文稿ks teil rundlagen v基礎知識

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis Standardprogramme標準程 Unterprogrammtechnik子程序技 Programmerstellung創(chuàng)建程 Programmablauf程序運 UmfahrenvonHindernissen繞過障礙物運 Programm-undPunktkommentare程序和語句點的注 SpannerrueckmeldungenundTeilekontrollen夾頭反饋和零件檢 Makros SperrenvonFolgenundUnterprogrammen程序和子程序的鎖 Klammer-Funktion括號功 Koordinaten坐 Greifer,FreigabenundMerker抓手、放行和標志位 Endgeschwindigkeit最終速 Verschleifpunkte過渡 Werkzeugnummer工具編 FB VerminderteGeschwindigkeit減 Interpolationsarten插值方 EnergiesprarmodusfürKomponenten元器件節(jié)能模 ParameterbeiPTPPTP參 ParameterbeiLINLIN參 ParameterbeiKLINKLIN參 ParameterbeiCIRCCIRC參 VerwendungvonFolgenundUnterprogrammen程序和子程序的應 Folgen程 Unterprogramme子程 Makros ProgrammierungPunkt1einerFolge程序Folge第1點編 ProgrammierungPunkt2einerFolgeundPunkt1einesUP’sFolge21的編 ProgrammierungletzterPunkteinerFolge程序Folge最后1點編 WartungsstellungfürRobotermitmehralseinemWerkzeug多于1個工具的機器人維修位 UPzurTCP-Pruefung/用于TCP-檢查的子程 RoboterimWartungsbereich機器人在維修區(qū) ProgrammierungWartungsbereichsinderFolge/Folge中維修區(qū)域的編 ProgrammierungWartungsbereichsmitUP-Aufruf帶子程序調(diào)用的維修區(qū)域編 向機器人工具或TCP-檢查的工具更換位置運 ProzessgeraetanBMSmelden工藝設備向BMS發(fā)信 2vonStand狀態(tài):2015/01/29ProgrammierungMakro50/Makro50編ProgrammierungMakro50/Makro50編 ProgrammierungKeineZutrittsanforderungSchutzgittergesperrt“編程"沒有進入請求 ProgrammierungArbeitsfertigmeldungen工作完成信號的編 ProgrammierungvonUnterprogrammen子程序編 ProgrammierungPunkt1einesUP’s子程序第一點的編 ProgrammierungletzterPunkteinesUP子程序最后一點的編 AnfangspunktundEndpunkt開始點和結束 AufrufvonUnterprogrammen調(diào)用子程 ProgrammierungvonVerriegelungen互鎖編 RoboterRoboterVerriegelung機器人機器人互 Anwendungsgebiet應用范 FunktionsPrinzip功能原 3vonStand狀態(tài):2015/01/29.1.1Starttypfestlegen設置啟動類Menue菜單.1.1Starttypfestlegen設置啟動類Menue菜單1.2RoboterJustage機器人零位校RoboterJustagensindgenerellmitdemElektronischenMess-Taster(EMD)durchzuführen.FüreineJustagemuessenalleAchseninVorjustage-Stellungstehen.(Justage-Markierung)（EMDBeiderRoboterErstinbetriebnahmewirdeineErstjustageohneWerkzeugMenue菜單:NachdieserErstjustagemussfürdieRoboterWerkzeugederOffsetgelerntwerden.(GreiferohneBauteil,Schweisszangen,Klebepistolenusw.)Menue菜單:NacheinemRoboterCrashundvorKorrekturensinddieRoboterJustagewertezuprüfenundggf.müssendieWertederLastjustagemitOffsetübernommenwerden.(beiAbweichung)Menue菜單:ErstellenderFolge123Justagestellung)創(chuàng)建Folge123（零位校準位置DieJustageposition/enderjeweiligenAchsenistmitKommentar,z.B.?JustagepositionAchse1–6“undinderPunktSPSmitdemBefehl?WartebisE17“zuversehen!BeiRoboterzellen,beidenenesausPlatzgründennichtm?glichistalleAchsenineineVorjustage-StellungzufahrendarfnurdieAchse1odereineZusatzachse(z.B.ExterneAchse7)ausderVorjustagestellungbewegtwerden.IneinemsolchenFallisteineArbeitsanweisungfürdieJustagezuerstellen.InderFolgesindKommentarefürdieeinzelnenPositionenzuvergeben.DieGradzahlderAchsenistzudokumentierenunddiePositionderAchsenzumarkieren.Hinweis:DieJustagestellungistimmermitdem0-Framezuteachen!每根軸的校準位置應進行注釋，如JustagepositionAchse16（1-6軸校準位置）"PLC語句點使用指令WartebisE17（E17True）"！