自駕雨燕測繪應(yīng)用傻瓜式教程

目錄目錄 雨燕-III無人機(jī)系統(tǒng)的安裝過 機(jī)體安 頂部艙 YS09自駕的接線面 ②空速管口 自駕、GPS天線和選配的數(shù)傳電 3）空速管 4）兩軸云 5）照相機(jī) 6）降落傘 飛機(jī)（雨燕-III無人機(jī) ①兩塊電 ②自駕的供 ③RC接收機(jī)的供電 ④機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)的供 簡單總結(jié)YS09自駕接口面板與雨燕-III無人機(jī)機(jī)載設(shè)備之間的連接關(guān)系 ①兩個(gè)數(shù)據(jù)鏈 ②GCS的界面 ③串口初始 ④軌跡文 ⑤語音播 與RC發(fā)射機(jī)相關(guān)的設(shè)置 ①工作模式的相關(guān)設(shè) 切換工作模式的方 RC接收機(jī)的打開與關(guān)閉 ②把RC發(fā)射機(jī)切換到手動(dòng)模 1④取消④取消RC發(fā)射機(jī)上的所有混控設(shè)置和反向設(shè) ⑤確定RC發(fā)射機(jī)搖桿能正常工 搖桿與通道的對(duì)應(yīng)情況 飛翼相關(guān)的設(shè)置 修正差動(dòng)舵面的混控設(shè)置 ⑥確定開傘舵機(jī)的工作情 ⑦失控保護(hù)設(shè) ⑧階段小 ①舵面反向設(shè)置的必要 ③檢查搖桿動(dòng)作與舵面反應(yīng)的關(guān)聯(lián)情 ①捕獲關(guān)鍵舵位的意 ②捕獲開傘舵位和關(guān)傘舵 ③自動(dòng)開傘保護(hù)高度設(shè) ⑤捕獲油門關(guān)鍵舵 ⑥檢測油門舵位的捕獲情 自動(dòng)模式下的油門控制檢 油門控制方式設(shè) ①首先看自駕電池電壓和舵機(jī)電池電 ②然后看氣壓數(shù) ③再看加速度計(jì)數(shù) ④接著看GPS數(shù)據(jù) ⑤最后看陀螺數(shù) ①絕對(duì)不能改動(dòng)的參 ②無需關(guān)心的參 ③幾個(gè)角度限 ④自動(dòng)起飛的相關(guān)參 ⑤其他參 PID參數(shù)設(shè)置和調(diào)整 ①檢查自動(dòng)起飛時(shí)的方向控 ②試飛測試的重要 ③首先要規(guī)劃并上傳一條測試航 生成單個(gè)航 連續(xù)生成多個(gè)航點(diǎn)并形成航 刪除航 距離測 移動(dòng)2迅速定位某迅速定位某個(gè)關(guān)鍵位置 刪除航線清除航跡與驗(yàn)證航線 調(diào)整航點(diǎn)高 ④自動(dòng)起 ⑥PID設(shè)置與調(diào) ⑦開傘回 正式飛 正式飛 安全回 退出系 數(shù)據(jù)回 ①回放軌跡文 ②相片POS文件 ③拼接全景 31．測繪與無人機(jī)的關(guān)1．測繪與無人機(jī)的關(guān)的飛機(jī)姿態(tài)、經(jīng)緯度等）暫存在自駕上。在安全降落之后，把POS信息保存到2.雨燕-無人機(jī)系統(tǒng)的安裝過1）機(jī)體安4第二步：把右機(jī)翼串到插銷上，留有一定距離第二步：把右機(jī)翼串到插銷上，留有一定距離2）折疊降落3）把降落傘放機(jī)體底部的傘艙54）頂部艙4）頂部艙6RC接收機(jī)通過雙面膠粘在自駕上。把自駕的數(shù)據(jù)線從機(jī)身外殼下推到第二RC接收機(jī)通過雙面膠粘在自駕上。把自駕的數(shù)據(jù)線從機(jī)身外殼下推到第二并在第二個(gè)艙室中安放兩塊并聯(lián)的鋰電池（4s，5000mAh，來給所有機(jī)載設(shè)備供電。給舵機(jī)供電時(shí)要先變成6V(4.8~7.2V范圍)電壓。