāng)機(jī)器人沿著軌跡線相反的方向走時(shí)，視為挑戰(zhàn)失敗，結(jié)束比賽。但做“走出國門”、“組裝動車”、“跨境物流”任務(wù)時(shí)機(jī)器人以完成任務(wù)為目可以短暫脫離黑線和倒車，脫離軌跡線任務(wù)運(yùn)行之后，機(jī)器人需要在脫離軌跡線的地方返回線上繼續(xù)后續(xù)比賽（機(jī)器人任意部件投影能壓回脫線位置），該過程不算脫線運(yùn)行。3、光電系數(shù)為了突出參賽選手算法編程能力，鼓勵(lì)使用更少的傳感器完成任務(wù)，超級軌跡賽加入光電系數(shù)。光電系數(shù)從一開始就有效，按照機(jī)器人在完成任務(wù)過程中所安裝的最大光電數(shù)量系數(shù)計(jì)入任務(wù)得分。光電系數(shù)以5個(gè)地面檢測傳感器為基數(shù)，每減少一個(gè)，系數(shù)變化如下表所示：使用光電數(shù)量光電系數(shù)5光電1.04光電1.053光電1.102光電1.151光電1.20四、競賽規(guī)則（一）機(jī)器人1機(jī)器人數(shù)量：1個(gè)。.尺寸：機(jī)器人在起始位置（包括出發(fā)區(qū)和接力區(qū)）的最大尺寸為30CnIX30CnIX30cm（長X寬義高），離開出發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自由伸展。.控制器：每臺機(jī)器人只允許使用一個(gè)控制器，控制器電機(jī)端口不得超過4個(gè)（含4個(gè)），輸入輸出端口不得超過8個(gè)（含8個(gè)），內(nèi)置2.4寸彩色液晶觸摸屏。.電機(jī)：當(dāng)電機(jī)用于驅(qū)動時(shí)，只允許使用閉環(huán)編碼電機(jī)（額定電壓6v,空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：≤280轉(zhuǎn)/分鐘），驅(qū)動輪直徑65±2mm,單個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動單個(gè)著地的輪子，提供驅(qū)動力的電機(jī)只能有兩個(gè)。其它作輔助任務(wù)的電機(jī)數(shù)量不限。.傳感器：機(jī)器人禁止使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等，不能多于一個(gè)接收探頭。禁止使用帶危險(xiǎn)性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個(gè)（含5個(gè)），例如無論是光電傳感器、光感、黑標(biāo)還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認(rèn)為是相同類型的傳感器。.結(jié)構(gòu)：機(jī)器人必需使用塑料積木件搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉀釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。設(shè)計(jì)尺寸是基于標(biāo)準(zhǔn)的10毫米積木。.電源：每臺機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不得超過IOVo（二）競賽任務(wù)說明不同組別任務(wù)分配學(xué)組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少軌跡賽任務(wù)4個(gè)、驛站；中組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少軌跡賽任務(wù)6個(gè)、驛站、基礎(chǔ)任務(wù)最后一段軌跡線為彩色線段；比賽任務(wù)包含‘基礎(chǔ)任務(wù)'、'軌跡賽任務(wù)'和'驛站'。在整個(gè)競賽中，機(jī)器人需要沿軌跡線完成遇到的各種任務(wù)。機(jī)器人以自主控制的方式沿著軌跡線每完成一個(gè)任務(wù)即可獲得相應(yīng)任務(wù)的分?jǐn)?shù)（具體分?jǐn)?shù)查看本節(jié)第7點(diǎn)的‘超級軌跡賽任務(wù)分值表'）。但無論何種任務(wù)，在比賽中有任何一個(gè)任務(wù)沒有完成，后面的任務(wù)就算全部失敗，本輪比賽結(jié)束。.基礎(chǔ)任務(wù)一一絲綢之路任務(wù)描述：在整個(gè)場地的軌跡線上，有若干條垂直于軌跡線的直線，將整個(gè)絲綢之路分割成多個(gè)區(qū)域，在直線的旁邊以“A、B、C”等英文字母標(biāo)記。任務(wù)完成的標(biāo)志：機(jī)器人投影接觸到垂直于軌跡線的標(biāo)記直線。絲綢之路示意圖.軌跡賽任務(wù)軌跡賽任務(wù)在軌跡線上設(shè)置一些障礙或道具，機(jī)器人需要按照要求穿越或完成任務(wù)模型，獲得相應(yīng)得分。(1)走出國門任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能會出現(xiàn)一個(gè)國門模型,以示已到達(dá)國家邊界。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人需要打開門閘通過，并且機(jī)器人不可撞倒門閘模型。(下圖左邊主模型不可撞倒，撞倒則視為任務(wù)失?。辉谕瓿扇蝿?wù)的過程中無論是左模型還是右模型都不可以被帶走，失敗的標(biāo)志是帶到下一個(gè)得分任務(wù)點(diǎn))

