維補正操作說明書發(fā)那科光盤30ib 83304cm 1

B-83304CM-為了FANUC(發(fā)那科)機器人。科機器人的注意事項，歸納在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同時參閱該手冊。1作業(yè)人員的－B-83304CM-為了FANUC(發(fā)那科)機器人?？茩C器人的注意事項，歸納在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同時參閱該手冊。1作業(yè)人員的－－－2警告、注意注指出除警告和注意以外的補充說明注適用于：如果錯誤操作，則有可能導(dǎo)致操作者受輕傷或者損警適用于：如果錯誤操作，則有可能導(dǎo)致操作B-83304CM-3作業(yè)人員的B-83304CM-3作業(yè)人員的在使用操作面板和示教器時，由于戴上手套操作有可能出現(xiàn)操作上的失誤，因此，務(wù)必在摘下手套后再進行作在安裝好以后首次使機器人操作時，務(wù)必以低速進行。然后，逐漸地加快速度，并確認是否有異常 －－－－－－作為腳搭子使用(爬到機器人上面，或懸垂于其下有關(guān)架臺的準備,3c),在安裝或者維修作業(yè)時，請十分注意高地作業(yè)的安全。應(yīng)考慮腳手架和安全皮帶安控制裝置上所使用的斷路器，可以通過上鎖控制裝置在設(shè)計上可以連接來自此類互鎖開關(guān)等的信號。通過此信號，當(dāng)安全門打開時，可使機器人急停(有關(guān)停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)有關(guān)連接方法，請參閱圖3(b)我公司備有各類培訓(xùn)課程。詳情請向我公司B-83304CM-と作動的互ンタB-83304CM-と作動的互ンタ及び安全プラ3(a)安全柵欄和ュアルチェーン仕様の場單回3b)安全柵欄信（注釋R-30iB,R-30iBMate,EA11,ES2Fに出路。端子臺上iAa,FENCE1,FENCE2R板的CRMA64連接器（外氣導(dǎo)入型詳情請參閱控制裝置維修說明書的機器間的連的章合B-83304CM-樓3(c)維修用腳手3.1操作者的グルチェーン仕様の場B-83304CM-樓3(c)維修用腳手3.1操作者的グルチェーン仕様の場外常停ボタ外部急停按（注釋者EMGIN1-EMGIN2之間。R-30iB,R-30iBSiE,,,,21 或者位于配電盤上iESaI,A4IN2配置在急停板上或者連接器面板的CRMA64連機器人控制裝置在設(shè)計上可以連接外部急停按鈕。通過該連接，在按下外部急停按鈕時，可以使機器人停止(關(guān)連接方法，請參閱圖3.1B-83304CM-3.2程序員的－－－－R-30iB/R-30iBMate/R-30iA控制裝置、或者CE/RIA規(guī)格R-30iA控制裝置的情方操作面外圍設(shè)本不可啟不可啟不可啟有方遙不可啟不可啟不可啟本不可啟B-83304CM-3.2程序員的－－－－R-30iB/R-30iBMate/R-30iA控制裝置、或者CE/RIA規(guī)格R-30iA控制裝置的情方操作面外圍設(shè)本不可啟不可啟不可啟有方遙不可啟不可啟不可啟本不可啟可以啟不可啟無遙不可啟不可啟可以啟可以啟本不可啟不可啟有T1,方遙可以啟不可啟不可啟本不可啟不可啟不可啟無遙不可啟不可啟不可啟T1,T2有效/無效開關(guān)和操作面板3方式開關(guān)、軟件上的遙控狀態(tài)設(shè)定，可以按照如下方式進行切換。根據(jù)發(fā)那科的危險評估，安全開關(guān)在一年內(nèi)平均操作次數(shù)不可超過約10000控制裝置通過將示教器有效者應(yīng)確認機器人在此狀態(tài)下可以動作，并在排除危險的狀態(tài)下進行作業(yè)。/情況而定。急停按鈕：只要按下急停按鈕，機器人就會急停。(有關(guān)停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)。安全開關(guān)：其動作根據(jù)有效/無效時：安全開關(guān)無注釋 安全開關(guān)，是為了在緊急情況下從示教器松開手、或者用力將其握住以使機器人急停而設(shè)置的(O)和示教方式(T,T)的鑰匙切換開關(guān)開關(guān))。為進行示教而進入安全柵欄內(nèi)時，應(yīng)將開關(guān)切換為示教方式，并且為預(yù)防他人擅自切換運轉(zhuǎn)方式，應(yīng)拔下模式切換開關(guān)的鑰匙，并在打開安全門后入內(nèi)。若在自動運轉(zhuǎn)方式下打開安全門，機器人將進入急停狀態(tài)。(有關(guān)停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機器人的停止方法”)。在將開關(guān)切換到示教方式后，安全門就成為無效。程序員應(yīng)在確認安全門處在無效狀態(tài)后負責(zé)進行作業(yè)，以避免其他人員進入安全柵欄內(nèi)。(R-30iAMate控制裝B-83304CM-R-30iAMate控制裝置標準規(guī)格的情(僅限選擇R-30iBR-30iBMate/R-30iA控制裝置時或者選擇R-30iAMate控制裝置CE/RIA規(guī)格時的情形)從操作B-83304CM-R-30iAMate控制裝置標準規(guī)格的情(僅限選擇R-30iBR-30iBMate/R-30iA控制裝置時或者選擇R-30iAMate控制裝置CE/RIA規(guī)格時的情形)從操作3.3維修工程在更換部件或重新組裝時，應(yīng)注意避免異物的粘附或者異物的混入源，而后再進行作業(yè)。2臺機柜的情況下，請斷開其各自的斷路器的電源。在拆卸電機和制動器時，應(yīng)采取以吊車等來吊運等措施后再拆除，以避免手臂等落下來注意不要因為灑落在地面的潤滑油而滑倒。應(yīng)盡快擦掉灑落在地面上的潤滑油，排除可能發(fā)生的危險以下部分會發(fā)熱，需要注意。在發(fā)熱的狀態(tài)下必須觸摸設(shè)備時，應(yīng)準備好耐熱手套等保護用－－－－－進行維護作業(yè)時，應(yīng)配備適當(dāng)?shù)恼彰髌骶?。但需要注意的是，不?yīng)使該照明器具成為新的危險源外圍設(shè)有可以啟不可啟無本不可啟不可啟遠不可啟可以啟B-83304CM-在高地的維修作業(yè)時。請確保安全的腳手臺B-83304CM-在高地的維修作業(yè)時。請確保安全的腳手臺并穿安全皮帶維護作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)將機器人周圍和安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油和水、碎片等徹底清掃干進行維修作業(yè)時，因迫不得已而需要移動機器人時，應(yīng)注意如下事項務(wù)必進行定期檢修(見本說明書、控制裝置維修說明書)。如果懈怠定期檢修，不僅會影響到機器人的功能和使用4刀具、外圍設(shè)備的4.1有關(guān)程序的注意4.2機構(gòu)上的(6)在發(fā)生碰撞檢測報警(SRVO-050)B-83304CM-5機器人機構(gòu)5.1操作時的通過點動(JOG)操作來操作機器人時，不管在什么B-83304CM-5機器人機構(gòu)5.1操作時的通過點動(JOG)操作來操作機器人時，不管在什么樣的情況下，作業(yè)人員也都應(yīng)以迅速應(yīng)對的速度進行操在實際按下點動(JOG)鍵之前，事先應(yīng)充分掌握按下該鍵機器人會進行什么樣的動作5.2有關(guān)程序的注意在多臺機器人的動作范圍相互重疊等時，應(yīng)充分注意避免機器人相互之間的干機構(gòu)上的機器人的動作范圍內(nèi)應(yīng)保持整潔，并應(yīng)在不會受到油、水、塵埃等影響的環(huán)境下使緊急時、異常時機器人的軸6末端執(zhí)行器6.1有關(guān)程序的注意7機器人的停斷電停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別0的停止--控制停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別1的停止B-83304CM---發(fā)出“SRVO-199ControlStop”(伺服-199控制停止)，減速停止機器人的動作，暫停程序的執(zhí)行。