《機器視覺系統(tǒng)應用（初級）》課件 項目6 電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調(diào)試

項目6

電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調(diào)試

機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務1初識電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)

知識圖譜學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解視覺缺陷檢測系統(tǒng)的工作原理。了解視覺缺陷檢測系統(tǒng)的應用技能目標能夠描述實訓臺的組成結構。能夠描述實訓臺各結構的功用。能夠描述電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的工作流程。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/認知實訓臺的組成結構及各結構的功用，描述缺陷系統(tǒng)的工作流程。任務描述電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)實訓臺PARTTHREE03PART相關知識/機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)工作原理通過適當?shù)墓庠春蛨D像傳感器（CCD相機）來獲取產(chǎn)品的表面圖像，利用相應的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據(jù)特征信息進行缺陷的定位、識別、統(tǒng)計、存儲、查詢等操作。機器視覺缺陷檢測系統(tǒng)的應用機器視覺缺陷檢測方法很大程度上克服人工檢測方法的抽檢率低、準確性不高、實時性差、效率低、勞動強度大等弊端，在現(xiàn)代工業(yè)中得到越來越廣泛的研究和應用。新能源泛半導體機械制造新能源方面可以用于同步電機發(fā)卡線圈表面缺陷檢測；在半導體生產(chǎn)中，常用于SMT貼裝、PCB、IC芯片檢測等；機械制造方面常用于發(fā)動機墊片和汽車外觀缺陷進行檢測，并可泛化汽車儀表盤缺陷檢測、汽摩零部件缺陷檢測、汽摩燈具塑料件缺陷檢測等。PARTFOUR04PART任務實施/電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)實訓臺的構成（1）視覺單元：包括相機、鏡頭、光源和算法軟件，主要用于檢測芯片是否合格。（2）執(zhí)行單元：由機器人執(zhí)行相應的操作命令，主要是各個不同單元間物品的搬運。（3）合格芯片放置臺：主要用于放置檢測后的合格芯片。（4）物料臺：主要用于放置待檢測的電子芯片。（5）PLC單元：控制電磁閥的通斷。（6）不合格芯片放置臺：主要用于放置檢測后的不合格芯片。（7）視覺檢測臺：位于視覺單元的正下方，主要用于放置進行視覺檢測的電子芯片。電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)實訓臺（1）（2）（3）（6）（4）（5）（7）電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的工作流程機器人工作中PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解視覺缺陷檢測系統(tǒng)的工作原理15

了解視覺缺陷檢測系統(tǒng)的應用10

技能能夠描述實訓臺的組成結構15

能夠描述實訓臺各結構的功用20能夠描述電子芯片管腳缺限檢測系統(tǒng)的工作流程30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習010302基于機器視覺缺陷檢測優(yōu)勢是什么？視覺檢測缺陷系統(tǒng)應用在哪些方面？畫出電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的工作流程圖。THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目6