如，先把電調(diào)73.YS09自駕的3.YS09自駕的接線面1）接線面板的正視2）各接口的定義（分為上中下三排83）第一排接口3）第一排接口接①GPS天線GPS天線外殼的上表面（完全扁平的一面為底面）須朝上向天。GPS天線②空速管94）第二排接RC接收機(jī)供電口的電源和地。定義。例如，RCCH1THR（油門CH1的定義AIL（副翼）THRCH3，這時(shí)候，RCCH1（油門）只能接到自駕的CH3（油門CH1（副翼。RC接收機(jī)之間的硬件連接必須遵照這樣的定義。YS09自駕系統(tǒng)默認(rèn)使用8RCRC接收機(jī)。2.4G72M均可。第二排接口的+5V供電口取電，而不能獨(dú)立供電。5）第三排接電臺(tái)輸出信號(hào)到自駕，14列定義為自駕電池接口首先：a芯一般是信號(hào)口，bVcc（電源正極接口c9列（舵機(jī)電池接口10列（油動(dòng)飛機(jī)的點(diǎn)火電池接口）以及第9列（舵機(jī)電池接口10列（油動(dòng)飛機(jī)的點(diǎn)火電池接口）以及第14列（自駕電池接口c芯懸空不用（示意圖中打叉。因?yàn)閷?duì)電池而言，只有Vcc和GND。11列（照相機(jī)快門接口）b芯也懸空不用（示意圖中打叉。因?yàn)樽詈螅?~9b1~9c芯也已經(jīng)內(nèi)部連通。這333b5V1~9b芯也因此5V1~83芯數(shù)據(jù)線從自駕接口4.相關(guān)機(jī)載設(shè)1）自駕、天線和選配的數(shù)傳電TTLRS-232，購買時(shí)請(qǐng)申明所需類型。另：2）電調(diào)和馬2）電調(diào)和馬GCS的實(shí)時(shí)控制區(qū)上的“停車”按鈕來切斷油門。此時(shí)RC發(fā)射機(jī)不能控制油門。3）空速4）兩軸云5）照相4）兩軸云5）照相36）降落信號(hào)輸入：RCCH7<->27列，信號(hào)輸出：自駕接口面板第3排的第7列<->開傘舵機(jī)。7）飛機(jī)（雨燕- 無人機(jī)58分，可搭載單反相機(jī)（800克，相對(duì)飛行高度20~15003000米以下（曾在青藏高原做過極限測試，更高的地≤30米（優(yōu)于3級(jí)（15km范圍內(nèi)）3000m（海高.上下行雙向數(shù)字鏈路38400bps4級(jí)--4級(jí)--8）機(jī)載設(shè)備的供電關(guān)①兩塊電自駕（21412VGND）和電調(diào)（5V②自駕的③RC接收機(jī)的供④機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)的供RS-232連接頭引出兩種線：數(shù)據(jù)線和電源9簡單總YS09自駕接9簡單總YS09自駕接口面板與雨燕-無人機(jī)機(jī)載設(shè)備之間的接關(guān)-III34列懸空未用。因?yàn)橛暄?III無人機(jī)不帶方向舵。31012列與油動(dòng)飛機(jī)相關(guān)，與雨燕-III無5.地面調(diào)試（非常重要1）地面設(shè)備的連接關(guān)RS-232連接頭上，引出兩種線，一種數(shù)據(jù)線，RS-232連接頭上，引出兩種線，一種數(shù)據(jù)線，USB-RS232轉(zhuǎn)接頭（此轉(zhuǎn)接頭連接到電腦。電源線連到2）連通數(shù)據(jù)鏈①兩個(gè)數(shù)據(jù)鏈給機(jī)載設(shè)備上電的瞬間，RCRC發(fā)射機(jī)數(shù)據(jù)鏈路據(jù)接通，還要看串口和GCS的情況。②GCS的界YS09GCSGoogleEarth軟件，即可正常使用。