機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)4-4- 認(rèn)知rviz可視化工具的使用_第1頁
機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)4-4- 認(rèn)知rviz可視化工具的使用_第2頁
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文檔簡介

任務(wù)4-4:認(rèn)知rviz可視化工具的使用CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備預(yù)備知識rviz可視化工具任務(wù)實(shí)踐總結(jié)評價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

rviz可視化工具的使用任務(wù)描述:

掌握rviz工具的定義，支持的數(shù)據(jù)類型，具體可視化方法。02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)rviz工具功能rviz支持的數(shù)據(jù)類型03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機(jī)）04預(yù)備知識預(yù)備知識rviz是ROS中的三維可視化平臺工具，用于可視化傳感器數(shù)據(jù)和狀態(tài)信息。支持多種數(shù)據(jù)類型的可視化，每個(gè)Display都有一個(gè)獨(dú)特的名字。05rviz可視化工具rviz可視化工具常用數(shù)據(jù)類型和消息類型rviz界面介紹常用數(shù)據(jù)類型和消息類型Axes,Markers,Camera,Grid,Image,LaserScan,PointCloud,Odomerty,PointCloud2,RobotModel,TF等。對應(yīng)的消息類型：visualization_msgs::Marker,sensor_msgs/Image,sensor_msgs/LaserScan,nav_msgs/Odometry等。rviz界面介紹rviz界面包含可視化插件及其屬性的面板。工具條中的工具用于操縱3D視角。視圖面板用于保存和切換不同的3D視角。06任務(wù)實(shí)踐任務(wù)實(shí)踐安裝并運(yùn)行rviz。使用基本形狀發(fā)送至rviz，查看rviz顯示效果。運(yùn)行小烏龜跟隨示例，使用rviz查看坐標(biāo)關(guān)系。07總結(jié)評價(jià)總結(jié)評價(jià)工作計(jì)劃表填寫任務(wù)實(shí)施記錄及改善意見08拓展練習(xí)拓展練習(xí)了解Turtlebot3機(jī)器人平

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