電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調(diào)試

機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務2視覺單元的調(diào)試

學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的機器視覺方案。了解機器視覺程序各模塊的功用。了解BLOB分析參數(shù)的含義。技能目標能夠根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境調(diào)試出清晰的圖像。能夠根據(jù)需要重新創(chuàng)建特征模板。能夠檢測出電子芯片管腳是否有缺陷。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述芯片檢測結果調(diào)試機器視覺方案程序，該方案程序是對電子芯片的管腳進行缺陷檢測，檢測合格時，結果顯示為“OK”；檢測不合格時，結果顯示為“NG”。PARTTHREE03PART相關知識電子芯片管腳缺陷檢測視覺方案（1）圖像源：用于采集圖像。（2）快速匹配：用于建立檢測對像的模板，方便快速識別和定位。（3）位置修正：用于輔助定位、修正目標運動偏移和輔助精準定位。電子芯片管腳缺陷檢測視覺方案功能是采集并檢測電子芯片管腳有無缺陷，并根據(jù)檢測的結果進行判斷，把判斷結果顯示在圖像顯示區(qū)域或通過TCP通信發(fā)送給機器人。（4）圖像二值化：是對輸入圖像進行閾值化處理，使圖像上點的灰度值變?yōu)?或255，也就是將整個圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果。二值化的操作使圖像變得簡單，有利于進一步處理圖像。（5）BLOB分析：在像素是有限灰度級的圖像區(qū)域中檢測、定位或分析目標物體的過程。（6）條件檢測：判斷檢測數(shù)據(jù)是否滿足條件，若滿足，圖像顯示區(qū)顯示“OK”字符；否則，顯示“NG”字符。（7）發(fā)送數(shù)據(jù)：可將流程中的數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)隊列、通信設備或全局變量中。電子芯片管腳缺陷檢測視覺方案電子芯片管腳缺陷檢測視覺方案位置修正模塊位置修正模塊的作用：根據(jù)模板匹配結果中的匹配點和匹配框角度建立位置偏移的基準，再根據(jù)特征匹配結果中的運行點和基準點的相對位置偏移實現(xiàn)ROI檢測框的坐標旋轉偏移，也就是讓ROI區(qū)域能夠跟上圖像角度和像素的變化。位置修正的方式按點修正：點的位置已確定按坐標修正：用x，y來確定點的位置位置信息：從上一個模塊傳輸過來作用：用來確定像素和角度的偏移位置修正基本參數(shù)圖像二值化模塊二值化類型參數(shù)說明硬閾值二值化低\高閾值：低閾值小于高閾值時，灰度值在高低閾值大小范圍內(nèi)的像素置為非零值；低閾值大于高閾值時，灰度值在高低閾值大小范圍外的像素置為非零值均值二值化--濾波核寬度：均值濾波核寬度--濾波核高度：均值濾波核高度--比較類型：包括大于等于、“小于等于、“等于以及“不等于四種比較類型--閾值偏移量：均值二值化/高斯二值化時，在濾波結果圖像基礎上再進行閾值偏移大小補償，生成閾值圖像高斯二值化--高斯濾波核：濾波核的大小，增大濾波核大小使得高斯濾波后的畫面更加平滑--高斯標準差：表示高斯濾波的程度圖像二值化是將256個亮度等級的灰度圖像通過適當?shù)拈撝颠x取而獲得仍然可以反映圖像整體和局部特征的二值化圖像。圖像二值化運行參數(shù)圖像二值化運行參數(shù)說明表BLOB分析模塊BLOB分析工具可以提供圖像中目標物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及BLOB間的拓撲關系等信息。BLOB運行參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明閾值方式其他情況可選單閾值，雙閾值、自動閾值、軟閾值（固定）和軟閾值（相對）二值化等五種方式。查找個數(shù)設置查找Blob圖形的個數(shù)?？锥醋钚∶娣eblob區(qū)域內(nèi)容忍的最小非blob區(qū)域面積，不大于該值，則將孔洞填充為blob。輪廓輸出使能開啟后模塊顯示BLOB輪廓。Blob圖像輸出關閉后不輸出BLOB分析后圖像。BLOB分析運行參數(shù)說明表（1）BLOB分析模塊BLOB運行參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明使能當前特征使能若開啟，則該特征用于BLOB篩選；若關閉，則該特征不會用于BLOB篩選。面積：目標圖形的面積。周長：目標圖像的周長。長短軸：最小面積外接矩形的長和寬，長軸值大于短軸。圓形度、矩形度：與圓或者矩形的相似程度。質(zhì)心偏移：BLOB質(zhì)心與BLOB最小面積外接矩形中心的絕對像素偏移。軸比：box短軸和box長軸。排序特征：有面積、周長、圓形度、矩形度、連通域中心x、連通域中心y、box角度、box寬、box高、矩形左上頂點x、矩形左上頂點y、二階中心距主軸角度、軸比等幾種特征。排序方式：有升序、降序和不排序三種方式，配合排序特征使用。連通性為獲得一個區(qū)域，必須計算出分割后所得到的區(qū)域內(nèi)包含的所有連通區(qū)域。分為4連通和8連通。最小重疊率本參數(shù)功能為篩選BLOB，過濾掉部分與ROI相交的BLOB。具體過濾方式：若設置最小重疊率為50，且處于ROI內(nèi)部的BLOB面積小于其總體面積的50%，則在結果中將其過濾，過濾掉的BLOB在結果中將不會顯示；如果與ROI有粘貼即不視為目標圖形的話，則可將此參數(shù)設置為100。BLOB分析運行參數(shù)說明表（2）PARTFOUR04PART任務實施/圖像采集調(diào)試打開DobotVisionStudio軟件主界面，打開電子芯片缺陷檢測系統(tǒng)視覺文件。機器視覺方案步驟1圖像采集調(diào)試設置圖像源模塊參數(shù)。先雙擊“0圖像源1”，對圖像源的參數(shù)進行設置，包括設置關聯(lián)相機、相機管理的相機選擇和觸發(fā)源等參數(shù)；接著單擊工具欄上的“連續(xù)執(zhí)行”工具，再雙擊進入圖像源，在連續(xù)執(zhí)行的情況下，調(diào)整相機的曝光時間，并根據(jù)實際情況調(diào)整鏡頭的光圈大小、對焦環(huán)位置，光源的亮度，最終采集到清晰的圖像。“相機管理”參數(shù)設置步驟2“圖像源”參數(shù)設置圖像的定位和識別單擊“2快速匹配1”，單擊工具欄中的“

”，在圖像顯示區(qū)域查看“2快速匹配1”能否準確識別到芯片，如果不能則需要重新對“2快速匹配1“進行參數(shù)設置。ROI區(qū)域的創(chuàng)建雙擊“2快速匹配1”，進行參數(shù)配置。在基本參數(shù)中設置“ROI區(qū)域”，選中檢測區(qū)域。步驟1（1）創(chuàng)建特征模板步驟2特征模板界面在“特征模板”界面，先刪除以前的模板，點擊“創(chuàng)建”，進入“模板配置”界面。圖像的定位和識別（1）創(chuàng)建特征模板步驟3模板配置界面在“模板配置”界面，先選擇創(chuàng)建矩形掩膜工具，再選擇建模區(qū)域，同步根據(jù)情況進行模板參數(shù)配置，一般情況下默認參數(shù)即可，最后點擊“生成模型”工具，單擊“確定”返回到特征模板界面。圖像的定位和識別（1）創(chuàng)建特征模板步驟4①④⑤②③在“特征模板”界面，可看到創(chuàng)建的模板，單擊“執(zhí)行”，在圖像顯示區(qū)域中會顯示所選模板圖像。生成特征模板圖像的定位和識別（1）創(chuàng)建特征模板步驟5創(chuàng)建基準點圖像的定位和識別（2）位置修正調(diào)試步驟1雙擊“3位置修正”進行參數(shù)設置，單擊“創(chuàng)建基準”，會出現(xiàn)提示框，詢問是否重新創(chuàng)建，單擊“是”即可；單擊“執(zhí)行”，圖像顯示區(qū)中就會出現(xiàn)一個紅色的運行點了，這說明基準創(chuàng)建成功?；鶞蕜?chuàng)建后的圖像單擊“3圖像二值化1”，單擊工具欄中的“

”，圖像顯示區(qū)域應為二值化的電子芯片圖像。圖像二值化后的圖像圖像的定位和識別（2）位置修正調(diào)試步驟2“圖像二值化”的基本參數(shù)若顯示的圖像不對，則雙擊“4圖像二值化1”，對基本參數(shù)和運行參數(shù)進行設置。圖像的定位和識別“圖像二值化”的運行參數(shù)（3）圖像二值化調(diào)試第一個引腳的BLOB分析結果單擊“5BLOB分析1”和工具欄中的“

”，查看BLOB分析的結果是否正確。BLOB分析和條件檢測的調(diào)試步驟1若結果不正確，則雙擊“5BLOB分析1”，重新進行參數(shù)設置。在基本參數(shù)設置中，進行“ROI區(qū)域”的創(chuàng)建。繪制工具為矩形，在圖像中繪制出第一個引腳的矩形區(qū)域?！癇LOB分析”的基本參數(shù)BLOB分析和條件檢測的調(diào)試步驟2在運行參數(shù)中，“閾值方式”選擇“不進行二值化”，極性為“亮于背景”，“面積使能”的數(shù)據(jù)根據(jù)情況來設置，單擊“執(zhí)行”和“確定”?！癇LOB分析”的運行參數(shù)BLOB分析和條件檢測的調(diào)試步驟3BLOB分析和條件檢測的調(diào)試單擊“6BLOB分析2”和工具欄中的“

”，查看BLOB分析的結果是否正確。若結果錯誤，則用調(diào)試第一個引腳的方法進行參數(shù)設置。第二個引腳的BLOB分析結果步驟4BLOB分析和條件檢測的調(diào)試以相同的操作，調(diào)試剩余的引腳的BLOB分析的參數(shù)。結果顯示“OK”點擊“17條件檢測1”和工具欄中的“

”，在圖像顯示區(qū)域顯示“OK”，則說明電子芯片管腳無缺陷；若顯示“NG”，則說明電子芯片管腳有缺陷。結果顯示“NG”步驟5步驟6BLOB分析和條件檢測的調(diào)試“條件檢測”的基本參數(shù)步驟7雙擊“17條件檢測1”，可以看到基本參數(shù)的設置。判斷方式：由于是對芯片有無缺陷進行檢測，所以要求所有管腳都必須合格。條件：全部BLOB分析中的數(shù)值都在有效值范圍內(nèi)。PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的視覺程序10

了解方案中各模塊的功用10

了解位置修正和圖像二值化的相關內(nèi)容10

了解BLOB分析各參數(shù)的含義10技能能夠采集到清晰圖像10

能夠用特征匹配、位置修正和圖像二值化對圖像進行處理25能夠檢測和判別出合格或不合格電子芯片15素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習01030204視覺程序中的位置修正模塊的作用是什么？視覺程序中的圖像二值化的作用是什么？BLOB分析工具提供圖像中的什么信息？條件檢測模塊的作用是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目6電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務3機器人單元的調(diào)試學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解機器人單元的工作內(nèi)容。了解機器人單元各模塊的功能。技能目標能夠讀懂各程序模塊的含義。能夠理解機器人工作過程中所需的8個點位的含義。能夠對機器人的點位進行示教和調(diào)試。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述讀懂機器人程序，了解各程序模塊的功能，獲取機器人點位數(shù)據(jù)。機器人PARTTHREE03PART相關知識/機器人單元的工作內(nèi)容搬運搬運：機器人從料倉區(qū)移動電子芯片到視覺檢測區(qū)。分揀：視覺檢測完畢后，機器人把合格芯片和不合格芯片分別放置到對應區(qū)域。分揀缺陷物料放置處無缺陷物料放置處機器人單元程序功能介紹（1）物料臺和檢測臺取料程序機器人單元程序功能介紹（2）放置區(qū)程序PARTFOUR04PART任務實施/機器人單元調(diào)試前的準備工作連接硬件連接機器人連接視覺硬件修改IP地址PC與機器人IP同一網(wǎng)段選擇機器人IP地址打開DobotSCStudio軟件選擇機器人的IP地址機器人使能單擊使能圖標設置末端負載重量根據(jù)工作流程需調(diào)試8個點位，各點位含義信息如表所示。機器人單元調(diào)試所需的點位點位別名含義P1HOME開始和結束時的點位P2過渡點1從開始到取料點間的過渡點位、放好物料在旁等待視覺檢測的點位P3檢測點視覺檢測物料的點位P4檢測上方點到達和離開視覺檢測點位時的過渡點P5過渡點2檢測完從視覺檢測點上方離開到放置點時的過渡點、放置好物料從放置點到HOME點時的過渡點P6取料點1料倉區(qū)的第一個取料點P7不合格物料放置點1不合格物料放置區(qū)的第一個放置點P8合格物料放置點1合格物料放置區(qū)的第一個放置點點位含義表機器人工作流程：吸取待檢測電子芯片→放置到視覺檢測臺→吸取檢測后的電子芯片→放置到對應放置區(qū)。機器人單元調(diào)試單擊界面左側的“腳本編程”，右鍵工作空間，選擇“導入工程”；找到并打開電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)中的“prj.json”程序。導入工程工程導入結果（1）導入文件雙擊工程結構文件中的“點數(shù)據(jù)”，或者單擊右側選項卡中的“點數(shù)據(jù)”，可以看到P1-P8這8個點位的坐標等信息。點數(shù)據(jù)機器人單元調(diào)試（2）更新點位信息步驟1更新P1點位（HOME點位）。用“手持示教”和“點動面板”相結合的方法，控制機器人末端移動到視覺檢測的正下方，確定好P1點位；在“點數(shù)據(jù)”界面選中“P1”點位，單擊“覆蓋”。確定P1點位更新P1點位步驟2（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新P2點位（過渡點位）。同樣的操作確定P2點位。只要移動機器人偏離檢測區(qū)域即可；在“點數(shù)據(jù)”界面選中“P2”點位，單擊“覆蓋”，即可更新P2點位。確定P2點位更新P2點位步驟3（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新P3點位（檢測點位）。在視覺檢測處放好芯片，在“IO監(jiān)控”里控制伸縮缸，讓兩個吸盤靠近；控制機器人末端移動到芯片處，使吸盤緊貼芯片表面，在“IO監(jiān)控”里控制1個吸盤吸氣吸住芯片，此點即為P3點位，在“點數(shù)據(jù)”界面選中“P3”點位，單擊“覆蓋”，即可更新P3點位。確定P3點位更新P3點位步驟4（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新P4點位（檢測上方點位）。軟件中點按“點動面板”中的Z+，抬高機器人到合適的檢測點上方；選中“點數(shù)據(jù)”界面的P4點位，單擊“覆蓋”，生成新的P4點位。確定P4點位更新P4點位步驟5（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新P5點位（過渡點），操作方法參照P2點位，在放置區(qū)域的上方確定一個點位即可。選中“點數(shù)據(jù)”界面的P5點位，單擊“覆蓋”，生成新的P5點位。確定P5點位更新P5點位步驟6（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新取料點位。①放置待檢芯片，并測量芯片間距，把芯片如左圖所示放置，并用直尺量出橫縱兩個方向兩個芯片的間距。芯片間距圖示步驟7（2）更新點位信息備注：采用2X3規(guī)律性的芯片放置方法，也就是不同行芯片的縱向間距是相等的，同一行的相鄰兩個芯片的橫向間距也是相等的。這樣，利用循環(huán)語句結合數(shù)學公式就可得出物料臺上6個芯片的點位了。機器人單元調(diào)試②確定基準點位。P6是第一個取料點，也是其他取料點的基準點?？刂茩C器人末端吸住芯片；在“點數(shù)據(jù)”界面，選中P6點，點擊“覆蓋”，產(chǎn)生新的P6點位。確定P6點位更新P6點位步驟7（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試③更新程序數(shù)據(jù)。在“src0”界面，把P6點位的X、Y、Z、R的數(shù)值和兩個間距值更新到機器人的程序中，就可確定所有的取料點。程序中的取料數(shù)據(jù)點說明圖RXYZ不同行間距同一行芯片間距步驟7（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試更新不合格物料放置點和合格物料放置點。P7和P8點分別是不合格物料和合格物料的第一個放置點，即為各自區(qū)域的基準點。①更新基準點位。相同的操作，確定好P7、P8點位，并在點數(shù)據(jù)中更新對應點位。確定P7點確定P8點步驟8（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試②測量芯片間距。由于是單排橫向放置芯片，只需測量各自區(qū)域中的第一個芯片和第二個芯片的間距即可。不合格芯片間距和合格芯片間距步驟8（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試③更新程序中放置點位的數(shù)據(jù)。把P7、P8點數(shù)據(jù)和2個間距值，更新到程序的對應數(shù)值中。點數(shù)據(jù)中的P7、P8點和程序中的點比對圖步驟8（2）更新點位信息機器人單元調(diào)試PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解機器人控制程序的工作內(nèi)容10

