機(jī)器人絲杠行業(yè)專題報(bào)告：關(guān)注產(chǎn)品迭代和國產(chǎn)化

機(jī)器人絲杠行業(yè)專題報(bào)告：關(guān)注產(chǎn)品迭代和國產(chǎn)化1.絲杠：直線滾動部件，高壁壘卡脖子技術(shù)1.1絲杠：機(jī)械基礎(chǔ)部件，衍生類型眾多絲杠是一種將電機(jī)端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動（或者相反傳遞）的機(jī)械部件。絲杠主要由絲桿、滾子、螺母三部分組成，其傳動原理為：電機(jī)為螺母（或絲杠軸）提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的動力，通過滾子與螺母、絲杠軸之間的摩擦力，帶動絲杠軸（或螺母）進(jìn)行直線運(yùn)動，因此廣泛應(yīng)用于具有直線運(yùn)動功能的機(jī)器設(shè)備中，如壓力機(jī)械、注塑機(jī)、醫(yī)療設(shè)備、鋼鐵冶金、機(jī)床、機(jī)器人等。根據(jù)傳動原理的不同，絲杠可分為滑動絲杠（三角、梯形等）、滾動絲杠（滾珠絲杠、行星滾柱絲杠）等類型。①滑動絲杠：由絲杠軸和螺母組成，結(jié)構(gòu)最簡單，常見滑動絲杠的牙型（螺紋的輪廓形狀）多為梯形，優(yōu)勢為技術(shù)成熟、成本低、能夠自鎖，但傳動效率、精度和承載能力等性能較低，主要應(yīng)用于低速、低精度、低負(fù)載機(jī)械設(shè)備中。②滾珠絲杠：由絲杠軸、螺母、鋼球（滾珠）、密封圈等組成，工作原理為在絲杠和螺母上分別加工圓弧形螺旋槽，這兩個(gè)圓弧格合起來便形成了螺旋滾道，在滾道內(nèi)裝入滾珠。當(dāng)絲杠相對螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾珠在螺旋滾道內(nèi)滾動，迫使二者發(fā)生軸向相時(shí)運(yùn)動。由于是滾動摩擦，相對于滑動絲杠而言，具有高精度、可逆性、高效率、摩擦力小、磨損小、壽命長等優(yōu)勢，同時(shí)缺點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)和工藝復(fù)雜，成本較高。在三種類型絲杠中，滾珠絲杠的應(yīng)用領(lǐng)域最為廣泛，機(jī)床、機(jī)器人、汽車、醫(yī)療設(shè)備、工程機(jī)械等均有應(yīng)用。③行星滾柱絲杠：由絲杠軸、螺母、行星滾柱、保持架等組成，其原理類似于滾珠絲杠，絲杠軸帶有螺紋，為滾柱提供螺旋滾道，行星滾柱替換滾珠作為螺母和絲杠之間的載荷傳遞元件。當(dāng)絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱圍繞絲杠做行星運(yùn)動，通過螺旋傳動原理將絲杠旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為螺母的直線運(yùn)動。相比滾珠絲杠，行星滾柱絲杠的承載力大幅提升，但制造難度和成本也大幅增加，目前用于需要高負(fù)載領(lǐng)域，對滾珠絲杠進(jìn)行補(bǔ)充替代。根據(jù)精度性能要求，絲杠可分為低端、中端和高端，對應(yīng)不同的精度等級，適用于不同的下游場景。按照國內(nèi)精度等級，精度分為P1-5、T7、T10，其中P1級精度最高，依次逐漸降低；按照日韓和中國臺灣省采用的精度等級JIS，精度分為C0，C1，C3，C5，C7，C10，其中0級精度最高。①精度要求低：智能家居、電動工具、汽車等消費(fèi)類工具對絲杠的精度要求較低，目前主要使用梯形絲杠和中低端滾珠絲杠；②精度要求高：工業(yè)機(jī)械設(shè)備對精度有一定要求，不同類型設(shè)備對精度的要求不同。一般來說，通用機(jī)械或普通數(shù)控機(jī)械選C7（任意300行程內(nèi)定位誤差±0.05）或以下，高精度數(shù)控機(jī)械選C5（±0.018）以上C3（±0.008）以下，光學(xué)或檢測機(jī)械選C3以上。絲杠應(yīng)用場景廣泛，典型應(yīng)用場景包括汽車、機(jī)床、半導(dǎo)體設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、機(jī)器人和航空航天等。①新能源汽車部件：隨著汽車電動化和智能化發(fā)展，絲杠在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用不斷加深，如汽車輪邊線控剎車系統(tǒng)(EMB)、后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(iRWS)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(SBW)、懸掛系統(tǒng)等，以及對汽車部件的調(diào)節(jié)控制裝置。②數(shù)控機(jī)床：絲杠是機(jī)床標(biāo)準(zhǔn)核心零部件之一，機(jī)床包含旋轉(zhuǎn)軸和直線軸，直線軸由絲杠和導(dǎo)軌組成。③自動化生產(chǎn)線：非標(biāo)自動化化設(shè)備和產(chǎn)線涉及大量的直線運(yùn)動部件，如自動化生產(chǎn)物料傳輸系統(tǒng)、食品包裝產(chǎn)線、電子產(chǎn)品裝配產(chǎn)線、坐標(biāo)軸機(jī)器人等，絲杠能提供高精度和高重復(fù)性的運(yùn)動控制。④注塑機(jī)、工程機(jī)械設(shè)備：過去工程機(jī)械、注塑機(jī)等主要采用液壓缸作為直線往復(fù)運(yùn)動的執(zhí)行裝置，而電動缸相比傳統(tǒng)的液壓缸和氣動缸，具有清潔、高效節(jié)能、消除漏油風(fēng)險(xiǎn)等優(yōu)勢。