工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目5.2 程序模塊和例行程序

項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人示教編程《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》5.2程序模塊和例行程序工業(yè)機(jī)器人示教編程5.2.1程序模塊ABB機(jī)器人存儲(chǔ)器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲(chǔ)器中只允許存在一個(gè)主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定以外，名稱不能重復(fù)。ABB工業(yè)機(jī)器人存儲(chǔ)器組成如圖5-2-1所示。5.2.1程序模塊

圖5-2-1ABB工業(yè)機(jī)器人存儲(chǔ)器的組成5.2.1程序模塊1.應(yīng)用程序（Program）的組成應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成。主模塊(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序數(shù)據(jù)(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模塊(Programmodules)包含程序數(shù)據(jù)(Programdata)和例行程序(Routine)。5.2.1程序模塊2.系統(tǒng)模塊（Systemmodules）的組成系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時(shí)對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊不能進(jìn)行修改。5.2.2例行程序新建與加載一個(gè)例行程序的步驟如下：（1）在主菜單下，選擇程序編輯器；（2）選擇任務(wù)與程序；（3）若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打開軟件盤對(duì)程序進(jìn)行命名，進(jìn)入程序后如圖5-2-2所示；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具；（4）在搜索結(jié)果中選擇需要的程序，按確認(rèn)，程序被加載，如圖5-2-3所示。為了給新程序騰出空間，可以先刪除先前加載的程序。5.2.2例行程序圖5-2-3加載已有的例行程序圖5-2-2新建全新的例行程序5.2.2例行程序

例行程序有不同的語句組成，如運(yùn)動(dòng)指令，等待指令等。每句指令又由不同的變量組成，變量視它們自己的類型，可改變或省略。程序中各指令的含義如圖5-2-4所示。5.2.2例行程序如圖5-2-4機(jī)器人程序中指令含義A-線性運(yùn)動(dòng)指令名稱

B-點(diǎn)位被隱藏的數(shù)值

C-可定義的運(yùn)動(dòng)速度D-可定義的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)類型（精確點(diǎn)）

E-有效工具5.2.2例行程序一、修改位置點(diǎn)修改位置點(diǎn)的步驟如下：1）在主菜單中選程序編輯器。2）單步運(yùn)行程序，使機(jī)器人軸或外部軸到達(dá)希望修改的點(diǎn)位或附近。3）移動(dòng)機(jī)器人軸或外部軸到新的位置，此時(shí)指令中的工件或工具坐標(biāo)已自動(dòng)選擇。編輯程序包括修改位置點(diǎn)、編輯運(yùn)動(dòng)指令、添加指令，程序語句的復(fù)制、粘貼及刪除等。5.2.2例行程序圖5-2-5修改位置確認(rèn)4）按“修改位置”，系統(tǒng)提示確認(rèn)，如圖5-2-5所示；5.2.2例行程序5）確認(rèn)修改按“Modify”，保留原有點(diǎn)按“Cancel”。6）重復(fù)步驟3)～5)，修改其他需要修改的點(diǎn)；7）單步運(yùn)行，測(cè)試程序。5.2.2例行程序二、編輯指令變量例如，修改程序的第一個(gè)MoveL指令，改變精確點(diǎn)（fine）為轉(zhuǎn)彎半徑z10。步驟如下：1）在主菜單下，選程序編輯器，進(jìn)入程序，選擇要修改變量的程序語句，如圖5-2-6所示；5.2.2例行程序圖5-2-6修改變量程序語句5.2.2例行程序2）按“Edit”，打開編輯窗口，如圖5-2-7所示。圖5-2-7程序編輯窗口5.2.2例行程序3）按“ChangeSelected”，進(jìn)入當(dāng)前語句菜單，如圖5-2-8所示；圖5-2-8ChangeSelected菜單5.2.2例行程序4）點(diǎn)“Zone”進(jìn)入當(dāng)前變量菜單，如圖5-2-9所示。圖5-2-9當(dāng)前變量菜單5.2.2例行程序5）選擇Z10，如圖5-2-10所示，即可將fine改變?yōu)閆10；6）確認(rèn)OK。圖5-2-10變量數(shù)值選擇菜單5.2.2例行程序三、添加指令在程序中添加運(yùn)動(dòng)指令的方法有兩種：一是在程序編輯器編輯狀態(tài)下復(fù)制、粘貼需要的運(yùn)動(dòng)指令；二是在程序編輯器中，將光標(biāo)移動(dòng)到需要添加運(yùn)動(dòng)指令的位置，使用“添加指令”指令添加新的運(yùn)動(dòng)指令。5.2.2例行程序方法一步驟如下：1）在主菜單下，選“程序編輯器”，進(jìn)入程序，選“編輯”，再選擇需要復(fù)制的變量或指令，再按“復(fù)制”，如圖5-2-11所示。2）按“粘貼”插入被復(fù)制的指令，新的語句會(huì)插在光標(biāo)行的下面，如圖5-2-12所示；5.2.2例行程序圖5-2-11復(fù)制程序窗口圖5-2-12粘貼程序窗口5.2.2例行程序方法二步驟如下：：1）使用觸摸筆，將光標(biāo)移動(dòng)到需要的位置，如圖5-2-13所示；2）按“添加指令”，如圖5-2-14所示，選擇要添加的指令，新的指令便出現(xiàn)在光標(biāo)的下一行。

5.2.2例行程序圖5-2-13光標(biāo)選中要添加指令的位置圖5-2-14新的MoveJ指令添加到光標(biāo)下方ti5.2.2例行程序四、添加延遲等待指令

例如，機(jī)器人在某位置（對(duì)應(yīng)程序第4行）等待3s后，再執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作。步驟如下：1）在主菜單下，選程序編輯器，進(jìn)入程序；2）將光標(biāo)移到第4行，按“添加指令”，選擇”Common”(常用)鍵顯示滾動(dòng)的指令類別列表，出現(xiàn)如圖5-2-15所示的窗口。5.2.2例行程序圖5-2-15找到common對(duì)話框5.2.2例行程序3）在指令列表中按“下一個(gè)”，選中“WaitTime”，出現(xiàn)如圖5-2-16所示窗口。圖5-2-16找到WaitTime指令5.2.2例行程序4）按“Show123”鍵，顯示軟件盤，如圖5-2-17所示-，然后按數(shù)字鍵