到GCS根目錄下，直接點(diǎn)擊相應(yīng)的exe文件，就能打開GCSWin7Vista系統(tǒng)，有可能需要使用右鍵菜單中的“以管理員身③串口初③串口初可以換一個(gè)USB口。使USB-RS232連接頭沒有接到地面數(shù)傳電臺(tái)上，這個(gè)操作依然有效。如果串口連接失敗（包括未插入連接頭）GCS會(huì)彈出警告信息。如果沒有USB=RS232連接頭）轉(zhuǎn)給GCS。④軌跡文打開數(shù)據(jù)接收后，系統(tǒng)將會(huì)在GCS根目錄下自動(dòng)生成一個(gè)軌跡文件，命名規(guī)則：“Y-M-D-H-M-S.hj”，：“20110809121314.hj”，所有遙測數(shù)據(jù)將被保存⑤語音播叭中就會(huì)傳來“自動(dòng)語音測試，高度1200”的聲音。⑤語音播叭中就會(huì)傳來“自動(dòng)語音測試，高度1200”的聲音。低”這三個(gè)選項(xiàng)設(shè)置“關(guān)閉”和“X“X”5（3)RC發(fā)射機(jī)相關(guān)的設(shè)①工作模式的相關(guān)設(shè)a)切換工作模式的方根據(jù)YS09自駕的內(nèi)部定義：在三段開關(guān)的情況下，PWM根據(jù)YS09自駕的內(nèi)部定義：在三段開關(guān)的情況下，PWM信號(hào)脈寬為RCRC發(fā)射機(jī)上GCS上已經(jīng)把下拉菜b)RCRC接收機(jī)被“關(guān)閉”了（GCS飛行數(shù)據(jù)欄上的“RC”項(xiàng)目為綠色顯示，內(nèi)容是“RC關(guān)GCS實(shí)時(shí)控制區(qū)的“開接收機(jī)”按鈕，“打開”RC接收機(jī)。此時(shí)“RC”項(xiàng)目為紅色顯示，內(nèi)容是“RC開”。RC發(fā)射機(jī)發(fā)出的信號(hào)，并傳給自駕，但自駕把這些信號(hào)全都RC發(fā)射機(jī)不能對(duì)飛機(jī)進(jìn)行任何操作（包括切換工作模式，飛機(jī)完全由GCS通過數(shù)傳電臺(tái)鏈路進(jìn)行控制。RC發(fā)射機(jī)不能對(duì)飛機(jī)進(jìn)行任何操作（包括切換工作模式，飛機(jī)完全由GCS通過數(shù)傳電臺(tái)鏈路進(jìn)行控制。RC發(fā)射機(jī)信號(hào)。1時(shí)，自駕會(huì)自動(dòng)“打開”RC發(fā)射機(jī)，以②把RC發(fā)射機(jī)切換到手動(dòng)模③確定各通道行推薦把各通道行程設(shè)在-100~+100的范圍（也可以使用D/R功能來進(jìn)行調(diào)1500us。如，如果AIL通道上的手動(dòng)控制比較敏感，可以將之設(shè)在-70~+70之間。④取消RC發(fā)射機(jī)上的所有混控設(shè)置和反向設(shè)（AIL/ELE/RUD21~3列（AIL/ELE/THR這三個(gè)通道）b)飛翼相關(guān)的設(shè)進(jìn)入菜單欄的“工具”菜單，調(diào)出“PID參數(shù)普通調(diào)整”選項(xiàng)，調(diào)出“參數(shù)YS09一般為正裝。同時(shí)注意到，雨燕-III為飛翼布局（不帶方向舵。