隨著電動化和節(jié)能化趨勢，這些領(lǐng)域呈現(xiàn)電動缸替代傳統(tǒng)液壓缸的趨勢。⑤人形機(jī)器人：行星滾柱絲杠是人形機(jī)器人線性執(zhí)行器的核心部件，具有承載能力強(qiáng)的有點(diǎn)，海外的特斯拉、德國慕尼黑大學(xué)的LOLA機(jī)器人，國內(nèi)理工華匯、開普勒采用了這一技術(shù)路線。⑥航空航天領(lǐng)域：航空領(lǐng)域如飛機(jī)襟翼開合系統(tǒng)、飛行器舵機(jī)扇面開合系統(tǒng)等采用了絲杠，對絲杠精度、承載力、工作壽命和對惡劣環(huán)境的適用性有嚴(yán)苛要求。1.2壁壘：技術(shù)壁壘筑高集中度，材料設(shè)備工藝為核心絲杠作為裝備基礎(chǔ)部件，對設(shè)備性能起到至關(guān)重要的作用，經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展和迭代，已構(gòu)筑起很高的進(jìn)入壁壘，可總結(jié)為材料、設(shè)備、工藝經(jīng)驗(yàn)等方面。1）材料是機(jī)械部件的制備基礎(chǔ)，通常需要特種鋼或其他金屬材料進(jìn)行制備；2）設(shè)備決定了機(jī)械部件的加工精度和效率，設(shè)備和零部件之間往往形成反哺關(guān)系，專業(yè)化設(shè)備進(jìn)行零部件的專業(yè)化加工；3）工藝經(jīng)驗(yàn)是機(jī)械部件中無形但十分重要的部分，因?yàn)闄C(jī)械部件加工需要較為復(fù)雜的工藝流程，各環(huán)節(jié)都需要經(jīng)驗(yàn)的積累。具體來看：（1）壁壘一：材料是絲杠的制備基礎(chǔ)絲杠對原材料要求嚴(yán)苛。絲杠在反復(fù)運(yùn)動過程中會受到連續(xù)振動、沖擊和摩擦，因此對于材料的強(qiáng)度、剛性、耐磨性、耐腐蝕性、抗疲勞性、承載力等一定要求，普通的金屬材料無法滿足需求，通常需要特種金屬材料來進(jìn)行制備。根據(jù)博特精工官網(wǎng)，絲杠材料根據(jù)不同工作環(huán)境、精度、負(fù)載等要求，所采用的材料也存在區(qū)別，常見材料包括滲碳鋼、硬化不銹鋼、非合金（碳素）結(jié)構(gòu)鋼（如45、50鋼）、低合金工具鋼、軸承鋼等，稀有元素Cr/Mo的元素配比及加工工藝等因素影響材料的穩(wěn)定性、熔點(diǎn)和剛度等性能。原材料質(zhì)量欠佳和后續(xù)熱加工工藝不當(dāng)為國內(nèi)絲杠較進(jìn)口絲杠性能存在差距的原因之一。國外絲杠與國產(chǎn)絲杠均采用加入了Mo元素的優(yōu)質(zhì)合金結(jié)構(gòu)鋼，但是國產(chǎn)Cr/Mo鋼滾珠絲杠的性能與國外進(jìn)口絲杠仍存在一定的差距。國外同類滾珠絲杠的原材料類似于國內(nèi)的45Cr鋼，但其表面感應(yīng)加熱淬硬層的硬度梯度分布相對國產(chǎn)Cr/Mo鋼滾珠絲杠更趨于合理，表面硬化層、過渡層到心部的金相組織均優(yōu)于國產(chǎn)Cr/Mo鋼滾珠絲杠。相比之下，國產(chǎn)Cr/Mo鋼存在明顯的帶狀偏析組織，導(dǎo)致國產(chǎn)Cr/Mo鋼各部位元素分布不均，在實(shí)際使用中易斷裂，導(dǎo)致絲杠性能存在差距。（2）壁壘二：設(shè)備決定絲杠的加工精度。絲杠的加工流程冗長而復(fù)雜，其中最為核心的是精加工環(huán)節(jié)，需要用高精度的磨床。絲杠的加工誤差受到機(jī)床設(shè)備的影響極大。為強(qiáng)化滾珠絲杠的精度保持性，一般要求絲杠經(jīng)過淬火處理之后再完成磨削，磨削過程中會產(chǎn)生三種誤差：機(jī)床誤差、加工系統(tǒng)誤差以及隨機(jī)誤差，其中機(jī)床誤差是影響滾珠絲杠螺距精度的最主要因素之一。高精密機(jī)床設(shè)備的不足是國產(chǎn)絲杠相距進(jìn)口絲杠性能有所差距的原因之二。我國雖為全球第一大機(jī)床生產(chǎn)國，但整體大而不強(qiáng)，機(jī)床數(shù)控化率、機(jī)床平均加工精度仍有待提。全球機(jī)床領(lǐng)軍企業(yè)多集中于日美德國家，精密機(jī)械傳動零部件同樣也是機(jī)床實(shí)現(xiàn)高精度加工的關(guān)鍵，機(jī)床與核心精密零部件可相互促進(jìn)，國內(nèi)精密機(jī)械傳動部件和高端數(shù)控機(jī)床均依賴進(jìn)口。國內(nèi)制造高精度磨床的廠家較少，且在精度、穩(wěn)定性等方面和世界頂尖設(shè)備有差距。（3）壁壘三：工藝經(jīng)驗(yàn)依靠時(shí)間與經(jīng)驗(yàn)積累，應(yīng)用-迭代的閉環(huán)由于絲杠的加工流程冗長而復(fù)雜，原材料的配方、熱處理的溫濕度、機(jī)床的參數(shù)調(diào)整等諸多因素均會對最終絲杠的性能造成影響，絲杠制造廠商需要較長時(shí)間的積累才能掌握全部工藝，并且應(yīng)用和反饋中不斷迭代和優(yōu)化。從全球來看，目前海外高端絲杠的領(lǐng)先企業(yè)均有悠久的歷史和長期的積累，例如，BoschRexroth（德國）、NSK（日本）、THK（日本）、Kuroda（日本）、上銀科技（中國臺灣?。┑绕髽I(yè)均在絲杠領(lǐng)域深耕數(shù)十年甚至上百年。2.滾珠絲杠：核心精密傳動部件，下游應(yīng)用廣泛2.1將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動，可實(shí)現(xiàn)精密進(jìn)給滾珠絲杠是工具機(jī)械和精密機(jī)械中最常使用的傳動元件，由絲杠軸、滾珠螺母和滾珠等組成。其工作原理為在絲杠和螺母上分別加工圓弧形螺旋槽，兩個(gè)圓弧格合起來形成螺旋滾道，在滾道內(nèi)裝入滾珠。