ati devicenet線通過式換盤接口信息

換槍盤接口信息9121-SC14-M/9121-SC20-T通過DeviceNet總線換槍盤-組成結構焊接強電模塊信號控制模塊水氣模塊電磁閥模塊圖片顯示模塊只做參考使用，不是實際選擇的使用產(chǎn)品。ATI-焊裝車間用-換槍盤結構.wmv伺服模塊換槍盤-組成結構換槍盤機器人側換槍盤工具側換槍盤-允許的偏差

換槍盤-300Kg級-抓手互換型號描述注釋9121-210BM-JE2SC14-AM2-0-0-SMQC210機器人側本體，JE2雙電控電磁閥模塊，SC14信號/控制模塊，AM2氣模塊。300Kg級、抓手互換-換槍盤機器人側9121-210CT-SC20-AM2-0-0QC210工具側本體，SC20信號/控制模塊，AM2氣模塊。300Kg級、抓手互換互換-抓手工具側QC210的承載是300Kg。換槍盤-300Kg級-伺服焊鉗互換型號描述注釋9121-210FM-JE2SC14-FH6-PA2-EF10-SMQC210機器人側本體，JE2雙電控電磁閥模塊，SC14信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA2焊接強電模塊,EF10伺服模塊。300Kg級、伺服焊鉗互換-換槍盤機器人側9121-210FT-SC20-FH6-PA2-EF10QC310工具側本體，SC20信號/控制模塊，F(xiàn)H6水/氣模塊，PA2焊接強電模塊,EF10伺服模塊。300Kg級、伺服焊鉗互換-伺服焊鉗工具側QC210的承載是300Kg。換槍盤-510Kg級-抓手互換型號描述注釋9121-310DM-JE3SC14-AM2-0-0-SMQ310機器人側本體，JE3雙電控電磁閥模塊，SC14信號/控制模塊，AM2氣模塊。510Kg級、抓手互換-換槍盤機器人側9121-310DT-SC20-AM2-0-0QC310工具側本體，SC20信號/控制模塊，AM2氣模塊。510Kg級、抓手互換互換-抓手工具側QC310的承載是510Kg。換槍盤-QC210編號

9121-210FM-JE2SC14-FH6-PA2-EF10-SM重載荷換槍盤系列識別號210表示QC210；B表示63mm凸臺；M表示機器人側QC210的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC210的A面安裝9121-SC14-M模塊；QC210的B面安裝9121-FH6-M模塊QC210的C面安裝9121-PA2-M模塊QC210的D面安裝9121-EF10-M模塊PNP型鎖緊、打開、準備鎖緊傳感器換槍盤-QC210編號

9121-210BM-JE2SC14-AM2-0-0-SM重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；B表示80mm凸臺；M表示機器人側QC210的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC210的A面安裝9121-SC14-M模塊；QC210的B面安裝9121-AM2-M模塊QC210的C面預留模塊安裝位置QC210的D面預留模塊安裝位置PNP型鎖緊、打開、準備鎖緊傳感器換槍盤-安裝-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210FM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0/9121-210FT-0-0-0-0是QC210換槍盤本體、標稱承載能力為300Kg、X/Y軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2700Nm、Z軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2300Nm，QC210為四面體設計，A、B、C、D四個面有相同的安裝方式，A面設計了鎖緊機構需要的鎖緊、打開氣口，所以A面只能安裝氣體電磁閥模塊和信號/控制模塊，B、C、D三面來安裝水/氣、焊接強電、電信號等介質模塊，B、C、D三面的模塊可以互換位置；QC210機器人側本體集成了4個PNP型接近傳感器（可選擇NPN型）檢測QC210機器人鎖緊機構的鎖緊、打開位置，以及QC210機器人側與工具側之間的位置，4個傳感器信號輸入給機器人控制器作為實施下一步操作的依據(jù)，增加應用的可靠性。換槍盤-安裝-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準換槍盤-安裝-QC210

過渡法蘭盤機器人六軸機器人型號？QC210和機器人第六軸安裝是否需要使用過度板；QC210主側和機器人第六軸的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板建議材質：6061-T6鋁合金；QC210主側和機器人第六軸的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC210機器人側和機器人第六軸之間不需要絕緣，QC210工具側和焊鉗之間需要絕緣；過渡板由客戶自己加工，安裝使用螺釘全部也由客戶自己采購。換槍盤-QC210編號

9121-210FT-SC20-FH6-PA2-EF10重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；F表示63mm凹槽；T表示工具側QC210的A面安裝9121-SC20-T模塊；QC210的B面安裝9121-FH6-T模塊QC210的C面安裝9121-PA2-T模塊QC210的D面安裝9121-EF10-T模塊換槍盤-QC210編號

