工業(yè)機(jī)器人綜合實訓(xùn) 課件 項目7 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目7工業(yè)機(jī)器人碼垛工作任務(wù)一

工業(yè)機(jī)器人的通訊設(shè)置工業(yè)機(jī)器人DeviceNet通訊01工業(yè)機(jī)器人通訊板卡02DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)03I/O信號板與PLC、視覺控制器等終端接線圖04DSQC652的DeviceNet接口05工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置0601工業(yè)機(jī)器人DeviceNet通訊工業(yè)機(jī)器人DeviceNet通訊Devicenet是90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術(shù)的開放型、符合全球工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)，規(guī)范定義了用于在工業(yè)控制系統(tǒng)的元素之間移動數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。最初由美國RockWell公司開發(fā)應(yīng)用。DeviceNet是連接工業(yè)設(shè)備的通信鏈路。它是一種簡單的網(wǎng)絡(luò)解決方案，減少了布線和安裝工業(yè)自動化設(shè)備的成本和時間，而且直接連接提供了更好的設(shè)備之間的通信。用于ABB機(jī)器人IRC5控制柜的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)運行在IRC5主計算機(jī)的單通道PCIExpress板上。DeviceNetMaster/Slave選項在IRC5控制器可以作為一個主站、從站，或兩者均可。02工業(yè)機(jī)器人通訊板卡工業(yè)機(jī)器人通訊板卡ABB機(jī)器人提供了豐富I/O通信接口，可實現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤；ABB常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A五種，除分配地址不同外，其配置方法基本相同。下面主要介紹DSQC652板卡。序號型號說明1DSQC651分布式I/O模塊DI8、DO8、AO22DSQC652分布式I/O模塊DI16、DO163DSQC653分布式I/O模塊DI8、DO8帶繼電器4DSQC355A分布式I/O模塊AI4、AO45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元表7-2I/O通訊板匯總表03DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。請將圖7-2中的各個部件的對應(yīng)的編號填入表格7-3中。圖7-2DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)圖DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)表7-3DSQC652通訊板卡結(jié)構(gòu)表DSQC652通訊板卡面板各接口分別為X1：8個數(shù)字輸出信號端（地址分配為：0~7）X2：8個數(shù)字輸出信號端（地址分配為：8~15）X3：8個數(shù)字輸入信號端（地址分配為：0~7）X4：8個數(shù)字輸入信號端（地址分配為：8~15）X5：DeviceNet接口（用于與控制柜的總線連接）標(biāo)號名稱數(shù)字輸出信號指示燈X1和X2數(shù)字輸出接口X5DeviceNet接口X3和X4數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入信號指示燈模塊狀態(tài)指示燈04I/O信號板與PLC、視覺控制器等終端接線圖I/O信號板與PLC、視覺控制器等終端接線圖I/O信號板與PLC、視覺控制器等終端接線圖圖7-3I/O信號板與PLC、視覺控制器等終端接線圖05DSQC652的DeviceNet接口DSQC652的DeviceNet接口DSQC652的I/O板的地址位的設(shè)置，則需對應(yīng)I/O板的硬件安裝情況，即I/O板中DeviceNet接口的連接情況進(jìn)行設(shè)置。圖7-4DeviceNet接口DSQC652的DeviceNet接口I/O板的DeviceNet接口通過兩條CAN線與控制柜連接，邏輯地端口與節(jié)點地址設(shè)定端口通過安裝短接片，來進(jìn)行該IO板的地址設(shè)置：表7-5DeviceNet接口表編號名稱具體說明7-12NA0-5節(jié)點地址設(shè)定60V邏輯地524V+電源正極24V+4CAN-HCAN線—高電壓3DRAIN屏蔽線2CAN-LCAN線—低電壓10V電源負(fù)極OVDSQC652的DeviceNet接口（a）設(shè)置之前

（b）設(shè)置之后

圖7-5DeviceNet接口短接片示意圖地址位是以二進(jìn)制的方式來表示的，設(shè)定端口與邏輯地相接為0，否則為1。如圖7-5（a）所示，所有端口與邏輯地相接，故該I/O板地址為0，示教器上的地址信息同樣也要填寫為0；把短接片的9號位與12號位剪去，故兩端口信號狀態(tài)為1，IO板地址為4+32=36。如圖7-5（b）所示。在示教器上在配置完地址后，點擊確定，重啟完成IO板的配置。設(shè)置成功后，在設(shè)置界面可以看到新設(shè)置的DSQC652板。06工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置表7-1DSQC652板的總線連接參數(shù)名稱設(shè)定值說明DeviceNetDevice

設(shè)置DeviceNet總線連接單元NameD652設(shè)置I/O板在系統(tǒng)中名字Address10設(shè)置I/O板在總線中地址步驟一：定義DSQC652的總線連接工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置步驟一：定義DSQC652的總線連接操作步驟示教器界面S1進(jìn)入主界面菜單，單擊“控制面板”選項。S2點擊“配置”選項。S3雙擊“DeviceNetDevice”,進(jìn)行DSQC65模塊的選擇及地址的設(shè)定。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置S4單擊“添加”。S5單擊右上方下拉箭頭圖標(biāo)，選擇使用I/O板類型。S6選擇DSQC652I/O板，其參數(shù)會自動生成默認(rèn)值。S7雙擊“address”選項，只需要將address的值改為10。單擊“確定”，返回參數(shù)設(shè)定界面。S8參數(shù)設(shè)置完畢，單擊“確定”，確定后會彈出，是否重啟系統(tǒng)，單擊“是”。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置表7-4數(shù)字輸入信號的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameDi1設(shè)定數(shù)字輸入信號名字TypeofsignalDigitalInput設(shè)定信號的種類AssigenedtoDeviceD652設(shè)定信號所在的I/O模塊步驟二：定義數(shù)字輸入信號DI工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置步驟二：定義數(shù)字輸入信號DI操作步驟示教器界面S1進(jìn)入主界面菜單，單擊“控制面板”選項。S2單擊“配置”。S3雙擊signal。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置S4單擊添加。S5雙擊Name，輸入dil，然后點擊確定。S6雙擊Typeofsignal選擇digitalinput。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置S7雙擊assignedtodevice選擇d652；S8雙擊devicemapping，輸入0后，單擊確定。S9在彈出窗口中單擊是，重啟控制器以完成設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置表7-6數(shù)字輸出信號的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameDo1設(shè)定數(shù)字輸入信號名字TypeofsignalDigitalOutput設(shè)定信號的種類AssigenedtoDeviceD652設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping32設(shè)置I/O板在總線中地址步驟三：定義其他信號仿照定義數(shù)字輸入信號DI的步驟，分別定義數(shù)字輸出信號DO1、組輸入信號GI1、組輸出信號GO1。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置表7-6組輸出信號的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGi1設(shè)定模擬輸出信號名字TypeofsignalGroupInput設(shè)定信號的種類AssigenedtoDeviceD652設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0-4設(shè)置I/O板在總線中地址步驟三：定義其他信號仿照定義數(shù)字輸入信號DI的步驟，分別定義數(shù)字輸出信號DO1、組輸入信號GI1、組輸出信號GO1。