--(*)R-30iB/R-30iBMate沒有伺服電源斷開。R-30iBMate沒有SVOFF(*)B-83304CM---發(fā)出“SRVO-199ControlStop”(伺服-199控制停止)，減速停止機器人的動作，暫停程序的執(zhí)行。--(*)R-30iB/R-30iBMate沒有伺服電源斷開。R-30iBMate沒有SVOFF(*)R-30iA(**)R-30iAMate標準規(guī)格上沒有伺服電源切斷。此外，SVOFF選R-R-30iARIACE標準規(guī)RIACE標BAAAAAA不可選不可選CC不可選CC選R-30iB/R-30iB標AC模模急停按外部急柵欄打SVOFF輸AP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-警長，需要對整個系統(tǒng)進行充分的風(fēng)險評價。B-83304CM-“停止方法設(shè)定(停止模式C)”選指定了「急停時控制停止功能(A05B-2600-J570)選項(R-30iAR-30iAMateB-83304CM-“停止方法設(shè)定(停止模式C)”選指定了「急停時控制停止功能(A05B-2600-J570)選項(R-30iAR-30iAMate的情況下，指定了「停止方法設(shè)定(停止模---本選項，R-30iAR-30iAMate的情形,CE規(guī)格或者RIA警控制停止的停止距離以及停止時間，要比斷開電源停止更長。在指定了本選項的情況下，AUTO方式時需要考慮報發(fā)生條按下了操作按下了示教器急SRVO-007Externalemergency外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)(R-30iA/R-30iB/R-30iBMate控制裝置SRVO-194Servo伺服電源斷開輸入(SD4-SD41、SD5-SD51)打開(R-30iA控制裝置SRVO-218Ext.E-外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)(R-30iAMate控制裝置DCSI/O連接功能，SSO[3]SRVO-409DCSSSOServoDCSI/O連接功能，SSO[4]目B-83304CM-目為了安全使 s-1前 關(guān)于本說明 關(guān)于其它說明 2視目B-83304CM-目為了安全使 s-1前 關(guān)于本說明 關(guān)于其它說明 2視覺系統(tǒng)的基本事 基本構(gòu) 固定相機和固定于機器人的相 相機的視野尺 位置補正和抓取偏差補 機器人的補正量計 工件的Z方向高 相機的標 存儲卡的準 3各應(yīng)用的概 1臺相機的2維補正功能概 多臺相機的2維補正功能概 1臺相機的2.5維補正功能概 3臺相機的3維補正功能概 41臺相機的2維補正啟動步 功能的特點和注意事 “使用固定相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 “使用固定于機器人的相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 “使用固定相機進行抓取偏差補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 5多臺相機維補正啟動步 功能的特點和注意事 “使用固定相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 c-目B-83304CM-“使用固定于機器人的相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 目B-83304CM-“使用固定于機器人的相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 “使用固定相機進行抓取偏差補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 61臺相機的2.5維補正啟動步 功能的特點和注意事 “使用固定相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 “使用固定于機器人的相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 補正用坐標系的設(shè) 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 73臺相機的3維補正啟動步 功能的特點和注意事 “使用固定相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 “使用固定于機器人的相機進行位置補正”的設(shè) 相機的標 視覺處理程序的創(chuàng)建和示 機器人程序的創(chuàng)建和示 機器人的補正動作確 8相機標 點陣板標定（固定相機 基準坐標系設(shè) 相機數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和示 點陣板夾具的設(shè)置信息設(shè) 固定設(shè)置的情 安裝機械手的情 相機標定數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和示 標定數(shù)據(jù)的確 點陣板標定（固定于機器人的相機 基準坐標系設(shè) 相機數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和示 點陣板夾具的設(shè)置信息設(shè) 相機標定數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和示 標定數(shù)據(jù)的確 機器人生成網(wǎng)格標 c-目B-83304CM-基準坐標系設(shè) 目標的選定和設(shè) 相機數(shù)據(jù)的創(chuàng) 標定數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和選 目標位置的設(shè) 標定用程序的生 標定用程序的執(zhí) 標定數(shù)據(jù)的確 9坐標系的設(shè) 使用了觸目B-83304CM-基準坐標系設(shè) 目標的選定和設(shè) 相機數(shù)據(jù)的創(chuàng) 標定數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和選 目標位置的設(shè) 標定用程序的生 標定用程序的執(zhí) 標定數(shù)據(jù)的確 9坐標系的設(shè) 使用了觸針的坐標系的設(shè) 使用了觸針的用戶坐標系的設(shè) TCP設(shè) 用戶坐標系的設(shè) 使用了觸針的工具坐標系的設(shè) 使用了網(wǎng)格坐標系設(shè)置功能的坐標系的設(shè) 設(shè)定步 點陣板夾具的設(shè) 相機數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和示 參數(shù)的設(shè) 測量的執(zhí) 故障排 不停止機器人的狀態(tài)下拍 概 功能的特 要使用不停止機器人的狀態(tài)下拍照的功 拍照時的位置、速度確 為了在不停止機器人的狀態(tài)下拍照的機器人程 注意事 適用研 照明和曝光時 圖像處理時間和動作時 拍照位置的偏 適用 利用固定相機進行抓取偏差補正(1臺相機的2維補正 機器人程序的創(chuàng)建和示 利用固定相機進行抓取偏差補正(多臺相機的2維補正 機器人程序的創(chuàng)建和示 利用固定于機器人的相機進行位置補正(3臺相機的3維補正 機器人程序的創(chuàng)建和示 故障排 相機更換后的調(diào)整方 視覺數(shù)據(jù)的恢復(fù)方 檢出時間的縮短方 未檢出的對 錯誤檢出的對 檢出的重 照明環(huán)境發(fā)生變化時的對 自動曝 多次曝 附A實施 c-目B-83304CM-1臺相目B-83304CM-1臺相機的2維補正（判別表面/背面后取出的示例 光學(xué)條件的研 視覺的設(shè) 機器人程 機器人的補正動作確 c-B-83304CM-1前關(guān)于本說本說明書是用來解釋R-30iBR-30iBMateiRVision功能相關(guān)的操作方法之說明書。