9121-210CT-SC20-AM2-0-0重載荷換槍盤系列識別號210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具側QC210的A面安裝9121-SC20-T模塊；QC210的B面安裝9121-AM2-M模塊QC210的C面預留模塊安裝位置QC210的D面預留模塊安裝位置換槍盤-安裝-QC210

9121-210CT-0-0-0-0安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準換槍盤-安裝-QC210

過渡法蘭盤換槍盤工具側QC210工具側和執(zhí)行工具(焊鉗、抓手等)的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板由客戶自己加工；QC210工具側和執(zhí)行工具的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC210工具側和執(zhí)行工具之間需要絕緣，絕緣墊、絕緣螺栓等由客戶提供；安裝使用螺釘全部由客戶自己采購。換槍盤-QC310編號

9121-310DM-JE3SC14-AM2-0-0-SM重載荷換槍盤系列識別號；310表示QC310；D表示125mm凸臺；M表示機器人側QC310的A面安裝9121-JE2-M模塊；QC310的A面安裝9121-SC14-M模塊；QC310的B面安裝9121-AM2-M模塊QC310的C面預留模塊安裝位置QC310的D面預留模塊安裝位置PNP型鎖緊、打開、準備鎖緊傳感器換槍盤-安裝-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM/9121-310DT-0-0-0-0是QC310換槍盤本體、標稱承載能力為510Kg、X/Y軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為3300Nm、Z軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為3200Nm，QC310為四面體設計，A、B、C、D四個面有相同的安裝方式，A面設計了鎖緊機構需要的鎖緊、打開氣口，所以A面只能安裝氣體電磁閥模塊和信號/控制模塊，B、C、D三面來安裝水/氣、焊接強電、電信號等介質模塊，B、C、D三面的模塊可以互換位置；在QC310機器人側本體集成了4個PNP型接近傳感器（可選擇NPN型）檢測QC310機器人鎖緊機構的鎖緊、打開位置，以及QC310機器人側與工具側之間的位置，4個傳感器信號輸入給機器人控制器作為實施下一步操作的依據(jù)，增加應用的可靠性；換槍盤-安裝-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準換槍盤-安裝-QC310

過渡法蘭盤機器人六軸機器人型號？QC310和機器人第六軸安裝是否需要使用過度板；換槍盤主側和機器人第六軸的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；如果需要過度板可以另行設計，安裝使用螺釘全部也由客戶自己采購。換槍盤-QC310編號

9121-310DT-SC20-AM2-0-0重載荷換槍盤系列識別號310表示QC310；D表示125mm凹槽；T表示工具側QC310的A面安裝9121-SC20-T模塊；QC310的B面安裝9121-AM2-M模塊QC310的C面預留模塊安裝位置QC310的D面預留模塊安裝位置換槍盤-安裝-QC310

9121-310DT-0-0-0-0安裝方式以最終的產(chǎn)品2D、3D為準換槍盤-安裝-QC310

過渡法蘭盤換槍盤工具側QC310工具側和執(zhí)行工具(焊鉗、抓手等)的安裝有可能需要使用過渡板，過渡板由客戶自己加工；QC310工具側和執(zhí)行工具的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；QC310工具側和執(zhí)行工具之間需要絕緣，絕緣墊、絕緣螺栓等由客戶提供；安裝使用螺釘全部由客戶自己采購。換槍盤-安裝-電磁閥模塊

9121-JE2-M、9121-JE3-M都是雙電控氣體電磁閥模塊,允許機器人提供1路氣即可讓換槍盤實施鎖緊/打開操作，雙電氣體電磁閥模塊安裝在QC210、QC310本體的A面；