作為關(guān)鍵的精密傳動、定位、執(zhí)行元件，滾珠絲杠主要是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，具備高精度、可逆性好、摩擦阻力小和高效率的特點(diǎn)。時(shí)至今日，滾珠絲杠已經(jīng)走過了百余年的發(fā)展歷程，應(yīng)用場景也從初期以汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為代表的“敏捷省能傳動”逐漸擴(kuò)展到以數(shù)控機(jī)床進(jìn)給裝置為代表的“精密高速驅(qū)動”，以及各類自動化設(shè)備、機(jī)器人等領(lǐng)域，成為高速、高精度、重載等傳動需求的常用解決方案，由于摩擦阻力小，也被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠精度以任意300mm軸向行程內(nèi)定位誤差來區(qū)分，不同設(shè)備對精度要求不同。滾珠絲杠選型過程中涉及到眾多參數(shù)，主要影響絲杠性能的包括公稱直徑、導(dǎo)程、長度、螺母形式、絲杠精度等。關(guān)于絲杠精度，我國采用的國標(biāo)等級有P1、P2、P3、P4、P5、P7、P10，其中1級精度最高，依次逐漸降低。日韓及中國臺灣省主要采用JIS等級，即C0、C1、C2、C3、C5、C7、C10，一般來說，通用機(jī)械或普通數(shù)控機(jī)械選C7（任意300行程內(nèi)定位誤差±0.05）或以下即可，高精度數(shù)控機(jī)械主要選C5（±0.018）以上C3（±0.008）以下，光學(xué)或檢測機(jī)械精度則需達(dá)到C3以上。市場上的滾珠絲杠主要有以下幾種分類方式：1）根據(jù)滾道形狀的不同主要分為單圓弧滾道和雙圓弧滾道，也稱半圓形和歌德型。①單圓弧滾道：磨削螺紋滾道的砂輪成型比較簡便，加工精度較高。但是滾道型面的接觸角不容易控制，隨著初始間隙和軸向載荷大小不同而變化，使得傳動效率、承載能力以及軸向剛度變得不穩(wěn)定。②雙圓弧滾道：磨削螺紋滾道的砂輪成型較為復(fù)雜，滾道型面的精加工較為困難，但接觸角變化很小，可以認(rèn)為始終是45°，所以其傳動效率、承載能力和軸向剛度均較為穩(wěn)定，性能比單圓弧軌道更好，機(jī)床上普遍采用雙圓弧滾道的絲杠。2）根據(jù)螺母的循環(huán)方式不同，分為內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)。滾珠每一個(gè)循環(huán)閉路稱為列，每個(gè)滾珠循環(huán)閉路內(nèi)所含導(dǎo)程數(shù)稱為圈數(shù)。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副的每個(gè)螺母有2列、3列、4列、5列等幾種，每列只有一圈；外循環(huán)每列有1.5圈、2.5圈和3.5圈等幾種。外循環(huán)：滾珠在循環(huán)過程中有時(shí)與絲杠脫離接觸，通過螺母外表面的螺旋槽或插管返回絲杠螺母重新進(jìn)入循環(huán)。外循環(huán)滾珠絲杠螺母副按滾珠循環(huán)時(shí)的返回方式可分為端蓋式、插管式和螺旋槽式：端蓋式是在螺母上加工出一縱向孔，作為滾珠的回程通道，螺母兩端的蓋板上開有滾珠的回程口，滾珠由此進(jìn)入回程管，形成循環(huán)；插管式用彎管作為返回管道，這種結(jié)構(gòu)工藝性好，但由于管道突出于螺母體外，徑向尺寸較大；螺旋槽式是在螺母外圓上銑出螺旋槽，槽的兩端鉆出通孔并與螺紋滾道相切，形成返回通道，這種結(jié)構(gòu)比插管式結(jié)構(gòu)徑向尺寸小，但制造較復(fù)雜。內(nèi)循環(huán)是指滾珠在循環(huán)過程中始終與絲杠表面保持接觸。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副主要由絲杠、螺母、滾珠及反向器四部分組成，螺母的側(cè)孔安裝圓筒凸輪式的反向器，反向器上銑削加工有S形的滾珠反向槽，連接相鄰的兩個(gè)絲杠軌道。滾珠從螺紋軌道進(jìn)入反向器，通過反向器越過螺紋齒頂進(jìn)入相鄰軌道，實(shí)現(xiàn)循環(huán)。相比外循環(huán)，內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠的優(yōu)點(diǎn)是徑向尺寸緊湊，剛性好，相對來說制作簡單、成本低，因其返回滾道較短，故摩擦損失小。適用于高靈敏、高精度傳動、不宜用于重載傳動。其缺點(diǎn)是反向器加工困難，且受循環(huán)器尺寸所限，滾珠循環(huán)及散熱條件差，制約了絲杠高速旋轉(zhuǎn)。3）根據(jù)預(yù)緊的方式和承載能力的不同，分為單螺母滾珠絲杠和雙螺母滾珠絲杠。單螺母滾珠絲杠有兩種預(yù)緊方式：①使用直徑較大的滾珠預(yù)緊；②變位導(dǎo)程預(yù)緊。雙螺母的預(yù)緊方式有：①墊片預(yù)緊；②螺紋預(yù)緊。單螺母總長度小，負(fù)載輕，方便裝卸，成本低，適用于比較小、傳動速度快、精度要求不高的設(shè)備；雙螺母負(fù)載比較大，是單螺母的兩倍，穩(wěn)定性強(qiáng)，精度高，多用于比較大的設(shè)備傳動。在實(shí)際應(yīng)用中，雙螺母預(yù)緊方式由于高剛度高精度的特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于高負(fù)載高精度的滾珠絲杠中。2.2機(jī)床領(lǐng)域需求穩(wěn)健增長，國產(chǎn)替代空間廣闊滾珠絲杠具有高精度、高效率等特點(diǎn)，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)床工作臺、主軸等部件的精密進(jìn)給。