內(nèi)容上以在法。有關(guān)通常的機器人操作，請參閱“R-30iBR-30iBMateCONTROLLERB-83304CM-1前關(guān)于本說本說明書是用來解釋R-30iBR-30iBMateiRVision功能相關(guān)的操作方法之說明書。內(nèi)容上以在法。有關(guān)通常的機器人操作，請參閱“R-30iBR-30iBMateCONTROLLEROPERATOR’SMANUAL(BasicOperation)(B-83284EN)”（R-30iB/R-30iBMate控制裝置操作說明書（基本操作篇））。本說明書關(guān)于其它說明R-30iB/R-30iBMateCONTROLLEROPERATOR’SMANUAL(BasicOperation)這是R-30iB/R-30iBMateR-30iB控制裝維修說明B--11234567891011附注B-83304CM-R-30iBMate控制裝維修說明B-B-83304CM-R-30iBMate控制裝維修說明B-該說明書對R-30iBMateR-30iB/R-30iBMate控制裝操作說明書(報警代碼列表B-83284CM-R-30iB/R-30iBMateCONTROLLEROptionalFunctionOPERATOR’SMANUAL該手冊就R-30iB/R-30iBMateR-30iB/R-30iBMateCONTROLLERSensorMechanicalUnit/ControlUnitOPERATOR’SMANUALB-83434ENiRVision上使用的相機、立體傳感器等各類傳感器與R-30iB/R-30iBMate控制裝置的連接方法、各類傳感器的R-30iB/R-30iBMate控制裝iRVision操作說明書（參考篇）B-R-30iB/R-30iBMateCONTROLLERiRVision3DLaserVisionSensorApplicationOPERATOR’SMANUALB-83304EN-2該手冊是在啟動使用iRVision而由立體傳感器進行3維補正的機器人系統(tǒng)時最初可供參照的手冊。該手冊對在使用R-30iB/R-30iBMateCONTROLLERiRVisionInspectionApplicationOPERATOR'SMANUALB-83304EN-3R-30iBCONTROLLERiRVisionVisualTrackingOPERATOR'SMANUALB-83304EN-R-30iB/R-30iBMateCONTROLLERiRVisionBinPickingApplicationOPERATOR'SMANUALB-83304EN-5R-30iA/R-30iAMate/R-30iB/R-30iBMateCONTROLLEREthernetFunctionOPERATOR’SMANUALB-82974EN-2B-83304CM-2視覺系統(tǒng)的就如下8個項目進行說明。12345678工件的ZB-83304CM-2視覺系統(tǒng)的就如下8個項目進行說明。12345678工件的Z方向高度iRVision，典型的由如下設(shè)備構(gòu)成復(fù)用器（根據(jù)需要選配カケーブト制御メラ鏡頭ン明裝ー有關(guān)相機與機器人控制裝置之間的連接方法，請參閱“R-30iB/R-30iBMateCONTROLLERSensorMechanicalUnit/ControlUnitOPERATOR’SMANUALB-83434EN)”（R-30iB/R-30iBMate?固定相-3B-83304CM-支固定相固定于機器人的B-83304CM-支固定相固定于機器人的固定于機器人的相相機的視野尺-4B-83304CM-成像元件尺寸可通過Lc單元格尺寸圖像尺寸（像素數(shù)）來求得。視野尺寸L的概算值可通過下式來求得。視野尺寸L（Df）fLc設(shè)從相機到工件的距離D700mm，數(shù)碼相機（SC130EB/W）上選擇了圖像尺寸（12SXGA）的情況下，視野尺寸-5鏡頭的焦點視野尺587mm389mmB-83304CM-成像元件尺寸可通過Lc單元格尺寸圖像尺寸（像素數(shù)）來求得。視野尺寸L的概算值可通過下式來求得。視野尺寸L（Df）fLc設(shè)從相機到工件的距離D700mm，數(shù)碼相機（SC130EB/W）上選擇了圖像尺寸（12SXGA）的情況下，視野尺寸-5鏡頭的焦點視野尺587mm389mm290mm183mm相圖像尺數(shù)碼相機（SC130E18QVGA（320240像素14QVGA（320240像素14VGA（640480像素12VGA（640480像素13XGA（1024768像素12SXGA（12801024像素VGA_WIDE（1280480像素VGA_TALL（640960像素數(shù)碼相機（SC130E14QVGA（320240像素12VGA（640480像素數(shù)碼相機（SC130C）舊機16QVGA（320240像素13QVGA（320240像素13VGA（640480像素23VGA（640480像素12XGA（1024768像素23SXGA（12801024像素VGA_WIDE（1280480像素VGA_TALL（640960像素數(shù)碼相機（SC310CM）舊機16QVGA（320240像素13VGA（640480像素12XGA（1024768像素模擬相機(XC-（640480像素模擬相機(XC-（640480像素B-83304CM-成像元件相鏡位置補B-83304CM-成像元件相鏡位置補-6相機～工件間的焦點距離鏡頭的焦點最近距視野尺寸B-83304CM-相工工件偏離的抓取偏差相B-83304CM-相工工件偏離的抓取偏差相工件偏離的工基準位置和實測測量，并被存儲在iRVision內(nèi)部。我們將基準位置教給iRVision的操作叫做［基準位置設(shè)定］。-7B-83304CM-補正處于實測位置的工處于基準位B-83304CM-補正處于實測位置的工處于基準位a機器人的作業(yè)路ｍAcbMBC機器人的作業(yè)路補正用坐標需針對每個示教點計算補正量，因而具有便于示教作業(yè)進行的優(yōu)點。iRVision將補正用坐標系的移動量作為補正量予以-8B-83304CM-acAbBC補正假設(shè)位移的補正用坐標B-83304CM-acAbBC補正假設(shè)位移的補正用坐標補正用坐標工件的Z面在哪個平面移動，就可根據(jù)視線和檢出平面的交點正確求出工件的XY位置。（下圖的“P1”）工件越向視野的端部移動補正誤差越大的情況下，有可能尚未正確設(shè)定檢出面Z向高度。-9B-83304CM-檢出面Z向高Z實際的工件原點（工件檢出錯誤的工B-83304CM-檢出面Z向高Z實際的工件原點（工件檢出錯誤的工件原點（XY的檢出誤補正用坐標點陣板標機器人生成網(wǎng)格-10B-83304CM-固定相目B-83304CM-固定相目篇）（B-83304CM）“3.4系統(tǒng)設(shè)定”。的文件。沒有可刪除的執(zhí)行履歷時，發(fā)出“CVIS-130無多余磁盤空間進行記錄”報警，不予記錄執(zhí)行履歷。-11B-83304CM-B-83304CM--12注方法，請參閱iRVision操作說明書（參考篇）（B-83304CM）“10.3執(zhí)行履歷菜單”。iRVision操作說明書（參考篇）（B-83304CM）“3.3B-83304CM-3各應(yīng)1234B-83304CM-3各應(yīng)12341臺相2維補正功能相工工作-13B-83304CM-2維補正功能概B-83304CM-2維補正功能概相工貨1臺相2.5維補正功相工貨-14B-83304CM-3臺相3維補正功能B-83304CM-3臺相3維補正功能工-15B-83304CM-412B-83304CM-4121234本章舉例說明“1使用固定相機進行位置補正”、“2使用固定于機器人的相機進行位置補正”、“3使用固定相機進4個構(gòu)成中“4使用固定于機器人的相機進行抓取偏差補正”，機器人A手持相機，機器人B手持工件來測量該工件的2臺機器人之間取得對方的機器人現(xiàn)在位置，使用“機器人之間的通信功能”。