雙足機器人設計_第1頁
雙足機器人設計_第2頁
雙足機器人設計_第3頁
雙足機器人設計_第4頁
雙足機器人設計_第5頁
已閱讀5頁，還剩2頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

[1]))[1])) :機器; 面6機器人的轉體 、俯仰和偏轉 定義如圖1所示[2]圖yz圖飛圖yz圖飛 (PWM)圖附表RC:;[4]圖附表RC:;[4]RC整個結構采用(LY12) RC伺服電機驅動，為了減小機器人的體積、減輕重量，機器人的結構做成 的脈寬調制(PWM) 0的脈寬調制(PWM) 0～180[5]圖圖傳統(tǒng)產(chǎn)生PWMPWM很MCU2～4PWM7路控制PWM7傳統(tǒng)產(chǎn)生PWMPWM很MCU2～4PWM7路控制PWM7實現(xiàn)了多路[6]MCUPWMPWM本文采用一片51(CPLD)實現(xiàn)了PWMCPLD IO接口，可以同時控制幾十甚至上百個舵機同時工作，可以為后續(xù)的工作CPLDMCU51CPLD圖+PWM位置和近似的速度控制[7]圖 的12圖7CPLD的12路舵機驅動原理圖，CPLD51個舵機的PWM 51單片機的接口，PWM12個舵機轉到需要的角度，個舵機的PWM 51單片機的接口，PWM12個舵機轉到需要的角度，51PWMPWM9V輸出的AC-DC變壓電源經(jīng)7805芯片后提供的5V6VCPLD機采用公司的 其內部集成了8k存儲器 字節(jié)的RAM，可尋址64字節(jié)，具有32根 口、3個可編程定時器、8個中斷源、6個中斷設計時采用展了一片8k×8位的外部存儲芯片 。芯片采用的是ALTERA公司的EPM7128 PC機之間的串行通信。由于PC機的COM口符合RS-電平，在RS- 與CMOS電平通信時,需要電平轉換，標準,AT89S52單片機上的串行接口 CPLD芯片的 口(引腳30、31、33、34、35、36、37、39、

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論