c)修正差動(dòng)舵面的混c)修正差動(dòng)舵面的混控設(shè)（“回到遙測”前的對(duì)勾消失，GCS上的遙測數(shù)據(jù)暫停刷新，喇叭里的語音播報(bào)⑥確定開傘舵機(jī)的工作情⑦失控保護(hù)設(shè)達(dá)會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)（因?yàn)樽詣?dòng)模式下，自駕會(huì)自動(dòng)控制油門選擇CH5，行程設(shè)置為+92%（根據(jù)實(shí)際需要而定達(dá)會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)（因?yàn)樽詣?dòng)模式下，自駕會(huì)自動(dòng)控制油門選擇CH5，行程設(shè)置為+92%（根據(jù)實(shí)際需要而定。⑧階段小4）舵面反向檢測和反向設(shè)置（手動(dòng)模式下①舵面反向設(shè)置的必置，然后利用GCS進(jìn)行反向檢測和反向設(shè)置。RC裝反了RC發(fā)射機(jī)廠家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不同（如，要實(shí)現(xiàn)FUTABA的搖桿動(dòng)②舵面反向檢測和設(shè)置的一般步驟（即第一種檢測方法中位很近，升降搖桿就在中間，油門搖桿在下邊，大概是1/4的位置。從上到下，把每個(gè)搖桿位置都走一遍，看GCS數(shù)據(jù)能否相應(yīng)變化。之間的接線順序是否正確(CH1=AIL,CH2=ELE,CH3=THR,CH4=RUD，然后到注意到，雨燕-III為飛翼布局不帶方向舵的機(jī)型，只需關(guān)注副翼、升降和油③檢查搖桿動(dòng)作與舵面反應(yīng)的關(guān)聯(lián)情④第二種舵面反向的檢測方法（要么不用，要么只用于復(fù)查首先應(yīng)該知道，自動(dòng)模式下，RC發(fā)射機(jī)的搖桿一般不能控制對(duì)雨燕-III而言，遵從以下規(guī)則（注意，是在自動(dòng)模式下進(jìn)行5）捕5）捕獲關(guān)鍵舵位（手動(dòng)模式下①捕獲關(guān)鍵舵位的意針對(duì)舵面混控的情況，如雨燕-III無人機(jī)，自駕會(huì)先做好等效的舵機(jī)混控，然即，需要捕RC發(fā)射機(jī)各舵機(jī)通道的關(guān)鍵位置（即相PWM信號(hào)的脈寬，RC發(fā)射機(jī)使相應(yīng)舵機(jī)達(dá)到需要的狀態(tài)，再通過GCS上的相應(yīng)菜單把此時(shí)的舵機(jī)位置記錄下來。②捕獲開傘舵位和關(guān)傘舵③自動(dòng)開傘保護(hù)高度機(jī)來開傘，二是在自動(dòng)模式下，使用GCS的“開傘”按鈕來開傘。RC，米。因?yàn)椋绻w機(jī)在很高的地方（米。因?yàn)椋绻w機(jī)在很高的地方（200米）30米的遠(yuǎn)的地方。所以，默認(rèn)設(shè)置為“80米”。④捕獲差動(dòng)舵面的中立位（第一種方法對(duì)雨燕-III無人機(jī)而言，把飛機(jī)水平放置，如下圖所示，使用專門的支架，⑤捕獲油門關(guān)鍵舵注意到，對(duì)于雨燕-III這樣的電動(dòng)飛機(jī)，GCS上顯示的“馬達(dá)轉(zhuǎn)速”沒有實(shí)0~100%b)油門控制方式設(shè)km/h的估計(jì)油門”中填入巡航時(shí)的油門估計(jì)值，即0~100中的某個(gè)數(shù)值，如設(shè)為對(duì)于雨燕-III這樣的電動(dòng)飛機(jī)，廠家推薦使用“PI控制”的方式，因?yàn)檫@樣值”的方式。在飛機(jī)上天后，根據(jù)GPS地速的變化來調(diào)整油門。6）檢查傳感器數(shù)①首先看自駕電池電壓和舵機(jī)電池電>2200mAh）鋰電池串聯(lián)供電，則標(biāo)準(zhǔn)電壓11.1V②然后看氣壓數(shù)②然后看氣壓數(shù)100km/h。