另外，即使在機器人A手持相機的情況下，將該相機作為固定相機來處理時，將成為與“3使用固定相機進行抓取偏差補正”相同的設(shè)置。使用固定相機進行位相工ZYX補正用坐標工作-16B-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位相工ZYB-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位相工ZYX補正用坐標使用固定相機進行抓取偏差相ZYX工工件偏離的補正用坐標特固定于機器人的相機時，可以使測量時的機器人位置向著補正用坐標系的X，Y方向移動來測量工件位置。這是因為在計算工件的位置時在iRVision計算處理中已考慮機器人的現(xiàn)在位置之故。-B-83304CM-注意事新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“B-83304CM-注意事新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的點陣板標機器人生成網(wǎng)格請參閱“8.3機器人生成網(wǎng)格標定”。補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺-18４機器人程序的創(chuàng)建和示教３視覺處理程序的創(chuàng)建２補正用坐標系的１相機的標B-83304CM-相工ZYX補正用坐標B-83304CM-相工ZYX補正用坐標相光ZXY補正用坐標-B-83304CM-碰通過碰觸進行設(shè)定時，需要有進行了TCP設(shè)置的觸針。一般而言，對于安裝在機械手上的觸針正確設(shè)定TCP。該TCPB-83304CM-碰通過碰觸進行設(shè)定時，需要有進行了TCP設(shè)置的觸針。一般而言，對于安裝在機械手上的觸針正確設(shè)定TCP。該TCP進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標能在4軸機器人、以及5軸機器人上使用。4軸機器人、5軸機器人時，請通過碰觸來設(shè)定補正用坐標系。視覺處理程序的創(chuàng)建和時，請在視覺處理程序的［檢出面Z向高度］中輸入從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。Z向高工件檢出ZX補正用坐標工作基準位置1個工件。之后，請勿移動工件，直至基準位置的設(shè)定完成。按下F3F4檢測來檢出工件。然后，輕擊［基準數(shù)據(jù)］中以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“4.2.4機器人程在-20B-83304CM--F3B-83304CM--F3拍照F4檢測按鈕，檢出工件。補正方法中選擇［位置補正設(shè)定曝光時選擇相機標定B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺程序名設(shè)定為［A］。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］命機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢出面Z向高度］。情，請參閱iRVision操作說明書（參考篇）（B-83304CM）的“12.1.6ADJ_OFS”。-22 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.2點陣板標定（固定于機器人的相機）”。B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.2點陣板標定（固定于機器人的相機）”。補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺工ZYX補正用坐標-４機器人程序的創(chuàng)建和示教３視覺處理程序的創(chuàng)建２補正用坐標系的１相機的標B-83304CM-碰通過碰觸進行設(shè)定時，需要有進行了TCP設(shè)置的觸針。一般而言，對于安裝在機械手上的觸針正確設(shè)定TCP。該TCPB-83304CM-碰通過碰觸進行設(shè)定時，需要有進行了TCP設(shè)置的觸針。一般而言，對于安裝在機械手上的觸針正確設(shè)定TCP。該TCP進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標［網(wǎng)格坐標系設(shè)置］專用于6軸機器人。不能在4軸機器人、以及5軸機器人上使用。4軸機器人、5軸機器人時，請通視覺處理程序的創(chuàng)建和時，請在視覺處理程序的［檢出面Z向高度］中輸入從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。工件檢出檢出ZZ工X工作補正用坐標基準位置1F3F4檢測來檢出工件。然準位置Y］［基準位置R］中已輸入了值。值表示自補正用坐標系看到的工件原點的位置。以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“4.3.4機器人程序的創(chuàng)建和示教”的樣本程序。第11行的P[2]表示相對工件進行作業(yè)的位置。只要在P[2]中存儲現(xiàn)在的機器人位置，基準位置示教就算完成。-24B-83304CM--F3B-83304CM--F3F4檢測按鈕，檢出工件。然補正方法中選擇［位置補正設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺程序名設(shè)定為［A］。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］命機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢出面Z向高度］。情，請參閱iRVision操作說明書（參考篇）（B-83304CM）的“12.1.6ADJ_OFS”。-26 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-固定相ZYX工件偏離的工補正用坐標新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1B-83304CM-固定相ZYX工件偏離的工補正用坐標新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的-４機器人程序的創(chuàng)建和示教３視覺處理程序的創(chuàng)建２補正用坐標系的１相機的標B-83304CM-點陣板標測量模擬工B-83304CM-點陣板標測量模擬工工進行的補正用坐標系的設(shè)定。有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.1點陣板標定（固定相機）”。機器人生成網(wǎng)格補正用坐標系的設(shè)補正的情況下，也要設(shè)定補正用坐標系的XY平面，以使其與工件偏離的平面平行。在進行［點陣板標定］時，只要“8.1.3XY平面與工件偏離的平面平行，即使選擇“8.1.3點陣板ZY補正用坐標 X（＝工具坐標系-28B-83304CM-面平行，即使選擇“8.3.5目標位置的設(shè)定”中設(shè)定的加工工具坐標系也無妨。這種情況下，建議用戶將加工工具坐標B-83304CM-面平行，即使選擇“8.3.5目標位置的設(shè)定”中設(shè)定的加工工具坐標系也無妨。這種情況下，建議用戶將加工工具坐標視覺處理程序的創(chuàng)建和正用坐標系的設(shè)定”中設(shè)定的工具坐標系。