滾珠絲杠具有結(jié)構(gòu)簡單、精度高、傳動效率高等特點(diǎn)，主要用于實(shí)現(xiàn)高精度的線性或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并承受較大的負(fù)載。在數(shù)控機(jī)床中，滾珠絲杠被用于驅(qū)動工作臺、主軸和刀架等部件，實(shí)現(xiàn)機(jī)床工作臺和刀架的橫向及縱向精密進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)主軸高速、高精度的運(yùn)動控制和加工操作。一般情況下，單個(gè)軸向的運(yùn)行機(jī)構(gòu)由兩套滾動直線導(dǎo)軌及一根滾珠絲杠副組成，驅(qū)動運(yùn)動部件實(shí)現(xiàn)精確移動。隨著機(jī)床數(shù)控化及高端化占比不斷提升，預(yù)計(jì)到2030年我國機(jī)床用滾珠絲杠市場將穩(wěn)健增長至64億元。1）金屬加工機(jī)床消費(fèi)額：根據(jù)中國機(jī)床工業(yè)協(xié)會數(shù)據(jù)，2022年我國金屬加工機(jī)床消費(fèi)額1843.6億元（274.1億美元），同比下降1.9%。當(dāng)前我國機(jī)床市場已發(fā)展至較為成熟的階段，我們假設(shè)未來機(jī)床市場保持小幅穩(wěn)定增長，年復(fù)合增速2%。2）總成本占比：根據(jù)紐威數(shù)控、海天精工、國盛智科主營數(shù)控機(jī)床公司的2022年年度報(bào)告，三家公司毛利率均值約為27%，考慮到國內(nèi)其他非上市企業(yè)及非數(shù)控機(jī)床廠商面臨相對更低的毛利率，我們假設(shè)機(jī)床行業(yè)毛利率22%，總成本占比為78%。未來隨著數(shù)控化率逐漸提升，我們假設(shè)機(jī)床行業(yè)毛利率逐年上漲0.3pct，即總成本占比逐年下降0.3pct。3）傳動部件占總成本比例：根據(jù)紐威數(shù)控招股書，2018-2020年傳動部件占紐威數(shù)控總成本比例平均為14.9%?？紤]到成形機(jī)床對傳動部件的要求相比切削機(jī)床較低，假設(shè)成本占比約10%。根據(jù)2022年我國1843.6億元金屬加工機(jī)床消費(fèi)額中，切削機(jī)床消費(fèi)額1240.3億元，成形機(jī)床消費(fèi)額603.3億元，計(jì)算得到2022年傳動部件占機(jī)床總成本比例為13.3%，考慮到未來數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)持續(xù)升級和高端化，我們假設(shè)傳動部件成本占比每年提升0.3pct至2030年的15.7%。4）滾珠絲杠價(jià)值量在傳動部件占比：根據(jù)紐威數(shù)控招股書，機(jī)床傳動部件包括主軸、導(dǎo)軌、絲杠、軸承和齒輪等。我們假設(shè)絲杠價(jià)值量在傳動部件中占比25%。技術(shù)壁壘筑高市場集中度，過半市場或仍待國產(chǎn)替代。滾動功能部件全球市場被日本NSK、THK等國外企業(yè)壟斷，根據(jù)秦川機(jī)床公告，全球CR5市占率達(dá)到約46%，日本和歐洲絲杠導(dǎo)軌企業(yè)占據(jù)了全球約70%的市場份額。根據(jù)金屬加工公眾號，目前高端滾珠絲杠市場中，中國大陸品牌市占率5%，中國臺灣省上銀及銀泰等占比5%，其余90%份額被德國和日本等品牌壟斷；中端滾珠絲杠市場中，中國大陸品牌占30%，中國臺灣省品牌占40%，德國和日本等海外品牌占30%。3.行星滾柱絲杠：重型絲杠，應(yīng)用領(lǐng)域逐漸打開3.1行星滾柱絲杠：重負(fù)載&高速絲杠，結(jié)構(gòu)方式多樣行星滾柱絲杠是一種重負(fù)載、重型、高速的絲杠。行星滾柱絲杠主要由絲杠軸、螺母、行星滾柱等器件組成，其原理為：絲杠軸帶有螺紋，為滾柱提供螺旋滾道，行星滾柱替換滾珠作為螺母和絲杠之間的載荷傳遞元件，在主螺紋絲杠的周圍，行星布置了6-12個(gè)螺紋滾柱絲杠；當(dāng)絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱圍繞絲杠做行星運(yùn)動，通過螺旋傳動原理將絲杠旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為螺母的直線運(yùn)動。根據(jù)結(jié)構(gòu)組成及運(yùn)動關(guān)系的不同，行星滾柱絲杠分為標(biāo)準(zhǔn)式、循環(huán)式、軸承環(huán)式、反向式、差動式等不同結(jié)構(gòu)形式，它們以各自獨(dú)特的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其優(yōu)勢適用于不同的場合。①標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠：標(biāo)準(zhǔn)式行星滾珠絲杠是目前應(yīng)用最廣泛的類型，其他類型均是為了適應(yīng)于不同的應(yīng)用環(huán)境而演變而來。標(biāo)準(zhǔn)行星滾柱絲杠的原理為：絲杠軸作為動力輸入端，螺母與負(fù)載連接，滾柱在絲杠的作用下在螺母和絲杠之間做行星運(yùn)動和軸向移動；內(nèi)齒圈固連在螺母上，滾柱端齒與內(nèi)齒圈嚙合保證滾柱在螺母上為滾動。標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠能夠?qū)崿F(xiàn)較大行程，適用于環(huán)境惡劣、高負(fù)載、高速等場合，主要應(yīng)用于精密機(jī)床、機(jī)器人、軍工裝備等領(lǐng)域。