版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
機(jī)器人技術(shù)浙江大學(xué)研究生培養(yǎng)課程主講:劉昊副教授電話:87951314-2127
地址:液壓樓氣動127房間
Email:hliu2000@機(jī)器人的概念第一講
2/24/2024講座內(nèi)容
機(jī)器人的定義機(jī)器人的特征機(jī)器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀機(jī)器人的分類
機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)(自選題講座)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)第二講
2/24/2024
講座內(nèi)容
機(jī)器人的基本構(gòu)成傳動部件行走機(jī)構(gòu)機(jī)身手臂手和手腕
機(jī)器人的基本構(gòu)成機(jī)身--骨架控制器--大腦傳感器--眼鼻耳信息通道(總線)--神經(jīng)驅(qū)動器--肌肉執(zhí)行器--手腳機(jī)器人的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)類型:直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人SCARA機(jī)器人移動機(jī)器人機(jī)器人的基本構(gòu)成直角坐標(biāo)機(jī)器人手部位置
P=f(x,y,z)優(yōu)點(diǎn):1.結(jié)構(gòu)簡單直觀剛度高;
2.關(guān)節(jié)運(yùn)動獨(dú)立,無耦合;缺點(diǎn):1.占地面積大,動作范圍??;
2.導(dǎo)軌面防護(hù)較困難,移動部件慣量較大,靈活性較差傳感器精度要求高;機(jī)器人的基本構(gòu)成圓柱坐標(biāo)機(jī)器人手部位置
P=f(θ,z,r)優(yōu)點(diǎn):1.結(jié)構(gòu)簡單;
2.空間定位直觀。缺點(diǎn):1.導(dǎo)軌面防護(hù)較困難。機(jī)器人的基本構(gòu)成球(極)坐標(biāo)機(jī)器人手部位置
P=f(θ,φ,r
)優(yōu)點(diǎn):1.占地面積??;
2.工作空間大。缺點(diǎn):1.導(dǎo)軌面防護(hù)困難機(jī)器人的基本構(gòu)成關(guān)節(jié)機(jī)器人手部位置
P=f(φ1,φ2,φ3)優(yōu)點(diǎn):1.動作靈活,工作空間大;
2.結(jié)構(gòu)緊湊,干涉最小;
3.運(yùn)動部件容易密封防塵。缺點(diǎn):1.運(yùn)動學(xué)復(fù)雜,反解困難;
2.末端件位姿不直觀;
3.控制計(jì)算量大。機(jī)器人的基本構(gòu)成SCARA機(jī)器人手部位置
P=f(φ1,φ2,z)優(yōu)點(diǎn):1.結(jié)構(gòu)輕便;
2.響應(yīng)快(可至10m/s);
3.運(yùn)動部件容易密封防塵。缺點(diǎn):1.工作范圍有限;
2.導(dǎo)軌面防護(hù)較困難。機(jī)器人的基本構(gòu)成移動機(jī)器人機(jī)器人的基本構(gòu)成技術(shù)指標(biāo):自由度和關(guān)節(jié)數(shù)運(yùn)動作業(yè)范圍定位和重復(fù)定位精度最大速度負(fù)載能力驅(qū)動方式控制方式機(jī)器人手臂末端的最大速度。機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人的傳動部分機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動形式直接驅(qū)動驅(qū)動電機(jī)直接與關(guān)節(jié)連接,無速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換。優(yōu)點(diǎn):1.傳動精度高;2.剛度好;3.損耗??;4.結(jié)構(gòu)緊湊可靠;5.相應(yīng)快,控制性能好。缺點(diǎn):1.載荷變化對驅(qū)動和控制影響大;2.傳感器精度要求高;3.電機(jī)成本高;4.增加了手臂的總質(zhì)量,并對下一關(guān)機(jī)產(chǎn)生干擾,使負(fù)載能力和效率降低。間接驅(qū)動驅(qū)動器使用減速器和間接傳動機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)連接。機(jī)器人的傳動部分機(jī)器人關(guān)節(jié)直接驅(qū)動機(jī)器人的傳動部分機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動形式鋼絲繩連桿機(jī)構(gòu)齒輪傳動諧波傳動蝸輪蝸桿、絲杠傳動鏈輪傳動鋼帶傳動機(jī)器人的傳動部分鋼絲繩傳動鋼絲繩—軟管鋼絲繩—滑輪機(jī)器人的傳動部分平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)機(jī)器人的傳動部分諧波傳動機(jī)器人的傳動部分二次諧波傳動三次諧波傳動機(jī)器人的傳動部分鋼帶傳動機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人的行走方式輪式履帶式腳式其它方式(蠕動、游泳)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)輪式一:搖動擺線移動機(jī)構(gòu)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)輪式二:帶轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輪機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)輪式三:轉(zhuǎn)臂式階梯升降機(jī)構(gòu)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)履帶式機