平面連桿機構(gòu)習題及解答及平面連桿機構(gòu)運動分析

平面連桿機構(gòu)習題及解答一、復習思考題1、什么是連桿機構(gòu)？連桿機構(gòu)有什么優(yōu)缺點？2、什么是曲柄？什么是搖桿？鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄存在條件是什么？3、鉸鏈四桿機構(gòu)有哪幾種基本形式？4、什么叫鉸鏈四桿機構(gòu)的傳動角和壓力角？壓力角的大小對連桿機構(gòu)的工作有何影響？5、什么叫行程速比系數(shù)？如何判斷機構(gòu)有否急回運動？6、平面連桿機構(gòu)和鉸鏈四桿機構(gòu)有什么不同？18、試述克服平面連桿機構(gòu)“死點”位置的方法。二、填空題1、平面連桿機構(gòu)是由一些剛性構(gòu)件用副和副相互聯(lián)接而組成的機構(gòu)。2、平面連桿機構(gòu)能實現(xiàn)一些較復雜的運動。3、當平面四桿機構(gòu)中的運動副都是副時，就稱之為鉸鏈四桿機構(gòu)；它是其他多桿機構(gòu)的。4、在鉸鏈四桿機構(gòu)中，能繞機架上的鉸鏈作整周的叫曲柄。5、在鉸鏈四桿機構(gòu)中，能繞機架上的鉸鏈作的叫搖桿。6、平面四桿機構(gòu)的兩個連架桿，可以有一個是，另一個是，也可以兩個都是或都是。7、平面四桿機構(gòu)有三種基本形式，即機構(gòu)，機構(gòu)和機構(gòu)。8、組成曲柄搖桿機構(gòu)的條件是：最短桿與最長桿的長度之和或其他兩桿的長度之和；最短桿的相鄰構(gòu)件為，則最短桿為。9、在曲柄搖桿機構(gòu)中，如果將桿作為機架，則與機架相連的兩桿都可以作____運動，即得到雙曲柄機構(gòu)。10、在機構(gòu)中，如果將桿對面的桿作為機架時，則與此相連的兩桿均為搖桿，即是雙搖桿機構(gòu)。11、在機構(gòu)中，最短桿與最長桿的長度之和其余兩桿的長度之和時，則不論取哪個桿作為，都可以組成雙搖桿機構(gòu)。12、曲柄滑塊機構(gòu)是由曲柄搖桿機構(gòu)的長度趨向而演變來的。13、導桿機構(gòu)可看做是由改變曲柄滑塊機構(gòu)中的而演變來的。14、將曲柄滑塊機構(gòu)的改作固定機架時，可以得到導桿機構(gòu)。15、曲柄搖桿機構(gòu)產(chǎn)生“死點”位置的條件是：搖桿為件，曲柄為件或者是把運動轉(zhuǎn)換成運動。16、曲柄搖桿機構(gòu)出現(xiàn)急回運動特性的條件是：搖桿為件，曲柄為件或者是把`運動轉(zhuǎn)換成。17、曲柄搖桿機構(gòu)的不等于00，則急回特性系數(shù)就，機構(gòu)就具有急回特性。18、實際中的各種形式的四桿機構(gòu)，都可看成是由改變某些構(gòu)件的，或選擇不同構(gòu)件作為等方法所得到的鉸鏈四桿機構(gòu)的演化形式。19、若以曲柄滑塊機構(gòu)的曲柄為主動件時，可以把曲柄的運動轉(zhuǎn)換成滑塊的運動。20、若以曲柄滑塊機構(gòu)的滑塊為主動件時，在運動過程中有“死點”位置。21、通常利用機構(gòu)中構(gòu)件運動時的慣性，或依靠增設在曲柄上的慣性來渡過“死點”位置。22、連桿機構(gòu)的“死點”位置，將使機構(gòu)在傳動中出現(xiàn)或發(fā)生運動方向等現(xiàn)象。23、飛輪的作用是可以，使運轉(zhuǎn)。24、在實際生產(chǎn)中，常常利用急回運動這個特性，來縮短時間，從而提高。25、機構(gòu)從動件所受力方向與該力作用點速度方向所夾的銳角，稱為角，用它來衡量機構(gòu)的性能。26壓力角和傳動角互為角。27、當機構(gòu)的傳動角等于00（壓力角等于900）時，機構(gòu)所處的位置稱為位置。28、曲柄搖桿機構(gòu)的搖桿作主動件時，將與從動件的位置稱為曲柄的“死點”位置。29、當曲柄搖桿機構(gòu)的曲柄為主動件并作轉(zhuǎn)動運動時，搖桿則作往復擺動運動。30、如果將曲柄搖桿機構(gòu)中的最短桿改作機架時，則兩個架桿都可以作的轉(zhuǎn)動運動，即得到機構(gòu)。31、如果將曲柄搖桿機構(gòu)的最短桿對面的桿作為機架時，則與相連的兩桿都可以作運動，機構(gòu)就變成機構(gòu)。三、判斷題1、當機構(gòu)的極位夾角θ=00時，機構(gòu)無急回特性。（）2、機構(gòu)是否存在死點位置與機構(gòu)取那個構(gòu)件為原動件無關。（）3、在擺動導桿機構(gòu)中，當導桿為主動件時，機構(gòu)有死點位置。（）4、對曲柄搖桿機構(gòu)，當取搖桿為主動件時，機構(gòu)有死點位置。（）5、壓力角就是主動件所受驅(qū)動力的方向線與該點速度的方向線之間的夾角。（）6、機構(gòu)的極位夾角是衡量機構(gòu)急回特性的重要指標。極位夾角越大，則機構(gòu)的急回特性越明顯。（）7、壓力角是衡量機構(gòu)傳力性能的重要指標。（）８、壓力角越大，則機構(gòu)傳力性能越差。（）９、平面連桿機構(gòu)的基本形式，是鉸鏈四桿機構(gòu)。（）10、曲柄和連桿都是連架桿。（）11、平面四桿機構(gòu)都有曲柄。（）12、在曲柄搖桿機構(gòu)中，曲柄和連桿共線，就是“死點”位置。（）13、鉸鏈四桿機構(gòu)的曲柄存在條件是：連架桿或機架中必有一個是最短桿；量短桿與最長桿的長度之和小于或等于其余兩桿的長度之和。（）14、鉸鏈四桿機構(gòu)都有搖桿這個構(gòu)件。（）15、鉸鏈四桿機構(gòu)都有連桿和靜件。（）16、在平面連桿機構(gòu)中，只要以最短桿作固定機架，就能得到雙曲柄機構(gòu)。（）17、只有以曲柄搖桿機構(gòu)的最短桿固定機架，才能得到雙曲柄機構(gòu)。（）18、在平面四桿機構(gòu)中，只要兩個連架桿都能繞機架上的鉸鏈作整周轉(zhuǎn)動，必然是雙曲柄機構(gòu)。（）19、曲柄的極位夾角θ越大，機構(gòu)的急回特性系數(shù)Ｋ也越大，機構(gòu)的急回特性也越顯著。（）20、導桿機構(gòu)與曲柄滑塊機構(gòu)，在結(jié)構(gòu)原理上的區(qū)別就在于選擇不同構(gòu)件作固定機架。（）21、曲柄滑塊機構(gòu)，滑塊在作往復運動時，不會出現(xiàn)急回運動。（）22、導桿機構(gòu)中導桿的往復運動有急回特性。（）23、利用選擇不同構(gòu)件作固定機架的方法，可以把曲柄搖桿機構(gòu)改變成雙搖桿機構(gòu)。（）24、利用改變構(gòu)件之間相對長度的方法，可以把曲柄搖桿機構(gòu)改變成雙搖桿機構(gòu)。（）25、在平面四桿機構(gòu)中，凡是能把轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)換成往復運動的機構(gòu)，都會有急回運動特性。（）26、曲柄搖桿機構(gòu)的搖桿，在兩極限位置之間的夾角ψ，叫做搖桿的擺角。（）27、在有曲柄的平面連桿機構(gòu)中，曲柄的極位夾角θ，可以等于00，也可以大于00。（）28、在曲柄和連桿同時存在的平面連桿機構(gòu)中，只要曲柄和連桿共線，這個位置就是曲柄的“死點”位置。