工件的檢出部位偏離“4.4.2補正用坐標系的設(shè)定”中設(shè)定的工具坐標系的XY平面時，請在視覺處理程序的［檢出面Z向高度］中輸入從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。相Z系工X檢出Z向高基準位置F3F4檢測來檢出工件。然準位置Y］［基準位置R］中已輸入了值。值表示自補正用坐標系看到的工件原點的位置。以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行放置）的位置。作為示例，請參閱“4.4.4機器人程序的創(chuàng)建和示教”的樣本程序。第11行的P[2]表示放置工件的位置。只要在P[2]中存儲現(xiàn)在的機器人位置，基準位置示教就算完成。-B-83304CM--30按下B-83304CM--30按下F3F4檢測按鈕，檢出工件。補正方法中選擇［抓取偏差補正設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺程序名設(shè)定為［A］。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］命機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢出面Z向高度］。- UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=6 4:LP[1]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-5多臺2維補正啟B-83304CM-5多臺2維補正啟123使用固定相機進行位相CameraViewCameraView貨工-B-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位B-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位固定于機器CameraCameraView貨工使用固定相機進行抓取偏差CameraViewCameraView-33B-83304CM-相機 工件檢出第1檢出第2特B-83304CM-相機 工件檢出第1檢出第2特固定于機器人的相機時，可以使測量時的機器人位置向著補正用坐標系的X，Y方向移動來測量工件位置。這是因為在計算工件的位置時在iRVision計算處理中已考慮機器人的現(xiàn)在位置之故。注意事可設(shè)定的測量點(CameraView數(shù))最多為4個點。新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。-４機器人程序的３視覺處理程序的創(chuàng)建２補正用坐標系的１相機的B-83304CM-相機的據(jù)。作為示例，在如下圖所示的平面布局時，對2個相機數(shù)據(jù)、2B-83304CM-相機的據(jù)。作為示例，在如下圖所示的平面布局時，對2個相機數(shù)據(jù)、2個相機標定數(shù)據(jù)進行示教。CameraViewCameraView貨工點陣板標-35B-83304CM-觸ZYX1點陣板夾具的設(shè)置信Z點陣板夾Y點陣B-83304CM-觸ZYX1點陣板夾具的設(shè)置信Z點陣板夾Y點陣板夾具的設(shè)置信2X點陣板夾具的設(shè)置信（＝工具坐標系ZYX點陣板夾有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.1點陣板標定（固定相機）”-B-83304CM-機器人生成網(wǎng)格補正B-83304CM-機器人生成網(wǎng)格補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺測量點＃1相測量點＃2相工ZYX補正用坐標貨碰進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標能在4軸機器人、以及5軸機器人上使用。4軸機器人、5軸機器人時，請通過碰觸來設(shè)定補正用坐標系。-37B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和位追加［B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和位追加［CameraView］。［CameraView］針對每個測量位置，賦予［CameraView1］、［CameraView2］那樣的名稱。成為在各［CameraView］之下垂吊有檢出工具的形式。1點測量位相12工貨2點測量位-4CameraView2F3F4檢測，檢出已示教的3CameraView1F3F4檢測，檢出已示教的2CameraView2的檢出工具1CameraView1的檢出工具B-83304CM-2個CameraViewB-83304CM-2個CameraView2個CameraView的模型CameraView的示（B-83304CM）的“7-39對CameraView2也按相同方式進行設(shè)定。F3F4檢測，檢出工輸入1點檢出部位的［Z高度設(shè)定曝光時選擇相機標B-83304CM-中輸入從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。如下圖所示，請對每個CameraView設(shè)定適當(dāng)?shù)闹?。B-83304CM-中輸入從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。如下圖所示，請對每個CameraView設(shè)定適當(dāng)?shù)闹怠?點檢出部2點檢出部1點檢測面的Z高2點檢測面的Z高ZX補正用坐標工貨基準位置2個CameraView的檢出，就設(shè)定基準位置。首先，如下圖所示，請打開視覺處理程序。然后，請在相1個工件。之后，請勿移動工件，直至基準位置的設(shè)定完成。選擇［CameraView1］，F(xiàn)3拍照后F4檢測進行［CameraView1］的檢出。然后，選擇［CameraView2］F3拍照后進行拍照，按F4檢測進行［CameraView2］的檢出。如下圖所示，選擇［2維補正］F4檢測進行工件的檢出以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“5.2.4機器人程-B-83304CM--41針對每個B-83304CM--41針對每個CameraVew按下F3拍照、檢測，在剛剛檢出工件后輕擊［設(shè)定］按鈕。而后，設(shè)定全部CameraVw的基準位置機時，按一次視覺處理程序畫面的F3拍照、F4檢測，就可以設(shè)定基準位置根據(jù)需要設(shè)作為補正方法選擇“位置補正B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)View的測量。在全部CameraView的圖像加載完成的同時，執(zhí)行［進行檢測］命令的后續(xù)行。機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢測面的Z高度］。- UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的人生成網(wǎng)格標定］。有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.2點陣板標定（固定于機器人的相機）”。補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺ZYX補正用坐標-43４機器人程序的創(chuàng)建和示３視覺處理程序的創(chuàng)建和示２補正用坐標系的設(shè)１相機的標B-83304CM-碰B-83304CM-碰進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標視覺處理程序的創(chuàng)建和位追加［CameraView］。［CameraView］針對每個測量位置，賦予［CameraView1］、［CameraView2］那樣的名稱。成為在各［CameraView］之下垂吊有檢出工具的形式。