②循環(huán)式行星滾柱絲杠：相比于標(biāo)準(zhǔn)式，循環(huán)式行星滾柱絲杠去掉了內(nèi)齒圈，增加了凸輪環(huán)結(jié)構(gòu)，其功能類似于滾珠絲杠的返回器，目的是為了讓滾柱在螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)一周后回到初始位置，另外其滾柱上無螺紋、齒輪結(jié)構(gòu)，為環(huán)槽狀，環(huán)槽間距與絲杠、螺母的螺紋匹配，其安裝在具有凹槽結(jié)構(gòu)的保持架上。由于循環(huán)式行星滾柱絲杠增加了參與嚙合的螺紋數(shù)量，因此具有較高的剛度和較大的承載能力，應(yīng)用于要求高剛度、實(shí)現(xiàn)精確定位和提高分辨精度場合，如醫(yī)療器械、光學(xué)精密儀器等領(lǐng)域。其缺點(diǎn)在于其凸輪環(huán)結(jié)構(gòu)會產(chǎn)生振動沖擊，存在噪音問題。③反向式行星滾柱絲杠：反向式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)形式與標(biāo)準(zhǔn)式類似，不同之處為，螺母為主動件，絲杠為輸出構(gòu)件，其優(yōu)勢在于可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊的一體式機(jī)電執(zhí)行器（C-EMA），C-EMA可替代傳統(tǒng)液壓、氣壓伺服作動系統(tǒng)用于航空、航天、船舶、電力等領(lǐng)域；主要缺點(diǎn)為行程受到螺母內(nèi)螺紋長度的限制。反向式行星滾柱絲杠主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場景。④軸承環(huán)式行星滾柱絲杠：軸承環(huán)式行星滾柱絲杠的滾柱與循環(huán)式相同，為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，相比于標(biāo)準(zhǔn)式減少了內(nèi)齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件。推力圓柱滾子軸承大大提高了其承載能力，同時(shí)減小了各構(gòu)件間的磨損，增大了傳動效率，主要適用于高承載、高效率等場合，如石油化工、重型機(jī)械等領(lǐng)域；缺點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，徑向尺寸大，制造成本高等。5）差動式行星滾柱絲杠：差動式行星滾柱絲杠與標(biāo)準(zhǔn)式相比，去掉了內(nèi)齒圈，滾柱上也沒有齒輪段。其滾柱、螺母均為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，且滾柱的環(huán)槽分為多段，其中小中徑段與螺母嚙合，大中徑段與絲杠嚙合；其特點(diǎn)為導(dǎo)程更小，適用于中速、傳動比較大的應(yīng)用場合；缺點(diǎn)在于運(yùn)動過程中，螺紋會產(chǎn)生滑動現(xiàn)象，在重載情況下，容易產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致精度喪失，可靠性降低等問題。3.2相比傳統(tǒng)絲杠性能更優(yōu)，滲透率逐步提升行星滾柱絲杠相比滾珠絲杠的性能更優(yōu)。滾珠絲杠載荷傳遞元件為滾珠，是點(diǎn)接觸；而行星滾柱絲杠載荷傳遞元件為螺紋滾柱，是線接觸；因此，行星滾柱絲杠具有高負(fù)載、耐沖擊、體積小、高速等優(yōu)點(diǎn)。①優(yōu)勢一：承載能力及壽命更強(qiáng)高承載能力：在相同接觸表面硬度、光潔度與精度的條件下，滾柱絲杠比滾珠絲杠具有更多的接觸點(diǎn)，滾柱接觸面的包絡(luò)圓曲率半徑亦遠(yuǎn)大于滾珠絲杠鋼球的曲率半徑，這就決定了滾柱絲杠比普通的滾珠絲杠具有更高的承載能力。高剛度、抗沖擊能力和長壽命：行星滾柱絲杠與滾珠絲杠都適用于赫茲Hertz定律。由赫茲Hertz壓力定律，可以得出：行星滾柱絲杠能承受的靜載為滾珠絲杠的3倍，壽命是滾珠絲杠的15倍。一體化的螺母組件很容易從絲杠軸分離，滾動體及相關(guān)零件不會散落，便于安裝與維修。對惡劣的環(huán)境（低溫、粉塵、化學(xué)沉積、無潤滑等）的適應(yīng)能力較強(qiáng)。②優(yōu)勢二：導(dǎo)程和節(jié)距靈活，體積小，節(jié)省空間行星滾柱絲杠的導(dǎo)程可以比滾珠絲杠制造的更小。由于行星滾柱絲杠的導(dǎo)程與節(jié)距成函數(shù)關(guān)系，導(dǎo)程可以小于0.5mm或更小。行星滾柱絲杠的導(dǎo)程可以設(shè)計(jì)計(jì)算為整數(shù)或小數(shù)(例如：每轉(zhuǎn)移動3.32mm)，將不需要減速齒輪來配比，導(dǎo)程的變化并不會給絲杠軸和螺母帶來任何的幾何尺寸變化。而滾珠絲杠的導(dǎo)程受到滾珠的直徑限制，因而導(dǎo)程將是標(biāo)準(zhǔn)的。此外，在相同載荷的情況下，行星滾柱絲杠體積比滾珠絲杠小1/3的空間。②優(yōu)勢三：速度和加速度更高行星滾柱絲杠能夠提供更高的旋轉(zhuǎn)速度和更高的加速度。RGT和RGTB系列的行星滾柱絲杠設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)中的滾柱為非循環(huán)式，而滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的滾珠為循環(huán)式的，這將使行星滾柱絲杠的旋轉(zhuǎn)速度是滾珠絲杠的2倍，加速度將達(dá)到3g。最高線速度可達(dá)2000mm/s，輸入旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速可達(dá)5000rpm或者更高。