初中九年級信息技術(shù)繞月飛行-傳感器檢測模塊的條件判斷和子程序的應(yīng)用

繞月飛行——傳感器檢測模塊的條件判斷和子程序的應(yīng)用本課，我們先讓機器人模擬嫦娥奔月——尋找光源的過程，待找到光源后再要求機器人圍繞光源進行轉(zhuǎn)圈。機器人繞月飛行的模擬場地如圖10.1所示。任務(wù)導(dǎo)航1、搭建機器人“繞月飛行”的主程序框架機器人若要完成“繞月飛行”項目，需要完成機器人“避障尋光”、“追光尋軌”、“入軌繞月”三個任務(wù)。步驟1：在流程圖編輯界面執(zhí)行“編輯”→“新建子程序”命令。步驟2：在出現(xiàn)的新建子程序編輯區(qū)建立“避障尋光”子程序模塊。步驟3：重復(fù)步驟1和步驟2，建立“追光尋軌”子程序模塊。步驟4:重復(fù)步驟1和步驟2，建立“入軌繞月”子程序模塊。步驟5：在流程圖編輯界面執(zhí)行“編輯”→“主程序”命令。步驟6：在流程圖編輯區(qū)搭建“繞月飛行”的主程序，如圖10.2所示。2、編輯機器人“避障尋光”子程序“避障尋光”就是機器人在避障行走時尋找光源的過程，即機器人沒有發(fā)現(xiàn)光源時就執(zhí)行避障行走的動作，如果發(fā)現(xiàn)了光源就不再進行避障行走，而去執(zhí)行“追光尋軌”的子程序。步驟1：右擊“避障尋光”子程序模塊，進入子程序編輯狀態(tài)。步驟2：編寫如圖10.3所示的“避障尋光”子程序。步驟3：在仿真環(huán)境中搭建如圖10.1所示的場地并保存。步驟4：在仿真環(huán)境中調(diào)試“避障尋光”子程序，在流程圖編輯界面修改編輯子程序。3、編輯機器人“追光尋軌”子程序“追光尋軌”是執(zhí)行“避障尋光”子程序后執(zhí)行的程序，該子程序要求在發(fā)現(xiàn)光源的基礎(chǔ)上讓機器人朝著光線較強的方向行走，直到光線達到一定程度時進入“入軌繞月”子程序，即程序要實現(xiàn)若光線沒有達到入軌標志（亮度）時就循環(huán)執(zhí)行追光的動作，否則說明機器人已經(jīng)到達繞月軌道，程序從循環(huán)中退出執(zhí)行后面的“入軌繞月”子程序。步驟1：右擊“追光入軌”子程序模塊，進入子程序編輯狀態(tài)。步驟2：編寫如圖10.4所示的“追光尋軌”子程序。步驟3：在仿真環(huán)境中調(diào)試“追光尋軌”子程序，在流程圖編輯界面修改編輯子程序。1、試將“追光尋軌”子程序中的循環(huán)判斷條件修改為，“亮度變量一”大于軌道亮度值或“亮度變量二”大于軌道亮度值時進入循環(huán)，否則退出循環(huán)。2、試在“追光尋軌”子程序中控制追光動作，添加“亮度變量一”等于亮度變量時機器人向前進的動作。4、編輯機器人“入軌繞月”子程序“入軌繞月”是執(zhí)行“追光尋軌”子程序后執(zhí)行的程序，該子程序要求機器人在找到軌道的基礎(chǔ)上讓機器人繞著表示月球的光源的軌道行走。程序要重復(fù)執(zhí)行追軌的動作。步驟1：右擊“入軌繞月”子程序模塊，進入子程序編輯狀態(tài)。步驟2：編寫如圖10.5所示的“入軌繞月”子程序。步驟3：在仿真環(huán)境中調(diào)試“入軌繞月”子程序，在流程圖編輯界面修改編輯子程序。在前面的3個子程序中亮度檢測和對亮度檢測值的判斷分別使用的是“亮度檢測”模塊和“條件判斷”模塊，我們也可以只用“亮度檢測”模塊實現(xiàn)亮度檢測和對亮度檢測值的判斷。以“入軌繞月”子程序為例對程序進行修改，操作過程如圖10.6所示。1、在設(shè)計機器人“繞月飛行”程序的過程中，我們利用子程序的方法將整個任務(wù)分為三個步驟，每個步驟對應(yīng)一段子程序，每個子程序具有相對獨立的功能，程序設(shè)計過程體現(xiàn)了由粗到細、逐步求精的結(jié)構(gòu)化程