CameraViewCameraView1點檢出部工2點檢出部-B-83304CM-2個CameraView2個B-83304CM-2個CameraView2個CameraView的模型CameraView的示（B-83304CM）的“7-454CameraView2，按F3F4檢測，3將機器人移動到第2點測量位置，示教CameraView2的檢出工具2CameraView1，按F3F4檢測，1將機器人移動到第1點測量位置，示教CameraView1的檢出工具B-83304CM-從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。如下圖所示，請對每個CameraView設(shè)定適當(dāng)?shù)闹?。相B-83304CM-從補正用坐標系看到的至檢出部位的高度。如下圖所示，請對每個CameraView設(shè)定適當(dāng)?shù)闹?。相ZX補正用坐標工貨-CameraView2也按相同方式進行設(shè)定。F3拍照F4檢測，檢出工1點檢出部位的［Z高度設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-基準位置B-83304CM-基準位置置。之后，請勿移動工件，直至基準位置的設(shè)定完成。選擇［CameraView1］，F(xiàn)3F4檢測進行［CameraView1］1點拍照位置進行位置記錄。請參閱“5.3.4機器人程序的創(chuàng)建和示教”的樣本程序。第4行的P[1]表示第1點的拍照位置。在P[1]中存儲現(xiàn)在的機器人位置。然后，請將相機View2］2點拍照位置也進行位置記錄。如下圖所示，選擇［2維補正］，F(xiàn)4檢測進置Y］中已輸入了值。值表示自補正用坐標系看到的工件的重心位置。以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)的位置。只要在P[3]中存儲現(xiàn)在的機器人位置，基準位置示教就算完成。14P[3]-47針對每個Caeaiew按下F3拍照、F4檢測，在剛剛檢出工件后輕擊［設(shè)定按鈕。而后，設(shè)定基準位置根據(jù)需要設(shè)定結(jié)合誤差閾值作為補正方B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)2個CameraView，因此在［進行檢測］命令中附加相機視圖號碼。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢測面的Z高度］。- UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' 7:LP[2]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling13:LP[3]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 14:LP[3]500mm/secFINE CALL 16:LP[3]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-相工B-83304CM-相工1個相機數(shù)據(jù)，1CameraView的設(shè)定選擇相機標定數(shù)據(jù)，選擇相同的相機相機檢出第1檢出第2工件-49B-83304CM-新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的據(jù)。作為示例，在如下圖所示的平面布局時，對2個相機數(shù)據(jù)、B-83304CM-新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的據(jù)。作為示例，在如下圖所示的平面布局時，對2個相機數(shù)據(jù)、2個相機標定數(shù)據(jù)進行示教。相工工件偏離的平點陣板標-４機器人程序的創(chuàng)建和示教３視覺處理程序的創(chuàng)建和２補正用坐１相機的標定B-83304CM-模擬點陣進行的補正用坐標系的設(shè)定。有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“B-83304CM-模擬點陣進行的補正用坐標系的設(shè)定。有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.1點陣板標定（固定相機）”。機器人生成網(wǎng)格將會簡化后續(xù)要進行的補正用坐標系的設(shè)定。有關(guān)［機器人生成網(wǎng)格標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.3機器人生成網(wǎng)格補正用坐標系的設(shè)-51B-83304CM-工件偏離的ZY補正用坐標 （=工具坐標系XB-83304CM-工件偏離的ZY補正用坐標 （=工具坐標系X面平行，即使選擇“8.3.5目標位置的設(shè)定”中設(shè)定的加工工具坐標系編號也無妨。這種情況下，建議用戶將加工工具視覺處理程序的創(chuàng)建和位追加［CameraView］。［CameraView］針對每個測量位置，賦予［CameraView1］、［CameraView2］那樣的名稱。成為在各［CameraView］之下垂吊有檢出工具的形式。第1點檢出部工2點檢出-B-83304CM-2個CameraView2B-83304CM-2個CameraView2個CameraView的模型CameraView的示（B-83304CM）的“7-534CameraView2F3F4檢測，檢出已示教的3CameraView1F3F4檢測，檢出已示教的2CameraView21CameraView1B-83304CM-相2點檢出部B-83304CM-相2點檢出部1點檢出部第2點檢測面的Z1點檢測面的ZZ工X補正用坐標基準位置1點檢出部位的位置。選擇［CameraView1］F3F4檢測進行［CameraView1］的檢出。將此時的機器人2］，F(xiàn)3F4檢測進行［CameraView2］2點拍照位置也進行位置記錄。如下圖所示，選擇［2維補正］，F(xiàn)4檢測進行工件的檢出后，輕擊［基準位置］的［設(shè)定］按鈕。確認14P[3]表示相對工件進行作業(yè)的位置。只要在P[3]中存儲現(xiàn)在的機器人位置，基準-對CameraView2也按相同方式進行設(shè)定。F3F4檢測，檢出工輸入1點檢出部位的［Z高度設(shè)定曝光時選擇相機標B-83304CM--55CameraB-83304CM--55CameraViewF3拍照、F4檢測，在剛剛檢出工件后輕擊［設(shè)定］按鈕。而后，設(shè)定全部CameraView的基準位置根據(jù)需要設(shè)定結(jié)合誤差閾值作為補正方法選擇“抓取偏差補正B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺程序名設(shè)定為［A］。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］命機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［檢測面的Z高度］。- UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=6 4:LP[1]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' 7:LP[2]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 14:LP[2]500mm/secFINE CALL 16:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-612.5B-83304CM-612.512相機進行檢出時的尺寸(基準尺寸)12使用固定相機進行位相工ZYX補正用坐標貨-57B-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位B-83304CM-使用固定于機器人的相機進行位固定于機器人的相工ZYX補正用坐標貨特12維補正外，還進行高度方向(Z)的補正。