工業(yè)機(jī)器人DSQC652通訊設(shè)置表7-7組輸出信號的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGO1設(shè)定模擬輸出信號名字TypeofsignalGroupOutput設(shè)定信號的種類AssigenedtoDeviceD652設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0-4設(shè)置I/O板在總線中地址步驟三：定義其他信號仿照定義數(shù)字輸入信號DI的步驟，分別定義數(shù)字輸出信號DO1、組輸入信號GI1、組輸出信號GO1。感謝您的聆聽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目7工業(yè)機(jī)器人碼垛工作任務(wù)二碼垛運行計時程序的編寫機(jī)器人與PLC通訊概述01工業(yè)機(jī)器人與PLC通信02ABB工業(yè)機(jī)器人指令03碼垛運行計時程序0401機(jī)器人與PLC通訊概述機(jī)器人與PLC通訊概述在現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機(jī)器人與PLC需要通信協(xié)作完成生產(chǎn)任務(wù)，即工業(yè)機(jī)器人輸出信號給PLC，讓PLC控制相關(guān)設(shè)備驅(qū)動機(jī)器人工作。ABB工業(yè)機(jī)器人基于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)建立與西門子PLC通信的網(wǎng)絡(luò)。西門子S-1200PLC需要在博圖軟件中進(jìn)行組態(tài)編程，程序完成后便可以對機(jī)器人與PLC進(jìn)行通信設(shè)置。首先在博圖軟件中選擇設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)，隨后添加新設(shè)備，選擇控制器型號。在添加了設(shè)備以后需要對PLC網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行設(shè)置，電腦與PLC必須在一個網(wǎng)段里面設(shè)置相應(yīng)的IP地址，便于下載和上傳PLC程序。設(shè)置完成后，點擊左邊項目樹選擇程序塊，然后進(jìn)入程序編寫。整個程序完成后，可以通過ABB工業(yè)機(jī)器人示教器中輸入輸出菜單調(diào)用查看機(jī)器人是否接收到PLC發(fā)出的信號，也可以通過博圖軟件在線查看PLC是否接收到機(jī)器人發(fā)出的信號。如果測試通信正常，便可以進(jìn)行進(jìn)一步的PLC編程。02工業(yè)機(jī)器人與PLC通信工業(yè)機(jī)器人與PLC通信工業(yè)機(jī)器人與PLC通信是通過DSQC652板和PLC接線實現(xiàn)之間的通信，因為DSQC652和PLC的接線有限所以它們之間的通信范圍也是受一定限制。工業(yè)機(jī)器人與PLC通信圖7-6DSQC652和PLC接線圖工業(yè)機(jī)器人與PLC通信工業(yè)機(jī)器人開始動作時，控制面板開始計時。其實就是工業(yè)機(jī)器人開始動作時，工業(yè)機(jī)器人發(fā)送一個信號給PLC開始計時，當(dāng)其停止運動時發(fā)送一個信號給PLC停止計時。而控制面板設(shè)定的數(shù)字也是同樣的道理，需要PLC把數(shù)發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)DSQC652板和PLC的接線可以在機(jī)器人上設(shè)置一個組輸入（xxx,0-5）、一個組輸出(aaa,0-2)、一個快換(handChange_start,7)、一個夾爪開關(guān)(grip,4)、碼垛啟動（start,6）、停止（stop，7），來實現(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)、控制、夾爪開關(guān)等。當(dāng)然PLC與工業(yè)機(jī)器人之間的通信也可以用網(wǎng)線進(jìn)行通信，這樣數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆秶蟾?，但是也存在設(shè)置復(fù)雜等問題。工業(yè)機(jī)器人與PLC通信建立系統(tǒng)輸入信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如電機(jī)開啟、程序啟動等；也可實現(xiàn)對外圍設(shè)備的控制，比如主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)動，夾爪的開啟等。所以任務(wù)中的碼垛啟動可以選擇與系統(tǒng)輸入信號的I/O相連接，實現(xiàn)程序啟動。而程序停止也可以選擇與I/O連接實現(xiàn),也可以選擇用中斷程序?qū)崿F(xiàn)上述功能。03ABB工業(yè)機(jī)器人指令A(yù)BB工業(yè)機(jī)器人指令1.輸入信號指令Setgo輸入信號指令Setgo的作用是設(shè)置工業(yè)機(jī)器人相應(yīng)組合輸出信號的值，該值是采用8421碼實現(xiàn)?？梢栽O(shè)置延時輸出，延時范圍為0.1s－32s，默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時。語句格式：SetGO[\Sdelay]signal,Value;其中，[\Sdelay]為延遲輸出時間，單位是秒；signal是輸出信號名稱；Value是輸出信號的具體數(shù)值。例如：SetGO\Sdelay:=0.1,Go_Xing,8;該語句的意思是輸出信號Go_Xing延時0.1秒后，輸出數(shù)值8；ABB工業(yè)機(jī)器人指令2.程序等待指令在機(jī)器人抓取物料的時候，機(jī)器人抓取之后，需要等機(jī)器人機(jī)械裝置穩(wěn)定后，機(jī)器人才能運動，這就需要進(jìn)行程序的等待。（1）WaitTime指令格式：WaitTime[\InPos,]Time;當(dāng)前指令只用于機(jī)器人等待相應(yīng)時間后，才執(zhí)行以后指令，使用參變量[\InPos]，機(jī)器人及其外軸必須在完全停止的情況下，才進(jìn)行等待時間計時，此指令會延長循環(huán)時間。ABB工業(yè)機(jī)器人指令2.程序等待指令WaitTime指令執(zhí)行等待的最短時間(以秒計)為0s，最長時間不受限制。分辨率為0.001s。其中[\InPos]是程序運行提前量開關(guān)；Time是相應(yīng)等待時間，單位為秒。例如：WaitTime0.5;當(dāng)機(jī)器人程序指針執(zhí)行到此條指令，必須等待0.5秒以后才繼續(xù)往下執(zhí)行。例如：WaitTimeInPos,0.5;該程序在WaitTime指令后面加入了Inpos參數(shù)，那么機(jī)器人到位且完全停止后才開始計時，時間到達(dá)0.5秒以后才繼續(xù)往下執(zhí)行。ABB工業(yè)機(jī)器人指令2.WaitUntil指令格式：WaitUntil[\InPos,]Cond[\MaxTime][\TimeFlag];WaitUntil指令用于等待滿足相應(yīng)判斷條件后，才執(zhí)行以后指令，使用參變量[\InPos]，機(jī)器人及其外軸必須在完全停止的情況下，才進(jìn)行條件判斷，此指令比指令WaitDI的功能更廣，可以替代其所有功能。其中[\InPos]是提前量開關(guān)；Cond是判斷條件；[\MaxTime]:是最長等待時間，單位為秒；[\TimeFlag]是超時邏輯量。例如WaitUntilDi2=1;機(jī)器人程序指針執(zhí)行到此條指令，需要等待開關(guān)信號Di2為1的時候，才往下執(zhí)行。等同于WaitDIDi2,1指令。04碼垛運行計時程序碼垛運行計時程序步驟一：布置任務(wù)在示教器上編寫相對應(yīng)的程序，以實現(xiàn)碼垛任務(wù)開始時實現(xiàn)計時的任務(wù)要求。具體要求如下：按下“開始碼垛”按鈕，碼垛開始。機(jī)器人開始運動時開始計時，碼垛任務(wù)完成時結(jié)束計時；碼垛過程中有特殊情況，按下急停整個系統(tǒng)立刻停止。碼垛運行計時程序步驟二：編寫碼垛計時開始、停止程序具體編寫程序步驟如下：操作步驟示教器界面S1新建碼垛開始計時程序。S2在添加指令的I/O下選擇Setgo指令，選擇建的組輸出aaa。S3輸出一個1給PLC，讓這個1代表碼垛計時開始。碼垛運行計時程序步驟二：編寫碼垛計時開始、停止程序具體編寫程序步驟如下：操作步驟示教器界面S4等待0.1秒，給剛剛置位的信號復(fù)位。S5新建碼垛停止計時程序。S6在添加指令的I/O下選擇Setgo指令，選擇建的組輸出aaa。碼垛運行計時程序步驟二：編寫碼垛計時開始、停止程序具體編寫程序步驟如下：操作步驟示教器界面S7輸出一個2給PLC，讓這個2代表碼垛計時停止。S8等待0.1秒，給剛剛置位的信號復(fù)位清零。碼垛運行計時程序步驟三：系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號關(guān)聯(lián)操作建立系統(tǒng)輸入輸出信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如程序啟動、程序停止等；也可實現(xiàn)對外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動、夾具的開啟等。操作步驟示教器界面S1進(jìn)入主菜單界面，單擊“控制面板”選項。S2單擊“配置”選項，對系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。S3雙擊“SystemInput”選項。碼垛運行計時程序步驟三：系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號關(guān)聯(lián)操作建立系統(tǒng)輸入輸出信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如程序啟動、程序停止等；也可實現(xiàn)對外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動、夾具的開啟等。操作步驟示教器界面S4進(jìn)入所示界面后，點擊“添加”。S5單擊“SignalName”,選擇輸入信號“start”。S6雙擊“Action”。碼垛運行計時程序同樣的操作步驟，添加停止設(shè)定。操作步驟示教器界面S7選擇“Start”，然后單擊確定返回。S8單擊“確定”確定設(shè)定。S9單擊“是”重新啟動控制器，這樣就完成啟動的設(shè)定。感謝您的聆聽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實訓(xùn)項目7工業(yè)機(jī)器人碼垛工作任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛程序編寫帶參數(shù)例行程序的調(diào)用01Offs函數(shù)的使用02IF判斷語句03FOR循環(huán)語句04工業(yè)機(jī)器人繪制圓形0501帶參數(shù)例行程序的調(diào)用帶參數(shù)例行程序的調(diào)用在PAPID語言中，程序分為三類：無返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNCTION程序）和軟中斷程序（TRAP程序）。在之前的學(xué)習(xí)中，用到的例行程序多為不帶參數(shù)的且沒有返回值的例行程序，此類例行程序可直接被調(diào)用。例如下面的參考程序。PROCSY()Waittime0.1;Setgoaaa,0;Waittime0.1;Setgoaaa,4;Waittime0.1Waitgixx,10;Waittime0.1;Setgoaaa,0;ENDPROC帶參數(shù)例行程序的調(diào)用PROCmain()SY;ENDPROC如果一個例行程序能傳遞或者引用某種參數(shù)，那么這個程序就是帶參數(shù)的例行程序。格式為：程序名（參數(shù)類型參數(shù)名）。如md(numa)。其中a為某種參數(shù)，可以是數(shù)字量num、位置數(shù)據(jù)量pos、點位數(shù)據(jù)量robtarget、TCP數(shù)據(jù)量tooldata等等，當(dāng)然也可以是常量或者變量或可變量。例如下面的參考程序。帶參數(shù)例行程序的調(diào)用PROCDCSY(numq1,numq2)Moveloffs(kzd{q2},0,0,200),v500,fine,tool();Movelkzd{q2},v200,fine,tool();Waittime0.2;Setdohandchange_start,q1;Waittime0.2;Moveloffs(kzd{q2},0,0,200),v200,fine,tool();ENDPROCPROCmain()DCSY1,2;ENDPROC要注意的是調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時，必須提供相應(yīng)實參。例如：mda。02Offs函數(shù)的使用Offs函數(shù)的使用為了精確確定目標(biāo)點，可以采用函數(shù)offs，用于在一個機(jī)械臂位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量。具體格式為：Offs（P1，x，y，z）其執(zhí)行的含義是以目標(biāo)點P1為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。其中x是P1點X軸偏差量，y是Y軸偏差量，z是Z軸偏差量。例如將機(jī)械臂位置沿Z方向移至距點P11為20mm的點處的程序為：MoveLoffs（P11,0,0,20）,v500,z50,tool1;03IF判斷語句IF判斷語句當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機(jī)器人程序流程基本指令。語法格式1：IF<EXP>THEN<SMT>語法格式2：IF<EXP>THEN<SMT>ENDIF語法格式3：IF<EXP>THEN<SMT>ELSE<SMT>ENDIFIF判斷語句ELSEResetdo2;ENDIF該語句是當(dāng)reg的值小于或等于5時，執(zhí)行置位do2，否則就復(fù)位do2。IFreg=1THENFH1;ELSEIFreg=2THENFH2;ELSEFH3;ENDIF該語句是當(dāng)reg的值為1時，調(diào)用FH1，當(dāng)reg值為2時調(diào)用FH2，否則就調(diào)用FH3。