必須提供經(jīng)過50微米過濾器過濾的干凈、干燥、無油脂的壓力在4.2bar-6.9bar之間的壓縮氣體，推薦的氣體壓力為5.5bar；如果不按要求操作，會損壞氣體電磁閥模塊、讓它無法實施正確的操作；另外，在QC210、QC310機器人側本體內(nèi)有鎖緊機構、直徑很小的氣路，提供的氣體中含水會從內(nèi)部破壞鎖緊機構的密封性，一旦氣體中又存在雜質，水與雜質的混合物有可能會堵塞氣路。換槍盤-安裝-電磁閥模塊換槍盤的水氣模塊直接通過紅色箭頭氣管為電磁閥模塊供氣；9121-JE2-M、9121-JE3-M通過藍色箭頭信號電纜實現(xiàn)和9121-SC14-M信號/控制模塊的連接，收到機器人輸出的鎖緊、打開信號；減少換槍盤安裝時間。簡化工業(yè)機器人氣管連接；換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC14-M/9121-SC20-T是信號控制模塊，安裝在QC210、QC310的A面；9121-SC14-M模塊裝配的HartingHan25D接頭、7/8DeviceNet5針接頭和7/8DeviceNet4針接頭，能直接與KUKA機器人第六軸的管線包工業(yè)接頭連接，讓換槍盤和焊鉗的I/O信號、DeviceNet總線和DeviceNet電源即時與機器人控制器、執(zhí)行工具連接；9121-SC20-T模塊集成了一個DDK24針接頭、7/8DeviceNet5針接頭和7/8DeviceNet4針接頭；DeviceNet總線只是通過換槍盤，換槍盤不作為節(jié)點控制；支持0-7號的工具編號功能；支持工具支架互鎖功能，機器人使用換槍盤、執(zhí)行工具沒有安全的放置在工具支架上，機器人錯誤輸出打開指令，換槍盤也不會實施打開操作；9121-SC14-M/9121-SC20-T可以實現(xiàn)QC210、QC310、QC510和QC1210之間的互換使用。9630-20-SC14MSC20T.auto.pdf換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC14-M的接頭型號和機器人六軸管線包的接頭直接連接換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC14-M的端面集成4個M8的接頭，接頭分別和QC210、QC310本體集成的鎖緊、打開、準備鎖緊傳感器連接，出廠時已經(jīng)連接好，不需要客戶在現(xiàn)場連接；R1表示準備鎖緊1傳感器；R2表示準備鎖緊2傳感器；L表示鎖緊傳感器；U表示打開傳感器。R1、R2、L、U換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC20-T側的接頭、連接焊鉗或抓手。換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC20-T的端面集成1個M12的接頭，用于連接實現(xiàn)工具支架互鎖功能的限位開關；紅色圓圈標記位置是限位開關；換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC14-M集成的內(nèi)部連接器新號針可以單獨更換。9121-SC14-M/9121-SC20-T側內(nèi)部連接器示意圖換槍盤-安裝-信號控制模塊9121-SC14-M集成的內(nèi)部連接器新號針可以單獨更換。9121-SC14-M/9121-SC20-T側內(nèi)部連接器示意圖細節(jié)圖換槍盤-安裝-水氣模塊

9121-FH6-M/T水氣模塊機器人側、工具側本體裝配4個1/2”G螺紋端口，采用自密封閥體設計、支持通過水、氣介質，最大承受壓強是6.9bar，安裝在QC210、QC310本體的B面；

9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊鉗、焊鉗之間的更換，9121-FH6-M第S4端口側面裝備了一個1/4G螺紋端口，ATI提供氣管、連接器組件連接FH6機器人側和JE2、JE3機器人側。在機器人進水管道中安裝過濾器，最終提供給FH6模塊經(jīng)過80微米過濾器過濾的除銹軟化水；另外，在進水管道中安裝節(jié)流閥控制進水的開、關。換槍盤-安裝-水氣模塊9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊鉗、焊鉗之間的更換，9121-FH6-M第S4端口側面裝備了一個1/4G螺紋端口，ATI提供紅色箭頭氣管、連接器組件連接FH6機器人側和JE2、JE3機器人側9630-20-FH6.pdf水氣模塊不銹鋼的母材單個自密封閥組件可單獨更換換槍盤-安裝-水氣模塊依據(jù)焊鉗水質要求，提供給換槍盤水氣模塊的水需要經(jīng)過80微米過濾器過濾、除銹軟化水；換槍盤側突然斷開、連接工具側時會產(chǎn)生水錘現(xiàn)象，水氣模塊工具側在斷開后是一個密封體，內(nèi)部的水壓會成倍劇增，在下次鎖緊時有可能會出現(xiàn)漬水現(xiàn)象。在進水管路中安裝節(jié)流閥，當機器人工作完后斷開進水、機器人從工作區(qū)域移至工具支架的這段時間可以讓進水水壓降下來，降低水錘現(xiàn)象的產(chǎn)生。安裝節(jié)流閥后，可以實現(xiàn)換槍盤機器人側鎖緊工具側通水、斷水后機器人側打開工具側。換槍盤-安裝-水氣模塊換槍盤實現(xiàn)焊鉗、夾具互換時，換槍盤主側安裝9121-FH6-M，焊鉗工具側安裝9121-FH6-T；9121-FH6-M/T的材質是不銹鋼；S1端口接進水、S2端口接回水、S3端口備用、S4端口接氣。9121-FH6-T9121-FH6-M換槍盤-安裝-氣模塊9121-AM2-M/T氣模塊機器人、工具側分別集成2個1/2G螺紋端口、自密封閥設計，換槍盤實現(xiàn)抓手、抓手互換時，使用9121-AM2-M/T模塊；9121-AM2-M/T的材質是航空鋁，在滿足應用的前提下，降低工具快換裝置質量，降低了價格；ATI提供紅色箭頭氣管、連接器組件連接AM2機器人側和JE2、JE3機器人側9630-20-AM2.pdf換槍盤-安裝-焊接強電模塊焊接強電模塊實現(xiàn)工業(yè)機器人、工具快換裝置、焊鉗之間的焊接電源快速連接，焊接