在由于場地方面的原因，機器人的所有軸不可能均運行到一個預校準位置的機器人工位，允許只軸1或附加軸（例如外部7軸）從預校準位置移開。在這種情況下，則應創(chuàng)建的位置。說明：零位校準位置總是用0-Frame進行示教！1.3Standardprogramme標準程EssindfolgendeStandardprogrammenachdenProgrammierRichtlinienzu4vonStand狀態(tài):2015/01/29Justagestellung零位校準位置Wartungsstellung維修位Justagestellung零位校準位置Wartungsstellung維修位置GrundstellungFolgeFolgeFolgeDieseProgrammesindsozuerstellen,dasseinProgrammablaufbeijedemAnlagenzustandgewaehrleistet1.4UnterprogrammtechnikGrunds?tzlichsindFolgenzurProgrammerstellungzuverwenden.ErfordertdieAufgabenstellungeineFlexibilit?tderProgrammesosindUnterprogrammezuverwenden.BeigleichenProgrammteileninverschiedenenHauptprogrammen,istzwingenddieUnterprogrammtechnikanzuwenden.ErsterundletzterPunktvonUnterprogrammenmussvonderHomeposition(Grundstellung)Kollisionsfreiangefahrenwerdenk?nnen.EinUnterprogrammaufrufineinemUnterprogrammistnichterlaubt.原則上Folge用于創(chuàng)建程序。如在任務位置要求程序具有靈活性，應采用子程序。在不同主程序中有相同的程ProgrammerstellungProgrammablauf程序運DieProgrammesindsozuerstellen,dasseineinwandfreierProgrammablaufinAutomatikbeiVerfahrgeschwindigkeit100%gew?hrleistetwird.(keinAnschlagenansTeil,keineFehlermeldungenwiez.B.?überschleifennichtm?glich“,keineNebenschlüssebeimSchweissen,keinVerziehendesRobotersbeimSchliessenoder?ffnendesGreifers)5vonStand狀態(tài):2015/01/291.5.2UmfahrenvonHindernissen繞過障礙物運ROT1.5.2UmfahrenvonHindernissen繞過障礙物運ROT=Falsche=錯誤GRüNRichtigeAusführung=正確編1.6ProgrammundPunktkommentare程序和語句點的注EssindfuerdieverwendetenFolgen,UnterprogrammeundmarkantenProgrammabschnitte,wiez.B.Schweisspunkte,WerkzeugfreigabenoderDockingpositionen,dieentsprechendenKommentareBeispiele1?SchweisspunktNr.AD-0930“,UnmittelbarvordemProzesspunkt,wobeidieBezeichnungmitdemAuftragsgeberabzustimmenist."AD-0930“,Beispiel2EssindkeineKommentarezuverwenden,dienichtdemProjektund/oderdemProgrammablaufdienen(z.B.Firmenanschriften,Werbung,etc)6vonStand狀態(tài):2015/01/291.7StellungsfreigabenbzwVerriegelungen位置放行或1.7StellungsfreigabenbzwVerriegelungen位置放行或DiezuverwendendenEingaengeundAusgaengefuerStellungsfreigabenbzw.Verriegelungensindimmerkorrespondierend(gegenueberliegend)anzuwenden.1.8SpannerrueckmeldungenundTeilekontrollenEsistdaraufzuachten,dassSpanngruppenundBauteilkontrollenjeweilszusammenh?ngenddefiniertwerdenUnterBerücksichtigungvonnachfolgendenTyperweiterungensindsinnvolleReserveneinzuplanen.Beispiel示例：:G1BT1=E579G1BT2=G1BT3E581Reserviert（預留G1BT4E582Reserviert（預留Spanngruppe1:G1BE1R=E583G1BE1V=E584G1BE1BR=E585G1BE1BV=E586Spanngruppe2:G1BE2R=E587G1BE2V=E588G1BE2BR=E589G1BE2BV=E5901.9MakrosDiezuverwendendenMakroswerdengrundsaetzlichvonAudiAGI/PG-C61undVOLKSWAGENAGAbtTechnologieplanungund–entwicklungPMT/A2zurVerfuegunggestellt.SolltenzusaetzlicheMakroserforderlichsein,istderenFunktionbzw.Notwendigkeitabzuklaeren.ImPunkt2desjeweiligenHauptprogrammsistdieGesamt-TaktzeitmessungzustartenundimletztenPunktzustoppen.BeiVerwendungvonUnterprogrammensindindiesenebenfallsTimerzurTaktzeiterfassungzuprogrammieren.(imPunkt1starten,imletztenPunktstoppen).DiezuverwendetenTimersindder1.11SperrenvonFolgenundUnterprogrammenMitFBPSPS=AUSundVB=0%isteineFolgebzw.Unterprogrammzusperren.ImCELL.PROJduerfennurinAutomatikablauffaehigeFolgenvorhandensein.ZurAbnahmesindallenichtbenoetigtenFolgenundUnterprogrammezuloeschen.%7vonStand狀態(tài):2015/01/29Bahnschaltfunktion軌跡切換（BS）功DieBahnschaltfunktionistBahnschaltfunktion軌跡切換（BS）功DieBahnschaltfunktionistbeiderAnwendungvonLaser-,Kleben-undMIG/MAG-Applikationenzwingendzuverwenden.1.13Klammer-FunktionDieVerwendungderKlammer-FunktionbeiVerknuepfungenistinderRegeluntersagt.BeikomplexenVerknuepfungensolldagegeneinesinnvolleMerkerbildungverwendetwerden.DieInitialisierungderMerkeristimMakro50zuprogrammieren,unddasMakroistinjederFolgeimPunkt2sowieinjedemUPimPunkt1志位Merker的初始化應在Makro50中編程。該宏程序應在每個Folge2點以及在每個子程序第1點調(diào)1.14KoordinatenDererste,derzweiteundderletztePunktsaemtlicherHauptprogramme(Folgen)muessenaufdiegleicheKoordinateprogrammiertwerden.BeiVerwendungderFolgenwiederholung(LoopinFolge)mussdererste,derzweite,dervorletzteundderletztePunktderHauptprogramme(Folgen)aufdiegleicheKoordinateprogrammiertwerden.BeiAnwendungvonUnterprogrammenkoennendieAnfangs-undEndpunkteunterschiedlicheKoordinatenhaben.WirddieUnterprogrammtechnikverwendet,istdaraufzuachten,dasjeweiligeHauptprogrammauchohneAnsprungderUnterprogrammevorwaertssowierueckwaertsabgefahrenwerdenkann.1.15GreiferFreigabenundMerker抓手、放行和標志位AlleverwendetenGreifermuessenamFolgenanfangdefiniertinStellunggefahrenunddieStellungmussabgefragtwerden.UmProblemebeimanuellerAnwahlbzw.Trockenlaufzuvermeidensindzwingendalle1-SignalfuehrendenFreigabenundMerkerdefinitionen(Makro50)amUP-AnfangnochmalszuFolge開始定義，并運行到位，且該位置必須進行檢測。為了避免手動選擇以及干1.16Endgeschwindigkeit最終速WerdenmehrerePunkteaufdiegleicheKoordinateprogrammiert,mussdieEndgeschwindigkeitVE=0%1.17Verschleifpunkte過渡AusgaengeduerfenaufVerschleifpunktenprogrammiertwerden,derWertvomSPS-Triggermuss0[1/100s]1.18Werkzeugnummer工具編BeimNeulernenbzw.KorrektureinerFolgemusszwingendaufdierichtigeWerkzeug-undBasenummerindenjeweiligenPunktengeachtetwerden.8vonStand狀態(tài):2015/01/29DieWerkzeugnummernsindvon1DieWerkzeugnummernsindvon1beginnendzuverwendenundwerdenderReihenfolgederBearbeitungzugewiesen.DarausergibtsichdasWerkzeugfürdieGrundstellung.1.19RollfalzenTypenwerdenanhandder10er-Zahlenunterschieden.Esstehensomit9UP’sfüreinBauteilzurVerfügung.BeginnendmitUP11fürTyp1Umlauf1(Falzstep1)wirdfortlaufendhochgez?hltbiszumFertigfalzen.InderRegelwerdenbiszumFertigfalzen3-4UP’sben?tigt.DieAnzahlderFalzsteps(UP’s)istabh?ngigvonden?ffnungswinkeldesabgestelltenBordes.DieFalzbereichewerdenkünftigin1UPzusammengefasst.Alsonichtmehrgetrenntwiez.B.Schweller,Schlossseite,Scharnierseiteetc.EineneueBauteilposition(z.B.beineuerDrehtischposition)istwieeinzweiterTypzu)DieTCP-WertesindausdemSimulationsprogrammzuTCP10wirdzumkalibrierenverwendet.DieserbleibtdauerhaftinderRobotersteuerung.WichtigbeiRe-Kalibrierung–Verlagerung,etc.WirddieRollfalzanlagemiteinemKamerasystemkalibriert,sosindhierfürdieUnterprogramm211-215zuBetr?gtdasGewichtdesRollfalzwerkzeugswenigerals30%derNenntraglastdesverwendetenRobotertyps,sowerdendietheoretischermitteltenWerteeingetragen.DerRoboterwirddannnichtgependelt!!!1.20FBWerkzeugfreigaben,Teilekontrollen,Zangenposition,Medien,MaschinelleSicherheitenundSpannerrueckmeldungenvonGreifernsindpermanentinderFBPSPS'Online''1.21VerminderteGeschwindigkeitBeiBewegungen,dieeineverminderteGeschwindigkeitbenoetigen,wirdnurderWertvonVB1.22InterpolationsartenAlleBewegungendesRoboterssolltengenerellmitPTP-Interpolationprogrammiertwerden.Woessinnvollist,koennenauchandereInterpolationsartenwieLIN,KLIN,CIRundKCIReingesetztwerden.BeiKleberapplikationenistgrundsaetzlichKLINbzw.KCIRzuverwenden.LIN,KLIN,CIR和KCIR。在涂裝應用中，原則上使用KLINKCIR。9vonStand狀態(tài):2015/01/291.23EnergiesprarmodusfürKomponenten元器件節(jié)能1.23EnergiesprarmodusfürKomponenten元器件節(jié)能模AufrufinMakro57~(giltGlobalfueralleunterstuetztenKomponentenamRoboter)/(適用于機器人上所有支持的元器AnwahldarfnurnachRuecksprachemitderzustaendigenPlanung10von33.2.1Parameterbei PTPVerschleifpunkte過渡PTPVB=100%VE=100%ACC=100%.2.1Parameterbei PTPVerschleifpunkte過渡PTPVB=100%VE=100%ACC=100%RobWzg=xyBase=xyArbeitspunkte工作PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=xyBase=xy2.2Parameterbei LIN參Verschleifpunkte過渡LINVB=max2000mm/secVE=100%ACC=100%RobWzg=xyBase=xyArbeitspunkte工作LINVB=max2000mm/secVE=0%ACC=100%RobWzg=xyBase=xy2.3Parameterbei KLINVerschleifpunkte過渡KLINVB=max2000mm/secGenau={1/5vonVBmm}ACC=100%RobWzg=xyBase=xyArbeitspunkte工作KLINVB=max2000mm/secGenau=0mmACC=100%RobWzg=xyBase=xy2.4Parameterbei CIRCVerschleifpunkte過渡CIRCVB=max2000mm/secVE=100%ACC=100%RobWzg=xyBase=xy3VerwendungvonFolgenundUnterprogrammen程序和子程序的3.1FolgenTypabhaengigeProgrammeFolge1bisFolge120與車型相關的程序Folge13.2Unterprogramme子程ArbeitsUnterprogrammeUP1bis工作子程序UP1SonderarbeitsUnterprogrammeUP701bisUP780特殊工作子程序UP701NachRücksprachemitderPlanungzuverwenden,wenn1.PunktnichtdirektvonHome涂UP70-80UP70bisUP80BauteilbegutachtenTyp1Typ10UP7080零件看做車型1滾折UP11-79UP11bis19~Typ1Umlauf1-UP21bis29~Typ2Umlauf1-UP11-19~車型1折邊道數(shù)19UP2129~車型2折邊道數(shù)111von33UP31bis39~Typ3Umlauf1-UP41bis49~Typ4Umlauf1-UP51bis59~UP31bis39~Typ3Umlauf1-UP41bis49~Typ4Umlauf1-UP51bis59~Typ5Umlauf1-UP61bis69~Typ6Umlauf1-UP71bis79~Typ7Umlauf1-UP31-39~UP41-49~UP51-59~UP61-69~UP71-79車型折邊道數(shù)1折邊道數(shù)1折邊道數(shù)1折邊道數(shù)1折邊道數(shù)1UP11到UP49UP11bisUP21bisUP31bisUP41bisUP91到UP99Nahtnummer1bis9Typ1/焊縫編號19車型Nahtnummer1bis9Typ2/焊縫編號19車型Nahtnummer1bis9Typ3/焊縫編號19車型Nahtnummer1bis9Typ4/焊縫編號19車型UP90MSDrahtabschneiden1/MS剪絲1UP91MSBrennerReinigung1/MS清洗噴嘴1UP92MSWartungTCP1/MS維護TCP1UP93MSWartungTCP2/MS維護TCP2UP94MSWartungTCP3/MS維護TCP3UP95MSWartungTCP4/MS維護TCP4UP96MSWartungTCP5/MS維護TCP5UP97MSWartungTCP6/MS維護TCP6UP98MSBrennerTCPKorrekturAufrufmanuell)MS噴嘴TCP修正（手動調(diào)用）UP99MSBrennerReinigung2/MS清洗噴嘴2工具切UP81bisUP86UP81-86UP81Werkzeug2ablegenundWerkzeug1holen放下工具2和拿取工具1UP82Werkzeug1ablegenundWerkzeug2holen放下工具1和拿取工具2UP83Werkzeug1ablegenundWerkzeug3holen放下工具1和拿取工具3UP84Werkzeug2ablegenundWerkzeug3holen放下工具2和拿取工具3UP85Werkzeug3ablegenundWerkzeug1holen放下工具3和拿取工具1UP86Werkzeug3ablegenundWerkzeug2holen放下工具3和拿取工具2FürdasAnfahrenderBahnh?fek?nnenOptionalfolgendeUP’sverwendet對運動到靠站可以使用下列的（可選的UP140Werkzeug1ablegen放下工具UP141Werkzeug1UP142Werkzeug2ablegen放下工具UP143Werkzeug2UP144Werkzeug3ablegen放下工具UP145Werkzeug3UP146Werkzeug4ablegen放下工具UP147Werkzeug4UP148Werkzeug5ablegen放下工具UP149Werkzeug5UP150Werkzeug6ablegen放下工具UP151Werkzeug6UP152Werkzeug7ablegen放下工具UP153Werkzeug7UP154Werkzeug8ablegen放下工具UP155Werkzeug8UP156Werkzeug9ablegen放下工具12von33UP157Werkzeug9UP158Werkzeug10ablegen放下工具UP159WerkzeugUP157Werkzeug9UP158Werkzeug10ablegen放下工具UP159Werkzeug10UP160Werkzeug11ablegen放下工具UP161Werkzeug11UP162Werkzeug12ablegen放下工具UP163Werkzeug12在線測UP10bisUP99UP10-99UP10bisUP19ModelNr.1UP20bisUP29ModelNr.2UP30bisUP39ModelNr.3UP40bisUP49ModelNr.4UP50bisUP59ModelNr.5UP60bisUP69ModelNr.6UP70bisUP79ModelNr.7UP80bisUP89ModelNr.8UP90bisUP99ModelRoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bis10RoutineNr.1bisTemperaturkompensationUP100bis溫度補償UP100UP100RoutineUP101RoutineUP102RoutineUP103RoutineUP104RoutineUP105RoutineUP106RoutineUP107RoutineUP108RoutineUP109RoutineUP110RoutineUP111RoutineUP112RoutineUP113RoutineUP114RoutineUP115RoutineUP116RoutineUP117RoutineUP118RoutineUP119RoutineUP120bis129ReserviertUP120129預視覺系UP240bisUPUP240-UP240EinrichtenVisionUP242KameratauschUP243UP244UP245UP24613von33UP247UP248UP249UP250UP247UP248UP249UP250ServiceUnterprogrammeUP101bisUPUP101UP101KappenfraesenEZ1/SP1/PZ1SZ1電極帽銑削UP102KappenfraesenEZ2/SP2/PZ2SZ2/電極帽銑削UP103KappenfraesenEZ3/SP3/PZ3SZ3/電極帽銑削UP104KappenfraesenEZ4/SP4/PZ4SZ4/電極帽銑削EZ1/SP1/PZ1SZ1EZ2/SP2/PZ2SZ2EZ3/SP3/PZ3SZ3EZ4/SP4/PZ4SZ4UP105UP106EZ1/SP1Kraft-/StromskalierungUP107EZ2/SP2Kraft-/StromskalierungUP108EZ3/SP3Kraft-/StromskalierungUP109EZ1/SP1KalibrierungUP110EZ2/SP2KalibrierungUP111EZ3/SP3KalibrierungUP112Wartungsstellung1UP113WartungsstellungUP114WartungsstellungUP115WartungsstellungUP117TestenKL1UP118TestenKL2UP119TestenKL3UP120SpuelenKL1UP121SpuelenKL2UP122SpuelenUP123JustagetestbeiSicherer力電流標定力電流標定//////UP124BremsentestbeiSichererRoboter/UP125NotpositionbeiSichererRoboterUP126KalibrierungNKUP127TestUP128OelwechselUP131SchraubenMFUSpindelUP132SchraubenMFUSpindelUP133SchraubenMFUSpindelUP134SchraubenMFUSpindelUP201WerkzeugwechselpositionUP202WerkzeugwechselpositionUP203WerkzeugwechselpositionUP204WerkzeugwechselpositionUP205WerkzeugwechselpositionUP206PruefungTCPUP207PruefungTCPUP208PruefungTCPUP209PruefungTCPUP210PruefungTCPUP211KalibrierungRollfalzbettUP212UP213//////////TCP/TCP/檢測TCP/檢測TCPTCP/滾折邊床114von33UP214CZ2MatrizenueberwachungUP215CZ1MatrizenueberwachungUP216FD1NullabgleichUP501bisUPUP214CZ2MatrizenueberwachungUP215CZ1MatrizenueberwachungUP216FD1NullabgleichUP501bisUPUP501到UPUP501PruefungSchutzglasUP502ReserviertUP503UP504UP505UP507ReserviertUP508UP509UP510UP512DrahtlaufprüfenUP513UP514UP515UP516LaserUP550bisUPUP550UPUP550ALO3/APNDatenlesen/3.3MakrosDasInitialisierungsmakroMakro50mussaufderRobotersteuerungzwingendvorhandensein.4Programmierung編Detaillierungen,BeispieleundVariantensinddenRichtlinienderProzess-Systemezu有關細節(jié)，舉例和不同的方案查閱工藝系統(tǒng)準4.1ProgrammierungPunkt1einerFolge程序Folge第1點編ImPunkt1darfnurderAusgang15(Grundstellung)unddasMakro0programmiertwerden.DerWertvonVBmuss10%undvomSPSTriggermusser0[1/100s]betragen!!!1A15原位)Makro0。VB10%PLC觸發(fā)器（SPSTrigger）必須0[1/100s]。Beispiel例1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:A15=EIN~RoboterimPunkt2SPSMAKRO0EIN~RuecksetzenvonAusgaengenundFlags/F(lag)Warteauf15von334.2ProgrammierungPunkt2einerFolgeundPunkt1einesUP’s4.2ProgrammierungPunkt2einerFolgeundPunkt1einesUP’s程序Folge第2點和子程序第1點的編Stellungsfreigaben,AusgaengeundMakrosdieamProgrammanfangbenoetigtwerdensowieStartderTaktzeitmessungmuessenimPunkt2derjeweiligenFolgeprogrammiertwerden.Esistunbedingtdaraufzuachten,dassnachdemeinschaltendernoetigenStellungsfreigabenderAusgang15ausgeschaltetwird!StellungsfreigabensindvorZangenfunktionenzuprogrammieren.BeiderZangenfunktionistdieTeilekontrollezwingendauf?nicht“abzufragen.DiePunkte1und2muessenaufdergleichenKoordinatesein.DerWertvomSPSTriggermuss0[1/100s]betragen!Folge2置?非“來檢測。在程序點12必須編程在相同坐標上。PLC觸發(fā)器（SPSTrigger）必須為0[1/100s]！Beispiel例2:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=Ein~Online-Fahrbedingungen2.A23=AUS~Schutzgitter3:t1(EIN)=0[1/10Sek]~Start4:SPSMAKRO50=EIN~Merker-5:A80=EIN~FreigabeSpanner6:A41=EIN~Stellungsfreigabe1anRoboter7:A15=AUS~Grundstellung8:F1=EIN~VorwahlSpanngruppe19:F2=EIN~VorwahlSpanngruppe210:F3=EIN~VorwahlSpanngruppe311:F4=EIN~VorwahlSpanngruppe12:SPSMAKRO342=!E626&!E627~Greifer13:SPSMAKRO340=EIN~Greifer/標志位Merker/給機器人B的位置放行/預選夾緊組/預選夾緊組/預選夾緊組/預選夾緊組14:WARTEBISM31&M33&M35&M37~AbfrageGreiferist15：WARTEBISE23~Fahrfreigabevon16：A23=EIN~Schutzgitter/檢測17:FBPSPS=E14&E24&E80&M31&M33&M35&M37&M81&4.3ProgrammierungletzterPunkteinerFolge程序Folge最后1點編ImletztenPunktderjeweiligenFolgeistderentsprechendeTimerfuerdieGesamttaktzeitzustoppen,derWertzusichernundggf.Ueberwachungszeitenzutriggern.Beispiel例55:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=01:FBPSPS=2:t1(EIN)=STOP~Gesamttaktzeitaktueller3:t2(EIN)=t1[1/10Sek]~Gesamttaktzeitletzter4:t2(EIN)=4.4ProgrammierungFolgenwiederholungLoopFolge重復執(zhí)行(Loop)DarfnurbeigeeigneterAnlagenKonstellationverwendetwerden.Beispiel例1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:A15=EIN~RoboterimPunkt16von332:SPSMAKRO0EIN~RücksetzenvonAusg?ngenundFlags/輸出信號和標志F(lag)WarteaufLabel2:SPSMAKRO0EIN~RücksetzenvonAusg?ngenundFlags/輸出信號和標志F(lag)WarteaufLabel2:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=Ein~Online-Fahrbedingungen2:A23=AUS~Schutzgitter3:t1(EIN)=0[1/10Sek]~Start4:SPSMAKRO50=EIN~Merker-5:F899=AUS~FolgenwiederholungAUS6:A15=AUS~Grundstellungausschalten7:WARTEBISE23~FahrfreigabevonSPS8:A23=EIN~Schutzgittergesperrt9:FBPSPS=E14&/標志位Merker9:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=Ein~Online-Fahrbedingungen2:A23=AUS~Schutzgitter3:F899=E22~Anwahl4:A22=F899~RückmeldungFolgenwiederholung5:t1(EIN)=STOP~Gesamttaktzeitaktueller/選擇程序重復執(zhí)/程序重復執(zhí)行程激活/最新運行總節(jié)拍6:t2(EIN)=t1[1/10Sek]~Gesamttaktzeitletzter7:t2(EIN)=8:SPSMAKRO15=Ein~9:WARTEBISE23~Fahrfreigabevon10:A23=EIN~Schutzgitter11:FBPSPS=E14&/最后運行總節(jié)拍/全部工作完成信GOTOLabel1=10:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=Ein~Online-Fahrbedingungen2:t1(EIN)=STOP~Gesamttaktzeitaktueller3:t2(EIN)=t1[1/10Sek]~Gesamttaktzeitletzter4:t2(EIN)=Erster,zweiter,vorletzterundletzterPunktmüssenaufdiegleicheKoordinateprogrammiert/IndieserFolgeduerfenkeineRoboterverriegelungenprogrammiertwerden!DieKontrolleueberdieVerfuegbarkeitdesBereicheserfolgtueberdieSPSunddasPF0-SignalderanderenRoboter.DieWerkzeugfreigabenwerdengenauwieindenanderenFolgengesetzt!控制。工具放行信號如同在其它Folge中一樣置位！Beispiel例1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:A15=2:SPSMAKRO0=Warteauf17von332:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:A15=3:SPSMAKRO502:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:A15=3:SPSMAKRO50=4:FBPSPS=E14&3:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:A17=3:WARTEBISE17~Roboteristin4:A17=5:FBPSPS=E14&4:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=4.5.1WartungsstellungfürRobotermitmehralseinemWerkzeug多于1BeispielRobotermitGreiferZangenKombination例：機器人配置抓手/焊鉗組合工Folge1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=01:A15=EIN~2:SPSMAKRO0=Warteauf2:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:A15=3:SPSMAKRO50=4:FBPSPS=E14&UP113=E777+E801+!E121+~Wartungspos.FuerEZ1/SP1SZ1anfahren/EZ1/SP1SZ1維修位UP101=F78+~beiKappenfr?sen/RepeatUP101N=999Stop=UP105=F78+~beiKappenfr?sen+/在電極帽銑削+RepeatUP105N=999Stop=““E801~MeldungSK1?maximale/SK1?最大使用壽命"3:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=WennkeinProzessger?tfürWartungangew?hltistwirddieEZ/SPinWartungsstellunggefahren.EinKappenwechselmussinallenWartungsUPberücksichtigtwerden.EsmussinjederSituationsichergestelltsein,daseinRoboternacheinemKappenwechselzumFr?senf?hrt.Esdarfnichtm?glichseinmitungefraestenKappeneinenWPSPunktzusetzen18von33BeispielausUP112子程序UP112示1:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPSBeispielausUP112子程序UP112示1:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:SPSMAKRO50=3:FBPSPS=E14&4:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=01:FBPSPS=2:F281=EIN~Kühlwasser3:F64=EIN~VorwahlEZ1/SP14:F65=5:F66=6:F67=/預選EZ1/SP17:SPSMAKRO89~SP1DiagnosefunktionbeiVerwendungvon使用SPZ時SP1診斷功8:A17=9:bin19(EIN)=10:WARTEBIS11:SPSMAKRO81=E132&!E133&!E134&~Punktez?hlerRücksetzen/SK112:REPEATMAKRO81N=99STOP!F85+13:A17=14:F281=~Kühlwasser15WARTEBISE132&E133&E134&E135~keineZangen-Nrvorgew?hlt沒有預選焊鉗16:FBPSPS=E14&5:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:F298=3:TechEZSPNr1ServiceP-Nr=31--SK_P-Nr=31–EIN~TECH_EZ/SP4:WARTE(E789)ZEIT15:F79=E786&!E788+!E788&6:F78=E788&!F79~7:FBPSPS=E14&E24&~3:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=E14&Beispielaus1:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:SPSMAKRO50=3:FBPSPS=E14&4:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=01:FBPSPS=/預選EZ1/SP12:F281=EIN~Kühlwasser3:F64=EIN~VorwahlEZ1/SP14:F65=5:F66=6:F67=7:SPSMAKRO89~SP1DiagnosefunktionbeiVerwendungvon19von33使用SPZ時SP1診斷功8:A17=9:bin19(EIN)=10:WARTE使用SPZ時SP1診斷功8:A17=9:bin19(EIN)=10:WARTEBIS11:SPSMAKRO81=E132&!E133&!E134&!E135~Punktez?hlerRücksetzenSK112:REPEATMAKRO81N=99STOP!F85+13:A17=14:F