IF判斷語句PROCDCSY(numq1,numq2)Moveloffs(kzd{q2},0,0,200),v500,fine,tool();Movelkzd{q2},v200,fine,tool();Waittime0.2;Setdohandchange_start,q1;Waittime0.2;Moveloffs(kzd{q2},0,0,200),v200,fine,tool();ENDPROCPROCmain()DCSY1,2;ENDPROC要注意的是調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時，必須提供相應(yīng)實參。例如：mda。04FOR循環(huán)語句FOR循環(huán)語句FOR指令通過循環(huán)判斷標(biāo)識從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，如果不使用參變量[STEP]，循環(huán)標(biāo)識每次更改值為1，如果使用參變量[STEP]，循環(huán)標(biāo)識每次更改值為參變量相應(yīng)設(shè)置，通常情況下，初始值、最終值與更改值為整數(shù)，循環(huán)判斷標(biāo)識一般習(xí)慣使用i，j，k等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循環(huán)指令，常在數(shù)組數(shù)據(jù)賦值等數(shù)據(jù)處理時使用。FOR<Loopcounter>FROM<Startvalue>TO<Endvalue>[STEP<Stepvalue>]DO<SMT>ENDFORFOR循環(huán)語句其中<Loopcounter>是循環(huán)計數(shù)標(biāo)識。<Startvalue>是標(biāo)識初始值。<Endvalue>是標(biāo)識最終值。<Stepvalue>是計數(shù)更改值，也稱循環(huán)步長。<SMT>是語句，也是循環(huán)體。使用該語句注意問題為：循環(huán)標(biāo)識只能自動更改，不允許賦值。在程序循環(huán)內(nèi)，循環(huán)標(biāo)識可以作為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)使用，但只能讀取相應(yīng)值，不允許賦值。如果循環(huán)標(biāo)識、初始值、最終值與更改值使用小數(shù)形式，必須為精確值。例如FORiFROM1TO10DO FH1;ENDFOR該語句就是調(diào)用10次FH1程序。FORiFROM10TO2STEP-1DO a{i}:=a{i-1}; ENDFOR該語句就是數(shù)組a{i}從10到2不斷的把后一個變量給前一個變量賦值程序。05工業(yè)機(jī)器人繪制圓形工業(yè)機(jī)器人繪制圓形步驟一：布置任務(wù)工業(yè)機(jī)器人從HOME點出發(fā)從平臺A的末端夾取碼垛塊，然后再根據(jù)要求放到碼垛平臺B上。碼垛塊的點位為A，放碼垛塊點位為2。圖7-7工位示意圖工業(yè)機(jī)器人繪制圓形步驟二：點對點碼垛程序編制創(chuàng)建例行程序如下：MoveAbsjhome\noeoffs,v1000,z20,tool0; 回home點，確保工業(yè)機(jī)器人在安全區(qū)域；MoveJoffs（a,0,0,100）,v1000,z50,tool1; 到達(dá)碼垛塊上方；MoveLa,v100,fine,tool1; 降低速度精確接觸碼垛塊（降速防止過快損壞物料）Setgrip; 夾取碼垛塊；Waittime0.2; 等待0.2秒（給機(jī)器抓牢時間）；MoveJoffs（a,0,0,100）,v1000,z50,tool1; 把碼垛塊抬起；MoveLgd,v100,fine,tool1; 到達(dá)過渡點（防止出現(xiàn)碰撞）；MoveJoffs（b,0,0,100）,v1000,z50,tool1; 到達(dá)放物料塊上方；工業(yè)機(jī)器人繪制圓形MoveLb,v100,fine,tool1; 精確到達(dá)放物料塊點位；Resetgrip； 松開夾爪；Waittime0.2; 給夾爪充分放開時間；MoveJoffs（b,0,0,100）,v1000,z50,too 抬起到物料塊上方；此過程是一個簡單的物料碼垛編程。工業(yè)機(jī)器人繪制圓形步驟三：碼垛復(fù)雜程序的編寫碼垛物料任務(wù)比較復(fù)雜，如果采用上面這種編程方式，需要編寫很多相類似的程序，所以要采用帶參數(shù)的例行程序。根據(jù)上面程序分析，每次我們只需要改變程序的取放兩個點位，所以編寫參數(shù)是位置的帶參數(shù)的程序，例如：Procmd（robtargeta，robtargetb） moveabsjhome\noeoffs,v1000,z20,tool0; MoveJoffs（a,0,0,100）,v1000,z50,tool1; MoveLa,v100,fine,tool1;Setgrip; Waittime0.2; Moveloffs（a,0,0,100）,v1000,z50,tool1;MoveLgd,v100,fine,tool1;