內(nèi)工大 第一章 概述(一)

第一章緒論

國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義：“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。”機器人的定義？？

至今沒有公認(rèn)的定義，機器人處于一種開放、擴散、深入發(fā)展?fàn)顟B(tài)工業(yè)機器人：應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，主要應(yīng)用于制造業(yè)，如弧焊機器人、噴漆機器人、裝配機器人等。機器人分類服務(wù)機器人：一種自主或半自主工作，為人們提供各類服務(wù)的機器人，如醫(yī)療機器人、家用機器人等。極限作業(yè)機器人：用于核環(huán)境、危險惡劣環(huán)境、太空、海洋、地下探險和探索，以及軍用機器人。特種機器人：國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國機器人技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用70年代后期開始研制“七五”“863”特種機器人及智能機器人水下（1000米，6000米無纜）排險爬壁管道防核化偵查核工業(yè)用遙控移動自動導(dǎo)引小車（AGV）步行機（雙足，四足，六足）地面軍用智能車輛其它（靈巧手，智能手爪，七自由度機器人等）100公斤點焊機器人120公斤點焊機器人一汽和二汽點焊線直角坐標(biāo)裝配機器人平面關(guān)節(jié)裝配機器人AGV小車注塑機器人機器人化裝載機及攤鋪機大型噴漿機器人隧道鑿巖機器人6000米無纜自治水下機器人仿人手臂多指靈巧手面向生物醫(yī)學(xué)工程的微操作機器人利用光鑷將48個2um聚苯乙烯小球組合成“863”字樣小白鼠受精卵基因注射實驗消防排爆壁面清洗擦玻璃農(nóng)、林業(yè)機器人采摘機器人管道機器人纜索檢測機器人雕刻、導(dǎo)購機器人

2000年6月19日，北京阜外醫(yī)院首次用一個機器人手臂為一位心臟病人進行手術(shù)。圖為醫(yī)生正在使用機器人手臂進行手術(shù)。

微小管道機器人20毫米

國外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀制造業(yè)用—工業(yè)機器人汽車、摩托車、家電設(shè)備、微電子器件、機械、飛機、艦船等制造業(yè)應(yīng)用第一代第二代第三代大量屬不可缺少的配角：搬運、噴漆、焊接、裝配、碼垛......部分發(fā)揮加工主角的角色：

1.以機器人為核心的可重組的加工裝配系統(tǒng)—敏捷制造

2.以機器人為加工主體的機器人作業(yè)系統(tǒng)?X-Y-Z直角坐標(biāo)機器人?新一代機器人化機床（虛軸機床）

CRS公司研制的工業(yè)機器人工業(yè)機器人19秒19秒非制造業(yè)用（非結(jié)構(gòu)化環(huán)境）—特種機器人核電站海洋空間采掘建筑戰(zhàn)地運載農(nóng)林牧醫(yī)療護理生活服務(wù)娛樂福利其他多種多樣、五花八門、千奇百怪，應(yīng)用前景誘人，智能寵物智能化程度高，人機交互、遙操作控制、局部自主機器人戰(zhàn)車進行攻防演習(xí)日本遠(yuǎn)程遙操作探雷機器人英國遙操作爆破物處理機器人救護機器人機器人足球移動機器人醫(yī)用機器人法國遠(yuǎn)程醫(yī)療機器人手術(shù)Tokyo大學(xué)主從式控制系統(tǒng)導(dǎo)盲犬太陽能割草機器人機器人的發(fā)展方向

機器人總體上向著智能化方向發(fā)展。下面是部分具體的發(fā)展方向：擬人化：不僅外觀像人，能力與智能也像人多功能化：為人類提高多種高質(zhì)量的服務(wù)靈巧化：精度提高，靈活性、適應(yīng)性加強普及化：各種機器人玩具大型化與小型化

機器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)式機械系統(tǒng)變速機構(gòu)執(zhí)行裝置內(nèi)傳感器機器人模型環(huán)境模型工作任務(wù)控制器(計算機)控制算法環(huán)境外傳感器任務(wù)內(nèi)傳感信息交互作用外傳感信息計算機語言任務(wù)控制器執(zhí)行機構(gòu)環(huán)境內(nèi)傳感信息外傳感信息Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotion