初中八年級信息技術(shù)課件-導(dǎo)盲機(jī)器人（二）

導(dǎo)盲機(jī)器人（二）活動任務(wù)我們?yōu)闄C(jī)器人編寫了程序，使它能夠帶著小明上下學(xué)?？墒窃诰帉懗绦蚝蟀l(fā)現(xiàn)，我們寫的程序?qū)τ跈C(jī)器人的出發(fā)點(diǎn)要求非常嚴(yán)格，一旦出發(fā)點(diǎn)發(fā)生了改變，就很有可能無法完成任務(wù)了?，F(xiàn)在我們來找一個(gè)更好的方法解決這一問題吧。我的問題是否可以寫一個(gè)程序，讓機(jī)器人對于出發(fā)點(diǎn)的要求不那么嚴(yán)格？能不能寫一個(gè)可以完成所有上下學(xué)任務(wù)的通用程序？操作指南上節(jié)課我們運(yùn)用讓機(jī)器人走指定步長的方法使其為小明導(dǎo)盲，這種方法對于機(jī)器人的出發(fā)點(diǎn)要求很嚴(yán)格，如果出發(fā)點(diǎn)靠前或靠后都可能會使得機(jī)器人無法到達(dá)學(xué)校。為了很好地解決這個(gè)問題，我們將利用到機(jī)器人的“眼睛”——地面探測傳感器來完成這個(gè)任務(wù)。有了“眼睛”的機(jī)器人可以通過探測出地面顏色的灰度變化來辨別道路，這樣你就不用擔(dān)心機(jī)器人的出發(fā)點(diǎn)是不是靠前或靠后了。我們甚至可以利用它寫出一個(gè)程序，使機(jī)器人無論是走線路一，還是線路二，都可以順利到達(dá)學(xué)校。資料

地面探測傳感器由一個(gè)發(fā)光管和一個(gè)光敏電阻組成。根據(jù)發(fā)光管照射地面，光敏電阻檢測地面反射的光強(qiáng)度的不同，檢測到的數(shù)值也不同。如黑色:255；白色:0。一、利用地面探測傳感器設(shè)計(jì)線路一程序1.分析首先對場地進(jìn)行分析，由圖1-17可知:路是由白色構(gòu)成的。利用地面?zhèn)鞲衅髂軌蛱綔y顏色灰度這一特性，我們可以讓機(jī)器人在出發(fā)后邊走（走一定距離）邊檢測路面情況（探測地面顏色），即隨時(shí)判斷路面的顏色是不是白色。如果是白色，就說明機(jī)器人正在路上行走；而當(dāng)機(jī)器人探測到地面的顏色不是白色的時(shí)候，說明機(jī)器人已經(jīng)走到了A段路的盡頭。這時(shí)讓機(jī)器人右轉(zhuǎn)90度，之后再讓機(jī)器人邊走邊檢測。我們可用如圖1-26所示的流程圖表示這一過程。2.操作（1）判斷是否停止可用“永久循環(huán)”模塊。將“控制模塊庫”中的“永遠(yuǎn)循環(huán)添加到主程序中。（2）添加“地面檢測”傳感器并進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置。①將“傳感器模塊庫”中的“地面檢測”傳感器添加到主程序中，如圖1-27(a)所示。②在“地面檢測”模塊上單擊鼠標(biāo)右鍵，在如圖1-27(c)所示的對話框中單擊“檢測完成后，進(jìn)行條件判斷”按鈕；在如圖1-27(d)所示的對話框中，選擇下拉列表框中的“=”，再將右邊文本框中數(shù)值改為“0”（白色），單擊“確定”按鈕。這時(shí)主程序就變成了如圖1-27(b)所示。它表示的意思是讓地面探測傳感器探測地面是不是等于白色，如果是則讓機(jī)器人做一件事，如果不是則讓機(jī)器人做另一件事。（3）根據(jù)地面檢測情況，讓機(jī)器人選擇應(yīng)對。根據(jù)任務(wù)的分析，在地面檢測模塊中，當(dāng)?shù)孛鏋榘咨珪r(shí)讓機(jī)器人前進(jìn)，而當(dāng)?shù)孛骖伾皇前咨珪r(shí)則右轉(zhuǎn)。因此，分別在主程序的“地面檢測”模塊的左右分別添加“前進(jìn)”模塊和“右轉(zhuǎn)”模塊，如圖1-28所示。提示①直行模塊與轉(zhuǎn)向模塊分別應(yīng)放在地面檢測模塊的哪邊？②在對直行模塊中的速度與時(shí)間進(jìn)行設(shè)置時(shí)，要注意設(shè)置的值不應(yīng)該使機(jī)器人一次走得太多。你能想出為什么嗎？這樣，利用地面探測傳感器讓機(jī)器人走線路一的程序就完成了。到仿真環(huán)境中試一試，看看機(jī)器人能不能很好地完成任務(wù)？二、利用地面探測傳感器設(shè)計(jì)線路二程序由于從線路一到學(xué)校只需要拐一個(gè)彎，所以只要路面顏色不是白色的時(shí)候就右轉(zhuǎn)。而在線路二中（如圖1-29所示）既有右轉(zhuǎn)又有左轉(zhuǎn)，利用線路一的程序就不能夠完成任務(wù)了。1.分析（1）線路二有一個(gè)左轉(zhuǎn)90度的彎、兩個(gè)右轉(zhuǎn)90度的彎。利用線路一的程序很容易解決右轉(zhuǎn)的問題，所以我們依然以線路一的程序?yàn)榛A(chǔ)，通過對程序進(jìn)行擴(kuò)充，使它能夠“左轉(zhuǎn)”。（2）當(dāng)機(jī)器人到達(dá)B處時(shí)，按照程序機(jī)器人將右轉(zhuǎn)90度，轉(zhuǎn)完彎后的機(jī)器人將判斷C處的顏色。這時(shí)我們可以再加入一個(gè)判斷:如果地面顏色是白色則前進(jìn)（和以前的功能一樣）；當(dāng)探測的顏色依然不是白色時(shí)，那就讓機(jī)器人右轉(zhuǎn)180度（直接掉轉(zhuǎn)方向），這樣機(jī)器人就又會按照線路行走了。如圖1-30所示的流程圖表示了這一過程。2.操作（1）打開線路一程序。（2）添加“地面檢測”模塊，在“地面檢測”模塊上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的“地面檢測模塊”對話框中，單擊“檢測完成后，進(jìn)行條件判斷”按鈕在彈出的對話框中，選擇下拉列表框中的“==”，再將右邊文本框中數(shù)值改為“0”，單擊“確定”按鈕，如圖1-31所示。（3）根據(jù)地面檢測情況，讓機(jī)器人選擇應(yīng)對。在地面檢測模塊中，當(dāng)?shù)孛?/p>