工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.4 項目總結(jié)_第1頁
工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.4 項目總結(jié)_第2頁
工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.4 項目總結(jié)_第3頁
工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.4 項目總結(jié)_第4頁
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文檔簡介

《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》項目總結(jié)本項目主要采用手動方式操作工業(yè)機器人，其主要內(nèi)容有：RobotStudio以ABBVirtualController為基礎(chǔ)，與機器人在實際生產(chǎn)中運行的軟件完全一致。因此，通過RobotStudio可執(zhí)行十分逼真的模擬，所用均為車間中實際使用的真實機器人程序和配置文件。所有可以在實際工作臺上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺（QuickTeach?）上完成?！豆I(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》項目總結(jié)手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。示教器（FlexPendand）是進(jìn)行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。ABB機器人示教器主要由連接電纜、觸摸屏、緊急停止按鈕、手動操作搖桿、USB端口、使能器按鈕、觸摸筆、復(fù)位按鈕等組成。《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》項目總結(jié)? 機器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系包含World坐標(biāo)系—大地坐標(biāo)系、Base坐標(biāo)系—機座坐標(biāo)系、Tool坐標(biāo)系—工具坐標(biāo)系及Wobj坐標(biāo)系—工件坐標(biāo)系等。規(guī)定坐標(biāo)系的目的在于對機器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃和編程時，提供一種標(biāo)準(zhǔn)符號。? 工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在工業(yè)機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。工具坐標(biāo)新建有4，5，6點等?！豆I(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》項目總結(jié)工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機器人可以擁于若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)有很多優(yōu)點。載荷數(shù)據(jù)loaddata用于搬運機器

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