門閘閉合示意圖門閘打開示意圖門閘閉合示意圖門閘打開示意圖(2)穿越冰川任務(wù)描述：在絲綢之路上，有一些區(qū)域?yàn)楸?。在冰川的這段軌跡線上，用代表冰川的貼紙，覆蓋在這段軌跡線上,將軌跡線斷開出一段20~30cm的沒有軌跡線的道路。要求機(jī)器人在沒有引導(dǎo)線的情況下順利通過該段道路。冰川將以抽簽的形式?jīng)Q定分布在哪個(gè)賽道上。完成任務(wù)標(biāo)志：機(jī)器人脫離引導(dǎo)線后順利從另一端的引導(dǎo)線進(jìn)入接下來的賽道。脫離后無法進(jìn)入后面的引導(dǎo)線則判定為失敗。示意圖(3)清理障礙任務(wù)描述：在場地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一塊障礙，障礙物周圍有20Cnr40Cm的虛線框圍著，機(jī)器人在通過這個(gè)區(qū)域時(shí)，需要將障礙從引導(dǎo)線上移開，且障礙物不能完全離開虛線框。完成任務(wù)標(biāo)志：障礙的任何垂直投影不在賽道的引導(dǎo)線上，并且沒有完全脫離虛線框。障礙物示意圖實(shí)物模型(4)荒蕪之地任務(wù)描述：在絲綢之路上，有一段區(qū)域的引導(dǎo)線上，存在長30cm*寬30cm的荒蕪之地?；氖徶刂虚g沒有黑色引導(dǎo)線，要求機(jī)器人通過這段路。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人脫離引導(dǎo)線后順利走出荒蕪之地，且機(jī)器人能從另一端的引導(dǎo)線進(jìn)入接下來的賽道，不脫線。(實(shí)體道具鋪上沙石，以現(xiàn)場情況為主)荒蕪之地示意圖(5)組裝動車組任務(wù)描述：途中可能會出現(xiàn)一節(jié)車廂模型，旁邊擺放動車組模型。機(jī)器人需要識別車廂型號，并根據(jù)型號裝在對應(yīng)的動車模型上完成動車組裝(模型前有黑白相間的橫線，用于區(qū)分型號，型號有單、雙數(shù)兩種，單數(shù)裝入動車模型左邊車架，雙數(shù)裝右邊)。車廂模型IHEE車廂型號

動車模型型號識別區(qū)示意圖任務(wù)成功示意圖注意：組裝動車組與跨境物流任務(wù)不能在驛站的同一側(cè),如果組裝動車組在驛站前，那么跨境物流就必須在于驛站后面。（6）挑戰(zhàn)任務(wù)任務(wù)描述：在場地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一個(gè)挑戰(zhàn)任務(wù)，機(jī)器人在通過這個(gè)區(qū)域時(shí)，需要完成挑戰(zhàn)任務(wù)。挑戰(zhàn)任務(wù)由裁判現(xiàn)場公布。（7）跨境物流任務(wù)描述：有一批快件需要從A區(qū)運(yùn)送到B區(qū)，機(jī)器人到達(dá)A區(qū)獲取快件，運(yùn)送到B區(qū)。任務(wù)完成標(biāo)志：任務(wù)分兩個(gè)階段①接收快件（將A區(qū)貨物裝載在機(jī)器人身上）②投遞快件（貨物投遞到B貨物區(qū)）完成每個(gè)階段都可獲得相應(yīng)分?jǐn)?shù)。接收快件模型（左為初始狀態(tài)，右為貨物卸落時(shí)的狀態(tài)）