了解機器人控制程序各模塊的功能15

技能能夠正確連接設備5

能夠用IO監(jiān)控控制機器人末端5能夠描述機器人運動所需的不同點位的含義10能夠示教和調(diào)試機器人點位45

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習localPos={coordinate={114.9943+a*137,-334.6894+b*76,7,105.3991}}此語句的含義是什么？0102機器人控制系統(tǒng)程序中的工作有哪些？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目6電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務4電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解TCP通信的內(nèi)容。了解電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的完整程序。技能目標能夠完成電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。能夠完成機器人程序中的視覺單元IP地址的設置。能夠描述機器人單元與視覺單元間的通信過程。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述

建立機器人與視覺間的通信，完成電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。機器人工作中PARTTHREE03PART相關知識/系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程調(diào)試準備工作建立視覺與機器人間的TCP通信運行機器人程序調(diào)試準備工作包括：①連接硬件

②下載PLC程序

③打開軟件及對應工程文件機器人完整程序模塊介紹①定義本地變量程序（1）SRC0程序機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序②接收視覺數(shù)據(jù)函數(shù)程序機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺函數(shù)程序④建立TCP程序機器人完整程序模塊介紹⑤機器人點位函數(shù)程序（1）SRC0程序（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測區(qū)（b）視覺檢測區(qū)取料，放置到對應區(qū)域機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序⑥系統(tǒng)啟動程序（2）變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務實施/PLC程序下載PLC程序的下載操作步驟請參照項目4任務4的內(nèi)容。修改機器人程序中的IP地址計算機IP地址程序中的IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設備，導入機器人程序。在程序窗口把程序第一行的IP地址設置為與計算機相同的IP地址。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設置打開DobotVisionStudio軟件，打開“電子芯片管腳缺陷檢測”視覺方案。通信管理工具單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會彈出通信管理的窗口。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設置通信管理窗口，修改“通信參數(shù)”中的“本機IP”，把IP地址設置為當前的計算機IP地址，打開“TCP服務端”，關閉窗口。設置通信管理參數(shù)①②③步驟3視覺單元的TCP通信設置在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設置匹配模式和觸發(fā)配置的內(nèi)容。設置通信管理參數(shù)步驟4TCP通信連接測試機器人發(fā)送數(shù)據(jù)和視覺接收數(shù)據(jù)比對

在DobotSCStudio軟件中點擊“運行”按鈕，運行機器人程序。如果TCP通信成功建立，會在調(diào)試結果顯示框看到“TCP_VisionConnectionsucceeded”的提示，說明TCP通信建立成功。機器人單元與視覺單元間的通信過程機器人單元發(fā)送數(shù)據(jù)機器人單元和視覺單元之間是通過TCP通信的。

當機器人把電子芯片放在視覺檢測臺后，移動到P2過渡點，接著機器人單元會通過建立好的TCP通信向視覺單元發(fā)送一個“end”的數(shù)據(jù)。（1）機器人單元發(fā)送信息機器人單元與視覺單元間的通信過程視覺單元接收數(shù)據(jù)（2）視覺單元接收信息