（）29、在平面連桿機構(gòu)中，連桿和曲柄是同時存在的，即有曲柄就有連桿。（）30、有曲柄的四桿機構(gòu)，就存在著出現(xiàn)“死點”位置的基本條件。（）31、有曲柄的四桿機構(gòu)，該機構(gòu)就存在著產(chǎn)生急回運動特性的基本條件。（）32、機構(gòu)的急回特性系數(shù)K的值，是根據(jù)極位夾角θ的大小，通過公式求得的。（）33、極位夾角θ的大小，是根據(jù)急回特性系數(shù)K值，通過公式求得的。而K值是設計時事先確定的。（）34、利用曲柄搖桿機構(gòu)，可以把等速轉(zhuǎn)動運動，轉(zhuǎn)變成具有急回特性的往復擺動運動，或者沒有急回特性的往復擺動運動。（）35、只有曲柄搖桿機構(gòu)，才能實現(xiàn)把等速旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成往復擺動運動。（）36、曲柄滑塊機構(gòu)，能把主動件的等速旋轉(zhuǎn)運動，轉(zhuǎn)變成從動件的直線往復運動。（）37、通過選擇鉸鏈四桿機構(gòu)的不同構(gòu)件作為機構(gòu)的固定機架，能使機構(gòu)的形式發(fā)生演變。（）38、鉸鏈四桿機構(gòu)形式的改變，只能通過選擇不同構(gòu)件作機構(gòu)的固定機架來實現(xiàn)。（）39、鉸鏈四桿機構(gòu)形式的演變，都是通過對某些構(gòu)件之間相對長度的改變而達到的。（）40、通過對鉸鏈四桿機構(gòu)某些構(gòu)件之間相對長度的改變，也能夠起到對機構(gòu)形式的演化作用。（）41、當曲柄搖桿機構(gòu)把往復擺動運動轉(zhuǎn)變成旋轉(zhuǎn)運動時，曲柄與連桿共線的位置，就是曲柄的“死點”位置。（）42、當曲柄搖桿機構(gòu)把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成往復擺動運動時，曲柄與連桿共線的位置，就是曲柄的“死點”位置。（）43、曲柄在“死點”位置的運動方向與原先的運動方向相同。（）44、在實際生產(chǎn)中，機構(gòu)的“死點”位置對工作都是不利的，處處都要考慮克服。（）45、“死點”位置在傳動機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)中所起的作用相同，但帶給機構(gòu)的后果是不同的。（）46、曲柄搖桿機構(gòu)，雙曲柄機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)，它們都具有產(chǎn)生“死點”位置和急回運動特性的可能。（）49、曲柄搖桿機構(gòu)和曲柄滑塊機構(gòu)產(chǎn)生“死點”位置的條件是相同的。（）50、曲柄滑塊機構(gòu)和擺動導桿機構(gòu)產(chǎn)生急回運動的條件是相同的。（）51、傳動機構(gòu)出現(xiàn)“死點”位置和急回運動，對機構(gòu)的工作都是不利的。（）

四、選擇題1、在曲柄搖桿機構(gòu)中，只有當（）為主動件時，（）在運動中才會出現(xiàn)“死點”位置。a．連桿b.機架c.曲柄d.搖桿e.連架桿2、能產(chǎn)生急回運動的平面連桿機構(gòu)有（）a鉸鏈四桿機構(gòu) b.曲柄搖桿機構(gòu) c.導桿機構(gòu)d.雙曲柄機構(gòu)e.雙搖桿機構(gòu) f.曲柄滑塊機構(gòu)3、能出現(xiàn)“死點”位置的平面連桿機構(gòu)有（）a．導桿機構(gòu)b.平行雙曲柄機構(gòu)c.曲柄滑塊機構(gòu)d.不等長雙曲柄機構(gòu)4、鉸鏈四桿機構(gòu)的最短桿與最長桿的長度之和，大于其余兩桿的長度之和時，機構(gòu)（）a．有曲柄存在b.不存在曲柄5、當急回特性系數(shù)為（）時，曲柄搖桿機構(gòu)才有急回運動。a．K＜1b.K=1c.K＞16、當曲柄的極位夾角為（）時，曲柄搖桿機構(gòu)才有急回運動。a．θ＜0ob.θ=0oc.θ≠0o7、當曲柄搖桿機構(gòu)的搖桿帶動曲柄運動時，曲柄在“死點”位置的瞬時運動方向是（）a．按原運動方向b.反方向c.不定的8、曲柄滑塊機構(gòu)是由（）演化而來的。a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)c.雙搖桿機構(gòu)9、平面四桿機構(gòu)中，如果最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其余兩桿的長度之和，最短桿為機架，這個機構(gòu)叫做（）a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)10、平面四桿機構(gòu)中，如果最短桿與最長桿的長度之和大于其余兩桿的長度之和，最短桿為機架，這個機構(gòu)叫做（）a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)11、平面四桿機構(gòu)中，如果最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其他兩桿的長度之和，最短桿是連架桿，這個機構(gòu)叫做（）a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)12、平面四桿機構(gòu)中，如果最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，最短桿是連桿，這個機構(gòu)叫做（）a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)13、（）等能把轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)變成往復擺動運動。a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)d.曲柄滑塊機構(gòu)e.擺動導桿機構(gòu)f.轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)14、（）能把轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)換成往復直線運動，也可以把往復直線運動轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)動運動。a．曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)c.雙搖桿機構(gòu)d.曲柄滑塊機構(gòu)e.擺動導桿機構(gòu)f.轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)15、（）等能把等速轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)變成旋轉(zhuǎn)方向相同的變速轉(zhuǎn)動運動。a．曲柄搖桿機構(gòu)b.不等長雙曲柄機構(gòu)`c.雙搖桿機構(gòu)d.曲柄滑塊機構(gòu)e.擺動導桿機構(gòu)f.轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)16、有四根桿件，其長度分別是：A桿20mm，B桿30mm,C桿40mm,D桿50mm。請畫圖表示怎樣互相聯(lián)接和選擇機架才能組成以下各種機構(gòu)：a.曲柄搖桿機構(gòu)b.雙曲柄機構(gòu)c.雙搖桿機構(gòu)d.曲柄滑塊機構(gòu)17、曲柚搖桿機構(gòu)的傳動角是a.連桿與從動搖桿之間所夾的余角；b.連桿與從動搖桿之間所夾的銳角； c.機構(gòu)極位夾角的余角。18、在下列平面四桿機構(gòu)中，無論以哪一構(gòu)件為主動件，都不存在死點位置。a.雙曲柄機構(gòu)； b.雙搖桿機構(gòu)； c.曲柄搖桿機構(gòu)。六、分析計算題1．試判斷下列機構(gòu)屬于何種類型的鉸鏈四桿機構(gòu)。a) b)圖22．如圖2示，已知桿CD為最短桿。若要構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)，機架AD的長度至少取多少？（圖中長度單位為mm圖21轉(zhuǎn)動移動2平面3回轉(zhuǎn)副基礎4連續(xù)轉(zhuǎn)動連架桿5往復擺動連架桿6曲柄搖桿曲柄搖桿7曲柄搖桿雙曲柄雙搖桿8小于等于機架曲柄9最短整周旋轉(zhuǎn)10曲柄搖桿最短11鉸鏈皿桿大于機架12搖桿無窮大13固定件14曲柄15主動從動往復擺動旋轉(zhuǎn)16從動主動等速旋轉(zhuǎn)往復擺動17極位夾角大于118形狀相對長度機架19等速旋轉(zhuǎn)直線往復20曲柄21自身飛輪22卡死不確定23儲存能量平穩(wěn)24非生產(chǎn)時間工作效率25壓力角傳力26余角27死點28連桿曲柄共線29勻速轉(zhuǎn)動變速303600雙曲柄31機架擺動雙搖桿機械原理大作業(yè)機電學院05011303班第頁判斷題答案1、√2、×3、√4、√5、×6、√7、√8、√9、√10、×11、×12、×13、√14、×15、√16、×17、×18、√19、√20、√21、×22、√23、√24、√25、√26、√27、√28、×29、×30、√31、√32、×33、√34、√35、×36、√37、√38、×39、×40、√41、√42、×43、×44×45、√46、×47、a雙曲柄機構(gòu)b.c曲柄搖桿機構(gòu)d.雙搖桿機構(gòu)e.曲柄搖桿機構(gòu)f.平行雙曲柄機構(gòu)g.反向雙曲柄機構(gòu)48、a.曲柄滑塊機構(gòu)b.導桿機構(gòu)c.回轉(zhuǎn)導桿機構(gòu)d.搖塊機構(gòu)e.定塊機構(gòu)49、√50、√51、×選擇題答案1、d2、b.c.f3、c.b4、b5、c6、c7、c8、a9、b10、c11、a 12、c13、a14、d15、b.f16、17、b18、a分析計算題答案1、a)雙曲柄機構(gòu)b)雙搖桿機構(gòu)2、250大作業(yè)（一）平面連桿機構(gòu)的運動分析班級：姓名：姓名：姓名：指導教師：完成日期：

一、題目及原始數(shù)據(jù)1.1、平面連桿機構(gòu)的運動分析題目：如圖1.1所示，為一平面六桿機構(gòu)。設已知各構(gòu)件的尺寸如表1.1所示，又知原動件1以等角速度=1rad/s沿逆時針方向回轉(zhuǎn)，試求各從動件的角位移、角速度及角加速度以及位移E點的位移、速度及加速度的變化情況。表1.1平面六桿機構(gòu)的尺寸參數(shù)=65mm,=153.5mm,=41.7mm題號ABC1-A105.667.587.534.42560°=26.5=24=29.5要求每組（每三人為一組，每人一題）至少打印一份源程序，每個同學計算出原動件從0o到360o時（計算點數(shù)N=36）所要求各運動變量的大小，并繪出各組應的運動線圖以及E點的軌跡曲線。圖1.1二、平面連桿機構(gòu)運動分析方程2.1、位移方程：2.2、速度方程：2.3、加速度方程：三、計算程序框圖

計算源程序4.1主程序%輸入已知數(shù)據(jù)clearl1=0.0240;l2=0.1056;l3=0.0675;l4=0.0875;l5=0.0344;l6=0.025;l22=0.065;xg=0.1535;yg=0.0417;omega1=1;alph1=0;hd=pi/180;du=180/pi;t1=1:10:361;theta2=1:10:361;theta3=1:10:361;theta5=1:10:361;theta6=1:10:361;omega2=1:10:361;omega3=1:10:361;omega5=1:10:361;omega6=1:10:361;alph2=1:10:361;alph3=1:10:361;alph5=1:10:361;alph6=1:10:361;xe=1:10:361;ye=1:10:361;V=1:10:361;a=1:10:361;theta1=0;options=gaoptimset('PopulationSize',100,'Generations',10000,'StallGenLimit',500,'TolFun',1e-100);theta0=ga(@(thet)weiyi_0(thet,theta1),4,options);iftheta0(1)<0theta0(1)=theta0(1)+2*pi;endiftheta0(1)>2*pitheta0(1)=theta0(1)-2*pi;endiftheta0(2)<0theta0(2)=theta0(2)+2*pi;endiftheta0(2)>2*pitheta0(2)=theta0(2)-2*pi;endiftheta0(3)<0theta0(3)=theta0(3)+2*pi;endiftheta0(3)>2*pitheta0(3)=theta0(3)-2*pi;endiftheta0(4)<0theta0(4)=theta0(4)+2*pi;endiftheta0(4)>2*pitheta0(4)=theta0(4)-2*pi;end%調(diào)用子函數(shù)Fun_jixie計算該六桿機構(gòu)的各桿角位移、角速度、角加速度以及E點的角位移、角速度、角加速度forn1=1:10:361theta1=(n1-1)*hd;t1(n1)=theta1*du;theta=fsolve(@(thet)weiyi(thet,theta1),theta0);iftheta(1)<0theta(1)=theta(1)+2*pi;endiftheta(1)>2*pitheta(1)=theta(1)-2*pi;endiftheta(2)<0theta(2)=theta(2)+2*pi;endiftheta(2)>2*pitheta(2)=theta(2)-2*pi;endiftheta(3)<0theta(3)=theta(3)+2*pi;endiftheta(3)>2*pitheta(3)=theta(3)-2*pi;endiftheta(4)<0theta(4)=theta(4)+2*pi;endiftheta(4)>2*pitheta(4)=theta(4)-2*pi;end[xe(n1),ye(n1)]=weiyi_E(theta1,theta,l1,l2,l22);[omega,alph]=Fun_jixie(theta1,omega1,l1,l2,l3,l5,l6,l22,theta);[V(n1),a(n1)]=sudu_jasudu_E(omega(1),alph(1),theta,theta1,omega1,l1,l2,l22,alph1);theta2(n1)=theta(1);theta3(n1)=theta(2);theta5(n1)=theta(3);theta6(n1)=theta(4);omega2(n1)=omega(1);omega3(n1)=omega(2);omega5(n1)=omega(3);omega6(n1)=omega(4);alph2(n1)=alph(1);alph3(n1)=alph(2);alph5(n1)=alph(3);alph6(n1)=alph(4);theta0=theta;end%繪制各桿件的角位移、角速度、角加速度n2=1:10:361;n1=1:10:361;figure(1);%%%%%%subplot(2,2,1)%繪制位移線圖plot((n1-1),theta2(n2)*du,'r-',(n1-1),theta3(n2)*du,'g-',(n1-1),theta5(n2)*du,'y-',(n1-1),theta6(n2)*du,'k-','LineWidth',1.5);title('各桿角位移線圖');xlabel('原動件1\theta_1/\circ');ylabel('角位移/\circ');gridon;holdon;text(200,60,'θ2');text(200,150,'θ3');text(200,350,'θ5');text(200,260,'θ6');%%%%%%subplot(2,2,2)%繪制角速度線圖plot((n1-1),omega2(n2),'r-',(n1-1),omega3(n2),'g-',(n1-1),omega5(n2),'y-',(n1-1),omega6(n2),'k-','LineWidth',1.5);title('各桿角速度線圖');xlabel('原動件1\theta_1/\circ');ylabel('角速度/rad\cdots^{-1}');gridon;holdon;%%%%%%subplot(2,2,3)%繪制角加速度線圖plot((n1-1),alph2(n2),'r-',(n1-1),alph3(n2),'g-',(n1-1),alph5(n2),'y-',(n1-1),alph6(n2),'k-','LineWidth',1.5);title('各桿角加速度線圖');xlabel('原動件1\theta_1/\circ');ylabel('角加速度/rad\cdots^{-2}');gridon;holdon;%%%%%%%%求E點的位移figure(2)subplot(2,2,1)plot(xe(n1),ye(n1),'r-','LineWidth',1.5);title('E的位移線圖');xlabel('E在x方向位移');ylabel('E在y方向位移');gridon;holdon;%求E點角速度與角加速度subplot(2,2,2)%繪制E點角速度plot((n1-1),V(n1),'r-','LineWidth',1.5);title('E點角速度');xlabel('原動件1\theta_1/\circ');ylabel('E點角速度/rad\cdots^{-1}');gridon;holdon;subplot(2,2,3)%繪制E點角加速度plot((n1-1),a(n1),'r-','LineWidth',1.5);title('E點角加速度');xlabel('原動件1\theta_1/\circ');ylabel('E點角加速度/rad\cdots^{-2}');gridon;holdon;%將數(shù)據(jù)輸出到Exel表shuju1.xls中xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',t1(n1)','sheet1','A1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',theta2(n1)'*du,'sheet1','B1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',theta3(n1)'*du,'sheet1','C1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',theta5(n1)'*du,'sheet1','D1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',theta6(n1)'*du,'sheet1','E1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',omega2(n1)','sheet1','F1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',omega3(n1)','sheet1','G1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',omega5(n1)','sheet1','H1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',omega6(n1)','sheet1','I1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',alph2(n1)','sheet1','J1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',alph3(n1)','sheet1','K1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',alph5(n1)','sheet1','L1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',alph6(n1)','sheet1','M1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',V(n1)','sheet1','N1');xlswrite('E:\機械原理大作業(yè)\平面六桿機構(gòu)\Matlab程序\shuju3.xls',a(n1)','sheet1','O1');4.2從動件角位移，角速度，角加速度function[omega,alph]=Fun_jixie(theta1,omega1,l1,l2,l3,l5,l6,l22,theta)%從動件角位移theta2=theta(1);theta3=theta(2);theta5=theta(3);theta6=theta(4);%%%%%%%計算從動件角速度A=[-l2*sin(theta2),l3*sin(theta3),0,0;l2*cos(theta2),-l3*cos(theta3),0,0;-l22*sin(theta2-pi/3),-l3*sin(theta3),-l5*sin(theta5),l6*sin(theta6);l22*cos(theta2-pi/3),l3*cos(theta3),l5*cos(theta5),-l6*cos(theta6)];B=[l1*sin(theta1);-l1*cos(theta1);0;0];omega=A\(omega1*B);omega2=omega(1);omega3=omega(2);omega5=omega(3);omega6=omega(4);%%%%%%計算角從動件角加速度A=[-l2*sin(theta2),l3*sin(theta3),0,0;l2*cos(theta2),-l3*cos(theta3),0,0;-l22*sin(theta2-pi/3),-l3*sin(theta3),-l5*sin(theta5),l6*sin(theta6);l22*cos(theta2-pi/3),l3*cos(theta3),l5*cos(theta5),-l6*cos(theta6)];At=[-l2*omega2*cos(theta2),l3*omega3*cos(theta3),0,0;-l2*omega2*sin(theta2),l3*omega3*sin(theta3),0,0;-l22*omega2*cos(theta2-pi/3),-l3*omega3*cos(theta3),-l5*omega5*cos(theta5),l6*omega6*cos(theta6);-l22*omega2*sin(theta2-pi/3),-l3*omega3*sin(theta3),-l5*omega5*sin(theta5),l6*omega6*sin(theta6)];Bt=[omega1*l1*cos(theta1);omega1*l1*sin(theta1);0;0;];alph=A\(-At*omega+omega1*Bt);end點角速度，角加速度function[V,a]=sudu_jasudu_E(omega,alph,theta,theta1,omega1,l1,l2,l22,alph1)%求E點角速度A=[-l1*sin(theta1),-l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3-theta(1));l1*cos(theta1),l2*cos(theta(1))-l22*cos(pi/3-theta(1))];B=[omega1;omega(1)];Vx=-l1*sin(theta1)*omega1-l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3-theta(1))*omega(1);Vy=l1*cos(theta1)*omega1+l2*cos(theta(1))-l22*cos(pi/3-theta(1))*omega(1);V=sqrt(Vx^2+Vy^2);%求E點角加速度D1=[alph1;alph(1)];D2=[-l1*cos(theta1)*omega1,-l2*cos(theta(1))*omega(1)-l22*cos(pi/3-theta(1))*omega(1);-l1*sin(theta1)*omega1,-l2*sin(theta(2))*omega(1)+l22*sin(pi/3-theta(1))*omega(1)];a1=A*D1+D2*B;a=sqrt(a1(1)^2+a1(2)^2);end4.4E點位移function[xe,ye]=weiyi_E(theta1,theta,l1,l2,l22)xe=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta(1))+l22*cos(pi/3-theta(1));ye=l1*sin(theta1)+l2*sin(theta(2))+l22*sin(pi/3-theta(1));end計算結(jié)果1-C各桿角位移變化主動桿1從動桿2從動桿3從動桿5從動桿6/(°)035.608465.6281207.9752248.09291030.893461.5375194.8392245.66832027.086259.5197185.6508242.79253024.247259.4280179.3291237.81744022.271160.9068174.5082230.17165021.000763.5668169.5566219.56936020.289967.0707162.6546205.59807020.024671.1528152.0191187.90728020.122975.6089136.6623167.01769020.528780.2819118.6181146.745910021.205085.0474102.4070132.540811022.128989.803390.2305125.721012023.287094.463081.3183123.927113024.671998.950774.4878124.785614026.2796103.199068.9103126.772715028.1066107.147264.1954129.011616030.1477110.741360.0940130.926617032.3934113.934556.4453132.127418034.8277116.687453.1161132.349319037.4267118.967849.9679131.434220040.1568120.750346.8439129.322921042.9741122.014743.5755126.045922045.8240122.743540.0051121.703623048.6401122.919036.0147116.438124051.3440122.520031.5507110.395225053.8440121.518426.6324103.676926056.0339119.876321.337396.285227057.7910117.544215.758288.063328058.9751114.46109.928778.638829059.4298110.55793.698867.360830058.9895105.7702356.504553.180231057.4975100.0632346.867034.321032054.844593.4802331.20497.504233051.031086.2118302.1698327.046934046.245878.6793258.9097278.655135040.910071.5539227.0232254.532636035.608465.6281207.9744248.0919各桿角加位移變化主動桿1從動桿2從動桿3從動桿5從動桿6/(°)/(rad/s)0-0.5086-0.5086-1.5567-0.323410-0.4292-0.3058-1.0981-0.223820-0.3315-0.1005-0.7553-0.378630-0.23820.0760-0.5319-0.626340-0.15970.2131-0.4595-0.906850-0.09690.3132-0.5604-1.218260-0.04720.3832-0.8498-1.579870-0.00720.4299-1.3021-1.9614800.02600.4588-1.7368-2.1529900.05460.4738-1.7842-1.79541000.08030.4776-1.4218-1.02701100.10430.4721-1.0319-0.38381200.12720.4586-0.7715-0.01541300.14970.4379-0.61170.16041400.17180.4108-0.50870.22311500.19350.3780-0.43740.21551600.21450.3401-0.38510.16121700.23430.2979-0.34660.07461800.25210.2521-0.3214-0.03291900.26710.2035-0.3108-0.15112000.27820.1527-0.3168-0.27062100.28440.0999-0.3395-0.38312200.28450.0455-0.3766-0.48292300.2774-0.0108-0.4225-0.56772400.2618-0.0695-0.4700-0.63922500.2364-0.1315-0.5123-0.70442600.1995-0.1978-0.5450-0.77652700.1495-0.2697-0.5699-0.87402800.0847-0.3481-0.5980-1.02142900.0035-0.4336-0.6567-1.2509300-0.0942-0.5246-0.8057-1.6129310-0.2061-0.6162-1.1794-2.2099320-0.3247-0.6975-2.0790-3.2613330-0.4350-0.7493-3.8460-4.8486340-0.5149-0.7458-4.1423-3.9824350-0.5421-0.6655-2.3603-1.1752360-0.5086-0.5086-1.5567-0.3233各桿角加位移變化主動桿1從動桿2從動桿3從動桿5從動桿6E點速度E點加速度/(°)/(rad/s2)/(rad/s)/(rad/s2)00.34761.07143.16261.92340.18230.0915100.53451.20852.2553-0.38770.18220.0889200.56271.11321.6533-1.24750.17970.0756300.49640.90060.8734-1.53710.17670.0604400.40330.6738-0.0636-1.67870.17420.0476500.31900.4800-1.1073-1.91240.17220.0383600.25370.3282-2.1925-2.21380.17050.0321700.20710.2122-2.8440-1.97650.16850.0282800.17520.1227-1.71690.21190.16600.0259900.15440.05191.21613.75260.16280.02441000.1414-0.00622.47154.41950.15850.02321100.1339-0.05561.87242.85400.15320.02221200.1298-0.09891.15571.46720.14680.02111300.1276-0.13760.72100.62890.13960.01991400.1258-0.17230.48210.12760.13150.01861500.1228-0.20320.3464-0.19440.12300.01731600.1175-0.23000.2576-0.41520.11420.01591700.1085-0.25270.1833-0.56590.10540.01481800.0948-0.27100.1046-0.65630.09710.01401900.0756-0.28550.0144-0.68960.08940.01382000.0505-0.2970-0.0832-0.67130.08280.01452100.0192-0.3069-0.1751-0.61240.07730.0159220-0.0188-0.3168-0.2439-0.52930.07320.0182230-0.0637-0.3289-0.2750-0.44350.07070.0212240-0.1161-0.3448-0.2631-0.38230.07000.0249250-0.1769-0.3664-0.2167-0.37810.07100.0294260-0.2471-0.3947-0.1600-0.46520.07400.0347270-0.3275-0.4300-0.1352-0.67580.07900.0407280-0.4174-0.4699-0.2113-1.04370.08610.0470290-0.5131-0.5080-0.5141-1.63080.09540.0524300-0.6046-0.5302-1.3115-2.60590.10710.0546310-0.6704-0.5094-3.2443-4.43720.12110.0497320-0.6740-0.4036-7.5941-7.93730.13680.0332330-0.5685-0.1643-10.9200-7.72740.15300.0060340-0.32440.22629.987118.86480.16750.03893500.02120.69526.96149.34080.17770.07443600.34761.07143.16251.92320.18230.0915A各桿角位移變化：主動桿1 從動桿2 從動桿3 從動桿5 從動桿6角速度變化：主動桿1 從動桿2 從動桿3 從動桿5 從動桿6角加速度變化：從動桿2 從動桿3 從動桿5 從動桿6 E點速度 E點加速度0 37.5874 73.3953 132.3244 -249.1610 -0.4173 -0.4173 -2.9518 -3.9210 0.1853 0.7684 11.4966 12.2492 0.1750 0.066210 33.9922 70.5461 112.3625 83.0629 -0.3725 -0.2752 -1.6190 -2.3483 0.3312 0.8861 5.4435 7.2001 0.1771 0.069820 30.8938 68.3522 100.7887 66.3895 -0.3099 -0.1240 -1.0223 -1.4183 0.3947 0.8748 2.2858 4.2935 0.1769 0.065230 28.3939 68.8217 92.8061 56.3457 -0.2421 0.0176 -0.7802 -0.8393 0.3918 0.7725 0.7957 2.6200 0.1756 0.056540 26.4980 68.0969 86.1429 50.4847 -0.1776 0.1386 -0.7120 -0.4874 0.3525 0.6300 0.0186 1.3992 0.1737 0.047150 25.1553 70.3847 79.6002 46.9508 -0.1203 0.2355 -0.7470 -0.3233 0.3016 0.4844 -0.5568 0.2390 0.1717 0.038860 24.2950 73.9013 72.3014 44.0020 -0.0710 0.3093 -0.8813 -0.3641 0.2533 0.3542 -1.2895 -1.2162 0.1695 0.032370 23.8476 75.1559 63.1407 39.4490 -0.0289 0.3627 -1.1655 -0.6919 0.2131 0.2447 -2.4793 -3.4059 0.1670 0.027680 23.7541 78.6178 50.5946 30.3211 0.0074 0.3991 -1.6505 -1.4058 0.1823 0.1547 -3.5724 -5.7645 0.1640 0.024490 23.9684 82.3428 33.3226 13.5585 0.0393 0.4213 -2.1120 -2.2571 0.1598 0.0808 -1.6008 -4.2438 0.1604 0.0224100 24.4557 86.2130 14.0722 351.3272 0.0679 0.4315 -2.0322 -2.5206 0.1440 0.0194 2.3723 0.6473 0.1560 0.0210110 25.1910 90.1287 357.8431 329.7360 0.0942 0.4316 -1.5207 -2.1913 0.1332 -0.0326 3.5937 2.8204 0.1509 0.0199120 26.1562 94.0046 346.5251 311.9913 0.1188 0.4229 -0.9979 -1.7317 0.1258 -0.0774 2.9022 2.6888 0.1450 0.0190130 27.3381 97.7660 339.3348 298.1684 0.1421 0.4065 -0.6212 -1.3498 0.1203 -0.1166 1.9341 2.0410 0.1384 0.0179140 28.7259 101.3476 334.8721 287.2791 0.1642 0.3833 -0.3835 -1.0652 0.1154 -0.1510 1.1653 1.4750 0.1312 0.0168150 30.3094 104.6913 332.0658 278.6109 0.1852 0.3541 -0.2503 -0.8573 0.1096 -0.1812 0.6238 1.0709 0.1237 0.0156160 32.0769 107.7461 330.1164 271.5735 0.2048 0.3196 -0.1901 -0.7032 0.1019 -0.2074 0.2498 0.7872 0.1161 0.0145170 34.0134 110.4673 328.4700 265.7510 0.2225 0.2806 -0.1804 -0.5877 0.0910 -0.2297 -0.0073 0.5761 0.1086 0.0136180 36.0993 112.8168 326.7451 260.8343 0.2377 0.2377 -0.2052 -0.5024 0.0762 -0.2485 -0.1801 0.4041 0.1015 0.0131190 38.3086 114.7624 324.6851 256.5725 0.2496 0.1915 -0.2526 -0.4427 0.0567 -0.2641 -0.2889 0.2529 0.0949 0.0132200 40.6082 116.2773 322.1285 252.7450 0.2575 0.1426 -0.3135 -0.4061 0.0318 -0.2774 -0.3478 0.1167 0.0893 0.0140210 42.9568 117.3387 318.9886 249.1546 0.2603 0.0914 -0.3804 -0.3899 0.0013 -0.2895 -0.3685 0.0004 0.0847 0.0157220 45.3047 117.9264 315.2360 245.6335 0.2571 0.0380 -0.4480 -0.3900 -0.0353 -0.3017 -0.3620 -0.0853 0.0813 0.0181230 47.5932 118.0211 310.8823 242.0595 0.2470 -0.0175 -0.5127 -0.4004 -0.0782 -0.3151 -0.3403 -0.1278 0.0794 0.0211240 49.7540 117.6023 305.9627 238.3738 0.2288 -0.0754 -0.5729 -0.4132 -0.1278 -0.3310 -0.3164 -0.1187 0.0791 0.0247250 51.7094 116.6472 300.5166 234.5934 0.2014 -0.1360 -0.6293 -0.4199 -0.1843 -0.3501 -0.3049 -0.0572 0.0803 0.0288260 53.3719 115.1293 294.5668 230.8117 0.1639 -0.1997 -0.6848 -0.4124 -0.2475 -0.3721 -0.3194 0.0467 0.0834 0.0333270 54.6447 113.0192 288.1003 227.1842 0.1152 -0.2668 -0.7443 -0.3852 -0.3165 -0.3955 -0.3688 0.1726 0.0882 0.0379280 55.4237 110.2873 281.0562 223.8989 0.0548 -0.3369 -0.8133 -0.3370 -0.3886 -0.4161 -0.4543 0.2910 0.0949 0.0419290 55.6019 106.9102 273.3252 221.1329 -0.0173 -0.4090 -0.8967 -0.2718 -0.4578 -0.4262 -0.5690 0.3631 0.1034 0.0442300 55.0787 102.8823 264.7607 218.9966 -0.0997 -0.4800 -0.9979 -0.2008 -0.5135 -0.4125 -0.7072 0.3318 0.1136 0.0430310 53.7760 98.2358 255.1855 217.4477 -0.1886 -0.5444 -1.1213 -0.1481 -0.5388 -0.3560 -0.9028 0.0758 0.1253 0.0358320 51.6630 93.0677 244.3304 216.0976 -0.2772 -0.5934 -1.2883 -0.1739 -0.5122 -0.2347 -1.4134 -0.8402 0.1379 0.0210330 48.7870 87.5711 231.3350 213.4091 -0.3551 -0.6148 -1.6460 -0.5258 -0.4142 -0.0335 -4.1473 -5.1606 0.1504 0.0016340 45.3000 82.0541 210.8268 201.0289 -0.4101 -0.5961 -3.3535 -2.9018 -0.2419 0.2382 -21.6876 -31.2573 0.1615 0.0280350 41.4594 76.9211 168.4185 155.7385 -0.4319 -0.5293 -5.0122 -5.8883 -0.0235 0.5314 8.8888 5.4742 0.1699 0.0516360 37.5877 72.6042 132.2974 110.8020 -0.4173 -0.4173 -2.9504 -3.9199 0.1853 0.7684 11.4947 12.2491 0.1750 0.06621-B0 35.6084 60.6281 114.9568 35.1604 (0.4138) (0.4138) (1.3994) (2.4028) 0.2650 0.8169 4.9187 6.0195 0.1719 0.067410 30.8924 61.5362 102.5057 52.3535 (0.3491) (0.2488) (0.7314) (1.4428) 0.4055 0.9214 1.8880 3.9732 0.1722 0.066520 27.0862 59.5197 95.1924 39.9378 (0.2697) (0.0818) (0.5036) (0.8102) 0.4334 0.8595 0.5233 2.7968 0.1705 0.057730 24.2472 59.4280 89.3810 31.1071 (0.1938) 0.0619 (0.4624) (0.3856) 0.3926 0.7106 (0.0275) 1.9043 0.1684 0.047340 22.2711 140.9068 83.5433 28.1206 (0.1299) 0.1734 (0.4953) (0.1313) 0.3304 0.5471 (0.2483) 1.1174 0.1668 0.038350 21.0007 63.5668 77.0508 28.9672 (0.0788) 0.2548 (0.5661) (0.0309) 0.2720 0.4034 (0.4096) 0.3728 0.1656 0.031560 20.2899 67.0707 69.4300 27.5319 (0.0384) 0.3117 (0.6815) (0.0875) 0.2257 0.2872 (0.6704) (0.4521) 0.1645 0.026770 20.0246 71.1528 59.9933 25.8948 (0.0059) 0.3497 (0.8738) (0.3374) 0.1915 0.1952 (1.1162) (1.5252) 0.1633 0.023480 20.1229 75.6089 47.5321 18.8230 0.0211 0.3732 (1.1685) (0.8300) 0.1673 0.1216 (1.5023) (2.6442) 0.1615 0.021190 20.5287 80.2819 31.3070 3.1795 0.0444 0.3855 (1.4432) (1.4342) 0.1505 0.0613 (0.7095) (2.2750) 0.1590 0.0194100 21.2050 85.0474 13.4384 343.3043 0.0653 0.3886 (1.3945) (1.7156) 0.1392 0.0103 1.1740 (0.0114) 0.1556 0.0181110 22.1289 89.8033 358.3468 322.8561 0.0848 0.3841 (1.0340) (1.5613) 0.1316 (0.0341) 1.9259 1.3830 0.1511 0.0170120 23.2870 94.4630 348.1012 305.4924 0.1035 0.3731 (0.6457) (1.2608) 0.1263 (0.0736) 1.5727 1.4852 0.1457 0.0160130 24.6719 98.9508 342.0222 291.7128 0.1218 0.3562 (0.3633) (0.9917) 0.1222 (0.1093) 1.0026 1.1989 0.1394 0.0150140 26.2796 103.1990 338.7246 280.8735 0.1398 0.3342 (0.1907) (0.7861) 0.1181 (0.1414) 0.5346 0.9222 0.1324 0.0141150 28.1066 107.1472 337.0058 272.1948 0.1574 0.3075 (0.1002) (0.6314) 0.1130 (0.1702) 0.1940 0.7220 0.1249 0.0134160 30.1477 110.7413 336.0186 265.1882 0.1745 0.2767 (0.0684) (0.5128) 0.1058 (0.1953) (0.0484) 0.5816 0.1172 0.0128170 32.3934 113.9345 335.1552 259.4739 0.1906 0.2424 (0.0776) (0.4204) 0.0957 (0.2167) (0.2185) 0.4726 0.1095 0.0125180 34.8277 116.6874 333.9947 254.7617 0.2051 0.2051 (0.1149) (0.3496) 0.0820 (0.2344) (0.3316) 0.3726 0.1021 0.0124190 37.4267 118.9678 332.2590 250.7928 0.2