Kmac機械手操作指導(dǎo)書

上傳人：1*** IP屬地：北京上傳時間：2024-01-03 格式：XLS 頁數(shù)：8 大?。?.49MB 積分：1.2 舉報 版權(quán)申訴

已閱讀5頁，還剩3頁未讀，繼續(xù)免費閱讀

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

,,,,,,,,,,,,,,,,,審批,,,制作,,,審核1,,,審核2,,,批準(zhǔn)

作業(yè)指導(dǎo)書,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,職位/姓名,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,日期,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,1OF8,,

文件標(biāo)題(????),,,,,,1AMPI09HHIRobot作業(yè)指導(dǎo)書,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

RevisionHistory,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

Rev.,,PCNNo.,,,,DescriptionofChange,,,,,,,,,,,,,,,,,Date,,,,PreparedBy,,

O,,,,,,,,,,,,InitialRelease,,,,,,,,,,,2008/5/12,,,,馮京,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,1.0目的,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,此作業(yè)指導(dǎo)書是1AMPI09HHIRobot的作業(yè)指導(dǎo)書，供作業(yè)者進(jìn)行操作時參考用。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,2.0適用范圍,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,此作業(yè)指導(dǎo)書適用于1AMPI09HHIRobot的操作。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,3.0Robot示教板的語言轉(zhuǎn)換,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,3.1在菜單“服務(wù)”→“應(yīng)用程序”→“Language”中修改：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,3.2選擇“China”后，按“TeachPendant”,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,之后語言轉(zhuǎn)換成功。如果想更改為其他,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,語言方法相同。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(1/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,2OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,4.0通過Robot手動取放Glass的操作方法,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,4.1準(zhǔn)備工作,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,4.1.1轉(zhuǎn)換控制器上[Auto/Manual]開關(guān)到[Manual]方向，或更改Indexer為LocalMode，Robot狀態(tài)由,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,Play更改為Teach，見下圖,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,4.1.2按組合鍵[Shift]+[Program/Step]選擇程序“1”,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,4.1.3檢查示教板上的[Motoron]燈的狀態(tài)是不是亮的，如果沒亮，就把控制器上面的MotorOn按亮。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,3OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,4.2在菜單“服務(wù)”→“變量”→“整數(shù)型變量”中修改變量：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,4.2.1各變量的意義為：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,4OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,4.2.2舉例:準(zhǔn)備手動取出Port2口中的Slot7，使用Robot的下臂參數(shù)設(shè)定如下：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%2=10----Unload,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%4=1----Port口方向,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%5=2----Port2口,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%6=7----Slot7,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%8=1----使用Robot下臂,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,V%11=1----真空開,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,"4.3按下示教板上面的“CONTI”,指示等“亮”，使Robot會連續(xù)動作。",,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,"4.4設(shè)定好參數(shù)后，按住示教板后面的“抱閘松開鍵”，等待示教板上面的""EN.SW""指示燈亮，",,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,再按[FWD]執(zhí)行，隨后會出現(xiàn)“正在執(zhí)行等待”的提示，按F3“等待取消”即可。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,之后Robot會執(zhí)行操作。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,4.5其他取放Glass的步驟與上面相同，只需對應(yīng)更改參數(shù)變量即可。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,5OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,5.0RobotTeaching方法,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.1準(zhǔn)備工作與Robot手動取放Glass前的準(zhǔn)備工作相同。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.2RobotTeaching前要對設(shè)備參數(shù)進(jìn)行備份。（備份方法后面介紹。）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,"5.3Robot的位置狀態(tài)是由姿勢變量表示的。我們只需要Teach機械手在""取""玻璃的時候的三個點。",,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,其他點就會根據(jù)這三點的位置計算出來。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,6OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.4調(diào)慢Robot速度，手動移動Robot到達(dá)P4位置（剛剛接觸到Glass的位置），機械手上Glass位置如下圖,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,所示，Glass兩側(cè)距機械手距離都是210mm，Glass前端與機械手距離為100mm，保持Glass兩側(cè)與機,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,械臂平行。Glass后端不要超過限位Sensor。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.5在到達(dá)Teaching位置后，進(jìn)入到姿勢變量內(nèi)，選擇相應(yīng)位置變量，按“顯示當(dāng)前位置”，再按“存儲”,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,記錄下當(dāng)前機械人的位置P4，P3和P2的位置可以在P4的基礎(chǔ)上計算出來，X方向不變，Z方向由,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,于重力的原因遞加2mm，T不變，AR分別減少600mm和1200mm。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.6Teaching完成后可以按照手動取玻璃的方法進(jìn)行確認(rèn)，但運行速度要調(diào)到低速。關(guān)注位置是否正常，,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,如有異常馬上松開[FWD].依據(jù)異常情況再次調(diào)整。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,5.7其他位置Teaching方法與上面相同。分別對基準(zhǔn)點位置Teaching好后，系統(tǒng)會自動計算相鄰位置數(shù)據(jù)，,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,7OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,6.0Robot參數(shù)備份方法,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,6.1通過U盤對Robot參數(shù)進(jìn)行備份,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,6.1.1把U盤插入示教板后面的USB插口，見右圖，系統(tǒng)會自動識別。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,6.1.2進(jìn)入菜單“服務(wù)”→“文件管理”進(jìn)行下述操作，見下圖。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,6.1.3全選復(fù)制M/B(主板)中的文件，到USB中粘貼即可。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,6.1.4復(fù)制完成后拔出U盤。系統(tǒng)備份完成。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

B2004-5016-O(2/2),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

作業(yè)指導(dǎo)書(?????),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

文件編號(????),,,,,,0,,,,,,,,,,,PAGE,,,,,,,,,,8OF8,,

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,6.2使用HRView軟件進(jìn)行備份,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,6.2.1在準(zhǔn)備備份的電腦上安裝HHI提供的Hrview軟件。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,（在：APM共享\PI設(shè)備管理\HHIROBOT資料0429\HRView_v2_11_b2）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,

人人文庫> 全部分類> 教育資料 > 輔導(dǎo)培訓(xùn)

溫馨提示

1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

Kmac機械手操作指導(dǎo)書

文檔簡介

溫馨提示

最新文檔

評論

Kmac機械手操作指導(dǎo)書

文檔簡介

溫馨提示

最新文檔

評論

相關(guān)文檔