③再看加速度計(jì)數(shù)④接著GPS數(shù)GPS天線放到靠窗的位置，或直接將其伸出窗外。因?yàn)镚PS在室內(nèi)對(duì)信號(hào)的接收效果很差。GPS5顆（5顆）后，GPS日期時(shí)間應(yīng)該與當(dāng)?shù)財(cái)?shù)據(jù)相⑤最后看陀螺數(shù)GPS定位后，靜態(tài)姿態(tài)和正式姿態(tài)偏差太大，需要清零陀螺（或稱GPSGPS等多傳5o（含5o）說明陀螺數(shù)值有問題。其中最常見的問題是零點(diǎn)漂移，一般重新校正10oC7）一般參數(shù)設(shè)置和調(diào)①絕對(duì)不能改動(dòng)的參②無需關(guān)心的參③幾個(gè)角度限限制為15o，橫滾角度限制為45o，偏航修正最大角為25o。④自動(dòng)起飛的相關(guān)參⑤其他參往航點(diǎn)3。15米時(shí)，操作員可以通直爬升。高于15米后，自駕完全接管飛機(jī)的控制，操作員無法通過左右搖桿最后只剩下PID參數(shù)的設(shè)置和調(diào)整。8）PID參數(shù)設(shè)置和調(diào)①檢查自動(dòng)起飛時(shí)的方向控15RC發(fā)射機(jī)搖是方向搖桿雖然說，在雨燕是方向搖桿雖然說，在雨燕-III中，自動(dòng)起飛時(shí)一般不用管方向控制，但以防萬一，也②試飛測試的重要試飛主要有三個(gè)目的：第一個(gè)目的是驗(yàn)證雨燕-III的差動(dòng)舵面中立位的捕獲③首先要規(guī)劃并上傳一條測試航“#1）“#1）能完整的航線：#1->#2->#3->#4->…->#X->#（X+1）->…，其中X為正數(shù)。一航點(diǎn)的編號(hào)會(huì)減1。其余編號(hào)相應(yīng)變化。紅線，接著選中航點(diǎn)2，就會(huì)彈出一個(gè)信息框，顯示兩點(diǎn)間的大致距離。（在“生成航點(diǎn)”圖標(biāo)的右側(cè)g（在“生成航點(diǎn)”圖標(biāo)的右側(cè)gGPS（5）后，地圖上會(huì)以一個(gè)飛機(jī)圖標(biāo)來標(biāo)注起飛點(diǎn)（（100100米。如果沒有打上對(duì)勾，則只能100100米。如果沒有打上對(duì)勾，則只能飛去，到達(dá)后會(huì)一直繞航點(diǎn)1盤旋（上圖中預(yù)設(shè)的盤旋時(shí)間為零，即沒有時(shí)間限效后飛機(jī)才會(huì)飛往航點(diǎn)2。④自動(dòng)起⑤捕獲差動(dòng)舵面的中立位（第二種方法但如果飛機(jī)無法在松開搖桿后水平直飛，則只能再次捕獲差動(dòng)舵面的中立->中立位。⑥PID設(shè)置與調(diào)項(xiàng)目上類似于“P/128”的字樣，其中“P”指P128是中間值，即能輸入的最大值為128*2=256。此外，每個(gè)項(xiàng)目上能填入的最小數(shù)值為零。下同?！癉/3這是廠家自定義的另一種調(diào)試值，實(shí)際上等效于“8”。為簡單起見，不深入介紹如果飛機(jī)爬升或俯沖速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的PP仰角”的I值，相反減?。芍?。制的控制頻率（一般為50HZ制的控制頻率（一般為50HZ。P，如果轉(zhuǎn)彎時(shí)機(jī)頭上沒有阻尼的感覺，就步調(diào)整P值。高度控制調(diào)整圖解D值（P值。當(dāng)然，也可P。而如果沒有阻尼的感覺S”變動(dòng)：參考高