根據(jù)拍入相機的目視尺寸信息測量工件的高度(Z坐標值)因為在計算工件的位置時在iRVision計算處理中已考慮機器人的現(xiàn)在位置之故。注意事1臺相機的2維補正一樣，其前提是工件不傾斜。-58B-83304CM-新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的點陣B-83304CM-新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的點陣板標機械手上安裝點陣板夾具的情況下，2面標定時的上下移動距離，要設(shè)定為覆蓋貨盤內(nèi)配置工件的上下之程度。相1配置工件上下距點陣板夾2次檢-59４機器人程序的創(chuàng)建和示教３視覺處理程序的創(chuàng)建和２補正用坐標系的１相機的標B-83304CM-機器人生成網(wǎng)格B-83304CM-機器人生成網(wǎng)格補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺ZY補正用坐標X碰通過碰觸進行設(shè)定時，需要有進行了TCP設(shè)置的觸針。一般而言，對于安裝在機械手上的觸針正確設(shè)定TCP。該TCP需要進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標能在4軸機器人、以及5軸機器人上使用。4軸機器人、5軸機器人時，請通過碰觸來設(shè)定補正用坐標系。-60B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和尺相相工工基準位置F3F4檢測來檢出［1］的工件。然后，輕擊［1］中的［尺寸設(shè)定］按鈕。［基標系看到的［2］的工件檢出面的高度，輸入到［基準面Z2］F3F4檢測置X］［基準位置Y］［基準位置Z］［基準位置R］中已輸入了值。值表示自補正用坐標系看到的工件的位置。以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“6.2.4機器人程序的-61B-83304CM--62B-83304CM--62按下F3拍照F4準位置進行示教的工件后，輕擊［設(shè)定］按鈕設(shè)定選擇工件的設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-相ZZ基準ZB-83304CM-相ZZ基準Z向高度補正用坐標機器人程序的創(chuàng)本程序例中，將視覺程序名設(shè)定為［A］。在希望進行補正的動作命令中附加［視覺補正］命-63 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-機器人的補正動B-83304CM-機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［基準面Z向高度］。重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“3視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“4機器人程序的創(chuàng)建和示教”。-64 機器人程序的創(chuàng)建和示３視覺處理程序的創(chuàng)建和示２補正用坐標系的設(shè)１相機的標B-83304CM-相機的B-83304CM-相機的2面標定時的上下移動距離，要設(shè)定為覆蓋貨盤內(nèi)配置工件的上下之程度。相1上下距2-65B-83304CM-補正用坐標系的B-83304CM-補正用坐標系的設(shè)在進行位置補正時，將補正用坐標系設(shè)定為用戶坐標系。設(shè)定補正用坐標系的XY平面，使得其與放置有工件的工作臺ZYX補正用坐標碰進行TCP的再設(shè)定。設(shè)定步驟的詳情，請參閱“9.1.1使用了觸針的用戶坐標系的設(shè)定”。網(wǎng)格坐標-66B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和尺相相工工基準位置進行基準位置的設(shè)定。首先，如下圖所示，請打開視覺處理程序。然后，在［基準層1］的高度放置工件。在［基準層輕擊［基準數(shù)據(jù)］中的［基準位置］的［設(shè)定］按鈕。確認［基準位置］成為［設(shè)定完了］，［X］［基準位置Y］［Z］［R］中已輸入了值。值表示自補正用坐標系看到的工件的位置。以點動方式移動機器人，將其移動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“6.3.4機器人程序的創(chuàng)建和示教”的-67B-83304CM--68B-83304CM--68F3拍照F4檢測，檢出已對機器人的基準位置進行示教的工件后，輕擊［設(shè)定］按鈕設(shè)定選擇工件的設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-相ZZ基準面Z向高B-83304CM-相ZZ基準面Z向高基準面Z向高補正用坐機器人程序的創(chuàng)-69 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/secFINE WAITR[1] VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-B-83304CM-機器人的補正動視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”的基礎(chǔ)上，確認是否已正確設(shè)定工件的［基準面Z向高度］。-70B-83304CM-733B-83304CM-73312使用固定相機進行位工相相相使用固定于機器人的相機進行位相-71B-83304CM-特B-83304CM-特對于工件的平行移動(XYZ)、旋轉(zhuǎn)(W,PR)6自由度全都進行補正。測量點(CameraView數(shù))為3點，無法進行變更。狀的三角形應(yīng)用到此3根視線，就可確定各檢測對象位于視線上的哪個位置，并求出工件的3維位置和姿勢。注意事要決定檢測對象，需要注意如下事項。(車身時適于基準孔123456-72B-83304CM-與工件相關(guān)的圖紙等利 臺固定相機來測量工件的B-83304CM-與工件相關(guān)的圖紙等利 臺固定相機來測量工件的新啟動視覺系統(tǒng)時，請執(zhí)行上述所有作業(yè)。相機的位置偏離或者更換相機時，請重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“2視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“3機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的YXZ點陣板夾點陣板夾具的設(shè)置信（=工具坐標系相-73 機器人程序的2１相機B-83304CM-基準坐標B-83304CM-基準坐標［33維補正］的基準坐標系，發(fā)揮著作為標定基準的用戶坐標系的作用、和作為在補正量的計算中使用的坐標系的作用。因此，［3臺相機的3維補正］的基準位置和檢出位置，將被作為基準坐標系上的值而輸出。此外，［3點陣板夾具的設(shè)置信相機標定數(shù)據(jù)的創(chuàng)建對于要使用的全部相機進行標定。分別創(chuàng)建3個相機數(shù)據(jù)，3個相機標定數(shù)據(jù)。第1次檢出（盡量靠近檢出對象的位置2次檢點陣光相-74B-83304CM-視覺處理程序的B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和新建［33維補正］程序。［CameraView］針對每個測量位置，賦予［CameraView1］、［CameraView2］那樣的名稱。成為在各［CameraView］之下垂吊有［GPMLocatorTool］的形式。