最大加速度可達(dá)3g。行星滾柱絲杠在精密數(shù)控機(jī)床、重型機(jī)械、醫(yī)療器械、武器裝備、航空航天等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。在直線傳動領(lǐng)域，市場上比較典型的技術(shù)有液壓傳動、滾珠絲杠傳動、凸輪連桿傳動以及鏈條傳動等。相比于其他傳動技術(shù)，行星滾柱絲杠具有承載能力強(qiáng)、軸向剛度大、傳動效率高、使用壽命長、動態(tài)性能好、適用性強(qiáng)和安裝維護(hù)方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，是智能高端裝備的理想功能部件。滾柱絲杠結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造難度和成本較高，因此市場規(guī)模較小，供應(yīng)商數(shù)量較少且集中于歐洲。根據(jù)Persistenscemarketresearch數(shù)據(jù)，2023年全球行星滾柱絲杠市場規(guī)模預(yù)計(jì)可達(dá)3億美元，預(yù)計(jì)2033年將達(dá)到5.6億美元。行星滾柱絲杠產(chǎn)能主要集中于歐洲、美國等，國內(nèi)企業(yè)起步較晚，規(guī)模較小，國內(nèi)市場主要依靠海外進(jìn)口。根據(jù)王有雪《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》，2022年海外巨頭在國內(nèi)市占率約占80%。世界范圍內(nèi)生產(chǎn)滾柱絲杠并參與市場競爭的廠家主要有：Ewellix（瑞典）、Rollvis（瑞士）、GSA（瑞士）、Rexroth（德國）、CMC（美國）、南京工藝（中國）、濟(jì)寧博特（中國）、優(yōu)仕特（中國臺灣）等。2022年國內(nèi)行星滾柱絲杠廠商市場份額占比約為19%，國外領(lǐng)先制造商Rollvis、GSA和Rexroth的市場份額占比分別為26%、26%、12%。3.3人形機(jī)器人打開未來想象空間特斯拉研發(fā)的人形機(jī)器人Optimus采用行星滾柱絲杠作為執(zhí)行器傳動部件。2022年9月30日，特斯拉人形機(jī)器人原型機(jī)Optimus于AIDay亮相，“Optimus”擁有28個(gè)身體執(zhí)行器，其中14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，14個(gè)線性執(zhí)行器。線性執(zhí)行器由驅(qū)動器+無框力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+四點(diǎn)接觸軸承+深溝球軸承等構(gòu)成，其中行星滾柱絲杠為核心傳動部件，用于將電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動。1）行星滾柱絲杠在承載能力、壽命、速度、加速度、剛度和抗沖擊能力等方面都有明顯優(yōu)勢。Optimus采用3種線性執(zhí)行器，分別輸出500N、3900N和8000N，主要用在手腕、髖、膝、踝等位置。在特斯拉展示的視頻中，Optimus的單個(gè)線性執(zhí)行器能夠拉起半噸的鋼琴，說明其腿部拉力很強(qiáng)。2）行星滾柱絲杠應(yīng)用在機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域，可以支持機(jī)器人快速、精準(zhǔn)地完成動作。絲杠本身具有較強(qiáng)傳動功能，例如直徑僅為3.5毫米的滾柱絲杠，可以推動高達(dá)500磅的負(fù)載并執(zhí)行微米和亞微米范圍內(nèi)的運(yùn)動，可以更好地模擬人體關(guān)節(jié)運(yùn)動。較高的力尺寸比和力重量比可以使機(jī)器人快速、精準(zhǔn)地完成動作，提高工作效率和精度，而高精度絲杠能夠提供高精度和高重復(fù)性的運(yùn)動控制，保證機(jī)器人的動作精度和穩(wěn)定性。4.磨削&冷軋兩大類工藝，旋風(fēng)銑有望成新趨勢精密滾珠絲杠從加工工藝角度劃分為磨削滾珠絲杠和冷軋滾珠絲杠兩大類，磨削滾珠絲杠是按照基準(zhǔn)統(tǒng)一原則，以兩端中心孔為加工工藝工序基準(zhǔn)，通過熱處理、車削、磨削等幾十道工序逐一完成，制造精度可以達(dá)到P1級，非常適合給高精度設(shè)備做定位部件。冷軋滾珠絲杠是采用冷加工工藝模具制造，開模工藝自動化程度高，批量生產(chǎn)后成本低，效率高，但制造精度不甚理想，總停留在P7級左右，只能在設(shè)備中做傳動部件，P5級別以上的精度都需要進(jìn)行磨制加工。磨制有多道工序，大致分為粗加工、半精加工和精加工三階段，粗加工常用方法有砂輪磨削、硬車削、旋風(fēng)銑削：1）砂輪磨削：粗加工最常用的工藝方法就是采用砂輪磨削磨制出90°V型槽。但這種工藝方法經(jīng)磁力探傷檢測后，會發(fā)現(xiàn)在滾道的圓弧上，有沿著軸線方向的或網(wǎng)狀的裂紋，可以通過“小磨量多次進(jìn)給”，或采用“磨—滾道表面溫度穩(wěn)定—磨”的方法解決，最大幅度降低滾道表面的磨削應(yīng)力及磨削熱量，最大程度避免磨削裂紋或燒傷現(xiàn)象的產(chǎn)生。2）硬車削：通常采用高轉(zhuǎn)速、大切深，金屬切除效率是磨削加工的3倍多；硬車削加工時(shí)一次裝夾即可完成零件多個(gè)表面的加工（比如車外圓、車內(nèi)孔、車槽等），而磨削加工需要多次安裝才能完成，會產(chǎn)生二次安裝誤差；硬車削產(chǎn)生的熱能一半以上被切屑帶走，不會產(chǎn)生像磨削加工那樣的表面裂紋與燒傷，所以硬車削可使工件獲得良好的加工精度與表面粗糙度，能夠保證形位公差技術(shù)要求（比如圓度、位置精度）。