二投遞快件模型（將貨物投入框內(nèi)）二投遞快件模型（將貨物投入框內(nèi)）注意：跨境物流與組裝動車組任務(wù)不能在驛站的同一側(cè),如果跨境物流在驛站前，那么組裝動車組就必須在于驛站后面。.驛站在絲綢之路的線路上、在多個(gè)軌跡賽任務(wù)中間，會有一個(gè)30cm×30cm的驛站區(qū)域，機(jī)器人可以在此區(qū)域內(nèi)修整，更換零部件去完成下一任務(wù)。此間不停表，計(jì)時(shí)繼續(xù)。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)驛站后，需在該區(qū)域進(jìn)行修整，必須再次更換驅(qū)動輪輪胎，同時(shí)可更換除了控制器、電池之外的一切符合規(guī)則要求的零件。如果出現(xiàn)機(jī)器人沖過驛站或者只在驛站中停留未完成更換驅(qū)動輪輪胎等修整工作的，視為任務(wù)失敗，比賽結(jié)束。*驛站*驛站到達(dá)驛站標(biāo)準(zhǔn)：機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動輪完全進(jìn)入驛站區(qū)域(驅(qū)動輪完全越過虛線)；機(jī)器人進(jìn)入驛站后才能用手接觸機(jī)器人。(三)競賽賽制.比賽順序賽前會抽簽確定參賽順序，嚴(yán)格按照抽簽確定順序進(jìn)行比賽。比賽中，上一隊(duì)開始比賽時(shí)，會通知下一隊(duì)候場準(zhǔn)備。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的參賽隊(duì)將喪失本輪比賽機(jī)會，但不影響下一輪的比賽。.搭建編程參賽隊(duì)在第一輪開始前有60分鐘的搭建、編程時(shí)間。第一輪結(jié)束后，有30分鐘時(shí)間進(jìn)行第二輪調(diào)試。參賽隊(duì)員需要按照賽場秩序，有序地排隊(duì)進(jìn)行編程及調(diào)試，不遵守秩序的參賽隊(duì)可能會被取消參賽資格。編程調(diào)試結(jié)束后,機(jī)器人由裁判封存，參賽隊(duì)員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人,否則將被取消參賽資格。裁判有權(quán)根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況調(diào)整第一輪和第二輪的調(diào)試時(shí)間。.正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時(shí)間為3分鐘，3分鐘計(jì)時(shí)周期為裁判的開始哨聲到裁判的結(jié)束哨聲。參賽隊(duì)的機(jī)器人出現(xiàn)下列情況，將停止計(jì)時(shí),終止比賽，并記錄所用時(shí)間。(1)參賽隊(duì)的機(jī)器人提前到達(dá)終點(diǎn)；(2)參賽隊(duì)主動結(jié)束比賽；(3)機(jī)器人脫線運(yùn)行,參考脫線運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)；(4)任務(wù)失??；(5)計(jì)時(shí)到達(dá)3分鐘；其中裁判終點(diǎn)計(jì)時(shí)的判斷標(biāo)準(zhǔn)是：當(dāng)機(jī)器人順利完成所有任務(wù)，沖向終點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人的任何垂直投影部分接觸到終點(diǎn)時(shí)裁判結(jié)束計(jì)時(shí)，記錄時(shí)間分和任務(wù)分，機(jī)器人之后的狀態(tài)不影響比賽結(jié)果。競賽成績統(tǒng)計(jì)時(shí)，取兩輪的總和為最終比賽成績。如果總成績相同時(shí)，按以下順序決定排名：(1)機(jī)器人電機(jī)和傳感器數(shù)量合計(jì)較少者排名靠前。(2)單輪成績較高者排名靠前。(3)兩輪用時(shí)總和較少者排名靠前。.任務(wù)隨機(jī)性場地上的任務(wù)模型的位置并不固定，在第一輪比賽前的封閉調(diào)試開始時(shí)會抽簽確定任務(wù)和模型的位置。位置一旦確定比賽的兩輪中所有任務(wù)位置不再發(fā)生變化。不同組別的任務(wù)數(shù)量不相同，先抽簽確定具體任務(wù).然后再確定任務(wù)位置。.現(xiàn)場環(huán)境(1)現(xiàn)場的電源比賽現(xiàn)場提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊(duì)需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備。距離參賽隊(duì)最近的電源接口可能距離參賽隊(duì)的指定調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備足夠長的電源延長線，同時(shí)在現(xiàn)場使用延長線時(shí)請注意固定和安全。(2)現(xiàn)場的光線比賽現(xiàn)場為日常照明，正式比賽之前參賽隊(duì)員有時(shí)間標(biāo)定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場的陽光可能會有變化。現(xiàn)場可能會有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項(xiàng)的未知光線影響,請參賽隊(duì)員自行解決。.場地平滑度現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等情況。.競賽爭議競賽期間，規(guī)則中如有未盡事項(xiàng)以競賽裁判委員會現(xiàn)場公布為準(zhǔn)。五、評分標(biāo)準(zhǔn)（一）競賽評分機(jī)器人得分=本輪所獲的任務(wù)分X光電系數(shù)最終得分二機(jī)器人得分+時(shí)間分（二）時(shí)間得分只有完成所有“基礎(chǔ)任務(wù)”、“軌跡賽任務(wù)”和“驛站任務(wù)”，才有時(shí)間加分。（三）時(shí)間計(jì)時(shí)器在賽場里放置一個(gè)公開時(shí)間計(jì)時(shí)器，記錄完成所有任務(wù)的時(shí)間。從啟動時(shí)開始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人完成所有任務(wù)或比賽終止停止計(jì)時(shí)。7u?jj公六、通用附則（見附件10）

超級軌跡賽任務(wù)分值表任務(wù)類型任務(wù)名稱任務(wù)分值基礎(chǔ)任務(wù)絲綢之路10分/個(gè)軌跡賽任務(wù)走出國門15分穿越冰川10分清理障礙15分荒蕪之地20分組裝動車20分挑戰(zhàn)任務(wù)25分跨境物流接收快件20分投遞快件20分驛站修整10分時(shí)間分?jǐn)?shù)時(shí)間得分1分/秒

“一帶一路”超級軌跡賽記分表組