33維補正程序的示教按如CameraView的示（B-83304CM）的“7命令行工具”。如下圖所示，選擇各CameraView-75 輕擊基準位置的[設(shè)定]按鈕，設(shè)定基準位置 對全部CameraView進行上述步驟1，2，3后，選擇樹狀視圖的［3-Tri-ViewVisionProcess］（3臺相機3維補正），按下F4檢測進行3CameraView，按F3F4檢測，檢出已示教的模型1進行CameraView的相機標定數(shù)據(jù)的選擇以及圖形數(shù)據(jù)B-83304CM-基準位置B-83304CM-基準位置ViewF3F4檢測，進行檢出對象的檢出。自此以后，請勿移動工件，直至基準位置示教完成。若檢出成功，則請繼續(xù)進行CameraView2、CameraView3的檢出。然后，如下圖所示，在選擇［3-DTri-ViewVisionProcess］F4檢測。輕擊［基準位置］的［設(shè)定］按鈕。確認［基準位置］成為［設(shè)定完了］，［重心位置X］［重心位置Y］［重心位置Z］中已輸入了值。值為自基準坐標系看到的工件的位置。以點動方式移動機器人，將其-76圓中心圓中心圓中心D坐?(置圖形數(shù)據(jù)輸入例：使用工件的CAD數(shù)據(jù)的示例。將CAD上顯示的檢出對象的坐標值對于CameraView2、3也按相同方式進行F3拍照、F4檢測來檢出工設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“7.2.3機器人程序的創(chuàng)建和示教”的樣本程序。第11行的B-83304CM-動到相對工件進行作業(yè)（譬如進行把持）的位置。作為示例，請參閱“7.2.3機器人程序的創(chuàng)建和示教”的樣本程序。第11行的P[2]表示相對工件進行作業(yè)的位置。只要在P[2]中存儲現(xiàn)在的機器人位置，基準位置示教就算完成。機器人程序的創(chuàng)-77在確認檢出成功后，在剛剛檢出工件之后輕［設(shè)定］按鈕。由此，設(shè)定全部Camera的基準位按下［檢測］來檢出工結(jié)合誤差閾值保持初始值，無需變B-83304CM-在第6行中檢出工件的B-83304CM-在第6行中檢出工件的位置，在第7行中取得已檢出的工件數(shù)據(jù)。第10行表示向工件趨近的位置。第11行表示工件的取出位13行表示取走工件后的回退位使用固定相機時，利用1［進行檢測命令進行預(yù)先準備的CameraView的測量。在全部CameraView的圖像加載完成的同時，執(zhí)行［進行檢測］命令的后續(xù)行。機器人的補正動3個部位并正確進行補正。首先，將工件放置在基準位置附近進行檢出，確認能否正確進行補正動相-78 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec VISIONRUN_FIND VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling10:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 11:LP[2]500mm/secFINE CALL 13:LP[2]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進B-83304CM-重新進行“1相機的標定”。對于已標定完的相機，在進行工件的變更和品種的追加時，無需進行相機的再標定。請進行“2視覺處理程序的創(chuàng)建和示教”和“3機器人程序的創(chuàng)建和示教”。相機的利用固定于機器人的相機進行［33維補正］11個人生成網(wǎng)格標定］。有關(guān)［點陣板標定］的設(shè)定方法，請參閱“8.2點陣板標定（固定于機器人的相機）”?；鶞首鴺耍?3維補正］的基準坐標系，發(fā)揮著作為標定基準的用戶坐標系的作用、和作為在補正量的計算中使用的坐標系的作用。因此，［3臺相機的3維補正］的基準位置和檢出位置，將被作為基準坐標系上的值而輸出。此外，［3點陣板夾具的設(shè)置信-79 2視覺處理程序的創(chuàng)建和示教１相機的標B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和B-83304CM-視覺處理程序的創(chuàng)建和CameraView的示（B-83304CM）的“7命令行工具”。如下圖所示，選擇各CameraView-80 輕擊基準位置的[設(shè)定]4對全部的CameraView1，2，3后，在樹狀視圖中選擇［3-DTri-ViewVisionProcess］，按下F4檢測進行檢3CameraView，按F3F4檢測來檢出已示2將相機移動到可拍照的位置，進行CameraView的檢出工具示教。將此時的相機位置預(yù)先存儲在機器人程序（參見7.3.3項）中。1進行CameraView的相機標定數(shù)據(jù)的選擇以及圖形數(shù)據(jù)B-83304CM-基準位置使得相機移動到第1點拍照位置，進行CameraView1B-83304CM-基準位置使得相機移動到第1點拍照位置，進行CameraView1的檢出工具的示教（下圖的示例中為GPMLocatorTool）。也請設(shè)定CameraView1的圖形數(shù)據(jù)。作為拍照位置預(yù)先存儲此時的機器人位置。作為示例，請參閱“7.3.3機器人程序的創(chuàng)4P[1]1F3拍照、F4出。自此以后，請勿移動工件，直至基準位置示教完成。若檢出已成功，則繼續(xù)進行CameraView2的示教。將相機移2點拍照位置，與CameraView1時一樣進行設(shè)定。若直至CameraView3的檢出都已成功，則如下圖所示，在選擇［3-DTri-ViewVisionProcess］F4檢測按鈕。輕擊［基準位置］的［設(shè)定］按鈕。確認［基準位-81圓中心圓中心圓中心CAD坐標CADの座標（位置任選(位置は任意圖形數(shù)據(jù)輸入例：使用工件的CAD數(shù)據(jù)的CameraView2、3也按相同方式進F3拍照、F4檢測來檢出工設(shè)定曝光時選擇相機標定數(shù)B-83304CM-置］成為［設(shè)定完了］，［重心位置X］［重心位置YB-83304CM-置］成為［設(shè)定完了］，［重心位置X］［重心位置Y］［重心位置Z］中已輸入了值。值為自基準坐標系看到的工件行P[4]表示相對工件進行作業(yè)的位置。只P[4]中存儲現(xiàn)在的機器人-82在確認檢出成功后，在剛剛［設(shè)定］按鈕。由此，設(shè)定全部Camera結(jié)合誤差閾值保持初始值B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)B-83304CM-機器人程序的創(chuàng)個基于固定于機器人的相機的測量點不同的CameraView，因此在［進行檢測］命令中附加有相機視圖號碼。在希望進機器人的補正動3個部位并正確進行補正。首先，將工件放置在基準位置附近進行檢出，確認能否正確進行補正動-83 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 4:LP[1]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' 7:LP[2]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' 10:LP[3]2000mm/sec WAITR[1] VISIONRUN_FIND'A' VISIONGET_OFFSET'A'VR[1]JMPLBL[100] !Handling16:LP[4]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] 17:LP[4]500mm/secFINE CALL 19:LP[4]2000mm/secCNT100VOFFSET,VR[1] !Handling JMP_LBL[900] LBL[100] LBL[900]B-83304CM-8相機點陣板標定（固定相機）（8.1項機器人生成網(wǎng)格標定（8.