3）旋風(fēng)銑：在機(jī)床上配套安裝高速銑削螺紋動力頭，刀盤上裝有多只均勻?qū)ΨQ的高強(qiáng)度成型銑刀，加工時(shí)，刀盤與工件同向旋轉(zhuǎn)完成順銑，工件低速旋轉(zhuǎn)，刀盤高速旋轉(zhuǎn)，工件每旋轉(zhuǎn)一周，刀盤沿著工件軸線移動一個(gè)螺紋導(dǎo)程的距離，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)螺紋滾道的加工。在切削過程中，只有旋轉(zhuǎn)到靠近工件一側(cè)才能進(jìn)行切削，遠(yuǎn)離工件的刀具有足夠的散熱時(shí)間。相比一般銑削，旋風(fēng)銑可以提高金屬切除效率，并且切削中產(chǎn)生的大部分熱量都被切屑帶走，使得工件獲得良好的加工精度和表面質(zhì)量。旋風(fēng)銑技術(shù)最早是在上世紀(jì)六七十年代作為一項(xiàng)革新技術(shù)在我國推廣，目前在國內(nèi)南京工藝、漢江機(jī)床、山東博特等公司都有應(yīng)用，未來滲透率有望進(jìn)一步提升。旋風(fēng)銑技術(shù)主要選擇PCBN刀具配合加工。高性能的刀具為旋風(fēng)銑削提供了主要的技術(shù)支持和保障，綜合考慮機(jī)床性能、加工要求、經(jīng)濟(jì)性等多方面因素，PCBN刀具適合用于螺紋旋風(fēng)硬銑削加工。將PCBN刀具應(yīng)用于硬態(tài)切削中可以改善傳統(tǒng)“淬硬-磨削”的制造工藝，可以對硬度大于50HRC的淬硬鋼進(jìn)行直接切削，這種以銑代磨的工藝不僅能夠提高工件生產(chǎn)率，降低能耗、提高工件的疲勞強(qiáng)度，而且成本低廉、綠色節(jié)能。PCBN刀具具備高硬度、耐磨等諸多優(yōu)勢：1）高硬度與高耐磨性：CBN材料與金剛石有著相似的晶體結(jié)構(gòu)與晶格常數(shù)，且有相同化學(xué)鍵類型，二者的硬度與強(qiáng)度也極為相似。切削耐磨材料時(shí)PCBN刀具的耐磨性是硬質(zhì)合金的50倍。2）性能穩(wěn)定：具有很高的熱穩(wěn)定性與化學(xué)穩(wěn)定性。CBN材料的耐熱性高達(dá)1500℃，高于陶瓷與硬質(zhì)合金的常溫硬度。同時(shí)化學(xué)性能穩(wěn)定，在1200~1300℃不與鐵等材料反應(yīng)，在2000℃以下不與碳反應(yīng)。3）導(dǎo)熱性良好：CBN材料導(dǎo)熱性是硬質(zhì)合金的20倍，僅次于金剛石，導(dǎo)熱系數(shù)隨溫度升高而增加。4）摩擦系數(shù)較低：PCBN材料摩擦系數(shù)隨溫度升高而減小，大約為0.1~0.3。高精度滾珠絲杠還需要后續(xù)的半精加工和精加工。精加工主要以砂輪磨削為主，核心設(shè)備是高精度螺紋磨床。旋風(fēng)銑不僅可以提高絲杠加工效率，隨著設(shè)備及工藝的不斷進(jìn)步其加工精度也在提升，目前旋風(fēng)銑已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)C3-C5精度級別的加工，能夠滿足在大多數(shù)通用加工中心的應(yīng)用要求，如需更高精度則需要進(jìn)一步磨削加工。5.產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?.1絲杠：多領(lǐng)域逐步滲透，有人才&設(shè)備&成熟產(chǎn)品的公司具備先發(fā)優(yōu)勢貝斯特：全面布局滾珠絲杠賽道，有望于2024年迎來批量訂單貝斯特主要專注精密零部件和智能裝備及工裝產(chǎn)品，近年業(yè)務(wù)逐步延伸至高端航空裝備制造及工業(yè)自動化裝備領(lǐng)域，進(jìn)軍滾珠絲杠賽道。根據(jù)公司公告信息，2022年1月，貝斯特設(shè)立全資子公司宇華精機(jī)，基于精密加工多年積累，全面布局直線滾動功能部件，落實(shí)“高端裝備核心滾動功能部件研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目”，該項(xiàng)目將引進(jìn)生產(chǎn)及檢測等進(jìn)口設(shè)備約300臺套（其中研發(fā)設(shè)備70臺），配套軟件及系統(tǒng)、公輔設(shè)施等30余套。項(xiàng)目建成后，主營產(chǎn)品包括高精度滾珠絲杠副、高精度滾動導(dǎo)軌副等，將瞄準(zhǔn)高端機(jī)床領(lǐng)域、半導(dǎo)體裝備產(chǎn)業(yè)、自動化產(chǎn)業(yè)三大市場進(jìn)行大力開拓。目前貝斯特首臺套滾珠絲杠、導(dǎo)軌產(chǎn)品已經(jīng)成功下線并送樣，有望于2024年迎來批量訂單。恒立液壓：精密加工工藝深厚，募投項(xiàng)目重點(diǎn)布局滾珠絲杠項(xiàng)目恒立液壓是國產(chǎn)液壓件制造商，產(chǎn)品包括液壓油缸、液壓泵閥、油缸配件、液壓系統(tǒng)、挖掘機(jī)專用油缸等，目前規(guī)劃布局滾珠絲桿精密傳動部件。根據(jù)公司公開信息，2021年9月，公司通過非公開發(fā)行方式募集資金，其中線性驅(qū)動器項(xiàng)目重點(diǎn)發(fā)展?jié)L珠絲杠，達(dá)產(chǎn)后將形成年產(chǎn)104,000根標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲桿電動缸、4,500根重載滾珠絲桿電動缸、750根行星滾柱絲桿電動缸、100,000米標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲桿和100,000米重載滾珠絲桿的生產(chǎn)能力。恒立液壓之所以能進(jìn)軍滾珠絲杠賽道，是憑借多年在液壓領(lǐng)域的深厚積累，擁有精密加工制造能力，具備生產(chǎn)滾珠絲桿的技術(shù)、工藝和設(shè)備基礎(chǔ)，能夠?qū)崿F(xiàn)滾珠絲杠產(chǎn)品的高質(zhì)量生產(chǎn)。秦川機(jī)床：磨齒設(shè)備供應(yīng)商，滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化推廣應(yīng)用秦川機(jī)床是中國機(jī)床工具行業(yè)骨干，產(chǎn)品主要包括磨齒機(jī)，螺紋磨床，數(shù)控機(jī)床，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，加工中心等。近年來，公司以高端數(shù)控機(jī)床業(yè)務(wù)為引領(lǐng)，轉(zhuǎn)型為高端裝備、絲杠導(dǎo)軌等綜合業(yè)務(wù)。根據(jù)公司公開信息，秦川機(jī)床子公司漢江機(jī)床可生產(chǎn)2級、3級精度的滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌，有較高的精度保持性，完全可以滿足中高檔數(shù)控機(jī)床的要求，實(shí)現(xiàn)了在新能源汽車領(lǐng)域制造裝備滾動功能部件和精密螺桿副的國產(chǎn)化推廣應(yīng)用。五洲新春：精密軸承產(chǎn)品覆蓋多行業(yè)，積極布局機(jī)器人絲杠領(lǐng)域五洲新春主業(yè)為軸承、精密機(jī)械零部件等領(lǐng)域，涵蓋精密鍛造、制管、冷成形、機(jī)加工、熱處理、磨加工、裝配、精密零部件全產(chǎn)業(yè)鏈，軸承磨前技術(shù)達(dá)到全球先進(jìn)水平。在絲杠業(yè)務(wù)方面，公司于2021年開始研發(fā)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)絲杠螺母軸承組件，2023年上半年研發(fā)成功電子駐車、電子機(jī)械剎車和電子液壓剎車系統(tǒng)等領(lǐng)域的滾珠絲杠產(chǎn)品。根據(jù)公司公告，公司已經(jīng)和主流機(jī)器人系統(tǒng)供應(yīng)商在機(jī)器人軸承及滾珠絲杠、滾柱絲杠等領(lǐng)域展開深入技術(shù)交流，產(chǎn)品處于前期打樣階段，未來將重點(diǎn)跟蹤機(jī)器人下游客戶和最終用戶的技術(shù)發(fā)展方向并布局相關(guān)產(chǎn)品。鼎智科技：深耕微特電機(jī)、絲杠部件和螺母技術(shù)，線性執(zhí)行器具備先發(fā)優(yōu)勢鼎智科技深耕微特電機(jī)行業(yè)多年，產(chǎn)品包括線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、音圈電機(jī)及其組件等，在全球線性執(zhí)行器產(chǎn)品領(lǐng)域內(nèi)，公司是較少數(shù)具備絲杠部件和螺母部件獨(dú)立生產(chǎn)能力的企業(yè)，2022年自制絲杠及螺母占比均達(dá)90%以上。公司在線性執(zhí)行器領(lǐng)域全球市占率達(dá)10%，僅次于美國海頓。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，公司可以供應(yīng)絲杠和空心杯電機(jī)。2023年6月，公司投資設(shè)立一和起（常州）智能科技有限公司，從事精密微型絲杠的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售。根據(jù)公司公開平臺表示，公司目前可做T型絲杠，微型行星滾柱絲杠處于研發(fā)中；空心杯電機(jī)領(lǐng)域，公司攻克了繞線工藝、繞線成型、線包固化等多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)，具備空心杯電機(jī)自動化批產(chǎn)能力，并具有高性能和性價(jià)比優(yōu)勢。恒而達(dá)：主業(yè)金屬切削工具，直線導(dǎo)軌副產(chǎn)品開啟產(chǎn)業(yè)化恒而達(dá)主營業(yè)務(wù)為金屬切削工具、智能數(shù)控裝備及高精度滾動功能部件——直線導(dǎo)軌副。目前，金屬切削工具已進(jìn)行產(chǎn)品系列化開發(fā)，并推出配套使用的數(shù)控裝備產(chǎn)品。對于直線導(dǎo)軌這一亟待國產(chǎn)化的領(lǐng)域，公司基于20余年積累的金屬熱處理技術(shù)與金屬加工工藝的同源性，2022年正式啟動高精度滾動功能部件（直線導(dǎo)軌副）的產(chǎn)業(yè)化工作。根據(jù)公司公告，公司的滾珠絲杠副產(chǎn)品尚在研發(fā)中，后續(xù)待該產(chǎn)品成功量產(chǎn)推出市場時(shí)，可以借助公司直線導(dǎo)軌副產(chǎn)品建立的成熟銷售網(wǎng)絡(luò)快速實(shí)現(xiàn)市場投放。長盛軸承：主營自潤滑軸承，定增擴(kuò)產(chǎn)滾珠絲杠公司主業(yè)為自潤滑軸承和高性能聚合物，產(chǎn)品涵蓋自潤滑軸承、低摩擦副零部件及相應(yīng)的精密鑄件。2022年公司發(fā)布定增預(yù)案，計(jì)劃投資2.65億元用于擴(kuò)建年產(chǎn)自潤滑軸承16,700萬套、滾珠絲杠3萬套。根據(jù)公司公告，公司滾珠絲杠產(chǎn)品主要應(yīng)用于商用車變速箱，乘用車制動、轉(zhuǎn)向及駐車系統(tǒng)；目前已經(jīng)取得商用車主機(jī)廠定點(diǎn)，其他乘用車客戶正在開發(fā)過程中。滾珠絲杠產(chǎn)品暫未應(yīng)用在人形機(jī)器人上，但具備相關(guān)的生產(chǎn)能力，公司將持續(xù)推進(jìn)相關(guān)開發(fā)