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)腳式兩足式四足式六足式機(jī)器人的機(jī)身機(jī)身的基本結(jié)構(gòu)形式回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身機(jī)器人的機(jī)身回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身機(jī)器人的機(jī)身回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身機(jī)器人的手臂手臂多為直線驅(qū)動的連桿機(jī)構(gòu)機(jī)器人的手碗手腕的三種運(yùn)動形式偏轉(zhuǎn)Yaw俯仰Pitch回轉(zhuǎn)Roll機(jī)器人的手碗單回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動手腕機(jī)器人的手手的結(jié)構(gòu)指鉗式吸盤式機(jī)器人的手指鉗式一機(jī)器人的手指鉗式二回轉(zhuǎn)式驅(qū)動平移式驅(qū)動機(jī)器人的手吸盤式(磁力吸盤、空氣負(fù)壓吸盤)噴氣式吸盤擠氣式吸盤結(jié)束第二講完!機(jī)器人的基本構(gòu)成自由度—獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的個數(shù)關(guān)節(jié)數(shù)—由轉(zhuǎn)動副和移動副實(shí)現(xiàn)運(yùn)動連接部件數(shù)冗余自由度—完成某特定作業(yè)時具有的多余自由度自由度和關(guān)節(jié)數(shù):機(jī)器人的基本構(gòu)成自由度的計(jì)算公式F=6(l-n-1)+
fiF—系統(tǒng)自由度l—連桿數(shù),包括基座n—關(guān)節(jié)的個數(shù)fi—第i個關(guān)節(jié)的自由度機(jī)器人的基本構(gòu)成例:液壓多自由度平臺自由度的計(jì)算F=6(l-n-1)+
fi=6×(14-18-1)+6×2+6×3+6×1=6機(jī)器人的基本構(gòu)成機(jī)械手的作業(yè)范圍(工作區(qū)域)手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合。機(jī)器人的基本構(gòu)成定位精度和重復(fù)定位精度定位精度:手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度:手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力(統(tǒng)計(jì)量)。機(jī)器人的基本構(gòu)成打靶例一定位精度一般,重復(fù)定位精度很差。機(jī)器人的基本構(gòu)成打靶例二定位精度很差,重復(fù)定位精度良好。機(jī)器人的基本構(gòu)成打靶例三定位精度很好,重復(fù)定位精度很好。機(jī)器人的分類按用途:工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人水下機(jī)器人軍用機(jī)器人娛樂機(jī)器人醫(yī)用機(jī)器人按負(fù)載能力:巨型機(jī)器人>1000Kg
大型機(jī)器人100~1000Kg中型機(jī)器人10~100Kg小型機(jī)器人0.1~10Kg微型機(jī)器人<0.1Kg按結(jié)構(gòu):直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人SCARA機(jī)器人移動機(jī)器人機(jī)器人的基本構(gòu)成機(jī)械手的驅(qū)動方式(關(guān)節(jié)驅(qū)動器)1.電氣傳動2.液壓傳動3.氣壓傳動無污染、容易進(jìn)行處理和控制所需要的信息,使用廣泛。傳遞函數(shù)簡單,線性度好,所需的功率轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)少,節(jié)能效果較好。但是不易對高速、大功率的場合進(jìn)行控制。結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、慣性小,動態(tài)響應(yīng)快,工作平穩(wěn)、沖擊和噪聲小,特別適合于頻繁換向的往復(fù)運(yùn)動或需要高速、大功率的場合。缺點(diǎn)在于它有污染,而且它的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,一般階次較高,并且有著本質(zhì)的非線性,維護(hù)成本較高。
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 二零二五年自動化設(shè)備快速運(yùn)輸合同3篇
- 二零二五版家電回收與翻新銷售合同范本3篇
- 二零二五版茶葉種植基地農(nóng)業(yè)科技示范推廣合同3篇
- 二零二五版礦山洞采礦施工環(huán)保責(zé)任合同3篇
- 二零二五年度建筑工程款抵頂工業(yè)地產(chǎn)使用權(quán)合同3篇
- 二零二五版LNG運(yùn)輸及船舶維修合同3篇
- 二零二五版企業(yè)股份回購合同協(xié)議書6篇
- 二零二五年高鐵站廣告牌施工與商業(yè)合作合同范本3篇
- 二零二五年度深圳物業(yè)管理合同規(guī)定2篇
- 二零二五年度防雷安全風(fēng)險(xiǎn)評估與整改合同3篇
- 直播代運(yùn)營服務(wù)合同范本版
- 2024年江蘇蘇州中考數(shù)學(xué)試卷及答案
- 2024年山東省高中自主招生數(shù)學(xué)模擬試卷試題(含答案)
- 算術(shù)平方根2課件
- 【人教版】九年級化學(xué)上冊期末試卷及答案【【人教版】】
- 四年級數(shù)學(xué)上冊期末試卷及答案【可打印】
- 人教版四年級數(shù)學(xué)下冊課時作業(yè)本(含答案)
- 中小學(xué)人工智能教育方案
- 高三完形填空專項(xiàng)訓(xùn)練單選(部分答案)
- 護(hù)理查房高鉀血癥
- 項(xiàng)目監(jiān)理策劃方案匯報(bào)
評論
0/150
提交評論