281=AUS~Kühlwasser15:WARTEBIS!E132&!E133&!E134&!E135~keineZangen-Nr.vorgew?hlt/16:FBPSPS=E14&5:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=2:F298=3:TechEZSPNr1ServiceP-Nr=31--SK_P-Nr=31–EIN~TECH_EZ/SP4:WARTE(E789)ZEIT15:F79=E786&!E788+!E788&E130~6:F78=E788&!F79~7:FBPSPS=E14&E24&3:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=11:FBPSPS=E14&4.6UPzurTCP-Pruefung用于TCP-檢查的子程!!!IndiesemUPdürfenRoboterverriegelungennurdannprogrammiertwerden,wenneskeinekonstruktiveLoesunggibtoderwennsichmehrereRobotereinenPruefpunktteilen!!!只有沒有設計解決方案或幾個機器人共享一個檢查點時，該子程序才允許編程機器人互鎖!!!DiesesUPwirdprojektspezifischmanuellinHandgefahrenodervomBedientableauBeispiel/例UP206~UPzumTCP-/TCP-B:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=11:FBPSPS=E14&/D:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=11:FBPSPS=3:FBPSPS=E14&M95E:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=11:FBPSPS=E14&RoboterimWartungsbereich機器人在維修區(qū)ProgrammierungWartungsbereichsinderFolgeFolge中維修區(qū)域的編SpeziellinRoboterzellenkanndieSituationentstehen,dassdieAnlagevollistundeinodermehrereRoboterihrBauteilnichtablegenk?nnen,sodasseineAnwahlderFolge124zuWartungszweckennichtm?glichist.UmnunauchinsolchenSituationenWartungsarbeiten(z.B.Kappenwechsel)durchführenzuk?nnenwurde20von33Folge124。為了即使在這樣的情況下，維修工作（例如更換電極帽）也可以執(zhí)行，創(chuàng)建Beispiel例NachfolgendeSituationFolge124。為了即使在這樣的情況下，維修工作（例如更換電極帽）也可以執(zhí)行，創(chuàng)建Beispiel例NachfolgendeSituationAnlagevollmitGreifer/下列情況，使用抓手時“設備已滿1RoboterstehtmitBauteilimGreifervorAblageTransportband抓手帶零件的機器人處于料架/傳FolgeXY:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=51:FBPSPS=2:A23=3:SPSLabel1~Sprungmarke4:A18=EIN~Roboterin/跳轉標記5:WARTEBISE79&!E18+E19~FRGTeilablegenAnw.!!!Eineweitere?oder“VerknüpfungistandieserStellenichterlaubt!!!/跳轉標記6:GOTOSPSLabel3=E19~Sprungwenn7:GOTOSPSLabel2=E79~SprungwennFRGAblegen8:SPSLabel3~Sprungmarke39:A17=EIN~Roboterin10:WARTEBISE17~WarteQuitWartungsstellung11:A17=AUS12:WARTEBIS!E19~nichtAnwahlWartung13:GOTOSPSLabel1=EIN~Sprungabsolut14:SPSLabel2~Sprungmarke215:A18=16:WARTEBIS17:A23=18:FBPSPS=E14&E24&M2&M32&/沒有/跳轉標記Beispiel例NachfolgendeSituation?Anlagevoll“mitKombiGreifer:下列情況：組合抓手情況下“設備已滿”（電極帽更換RoboterstehtmitBauteilimGreifervorAblageTransportband抓手帶零件的機器人處于料架/傳送帶FolgeXY:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=51:FB-PSPS=2:A23=4:A18=EIN5:WARTEBISE79&!E18]+~Sprungmarke/跳轉標記~FRGTeilablegenAnw.Wartung放行放零件，選擇維!!!Eineweitere?oder“VerknüpfungistandieserStellenichterlaubt!!!在此位置不允許再編程額外的“或”邏輯6:GOTOSPSLabel3=~SprungwennWartung/7:GOTOSPSLabel2E79~SprungwennFRGAblegen/當放行放件時跳8:SPSLabel~Sprungmarke/跳轉標記21von339:A17=10:bin19(EIN)=11:F281=~Prozessgeraetan~Kühlwasser/接到BMS12:Tech9:A17=10:bin19(EIN)=11:F281=~Prozessgeraetan~Kühlwasser/接到BMS12:TechEZSPNr1ServiceP-Nr=31--SK_P-Nr=31–~TECH_EZ/SP13:WARTEBIS14:F64=EIN~VorwahlEZ1/SP115:F65=16:F66=17:F67=18:SPSLabel/TECH_EZ/SP服務程19:SPSMAKRO81E132&!E133&E134&E135&E17~KappenwechselSK1SK120:GOTOSPSLabel4=F85+21:A17=22:WARTEBIS23:GOTOSPSLabel25:A18=26:F281=~nichtAnwahlSprung/跳轉標記~Kühlwasser27:WARTEBISE23&!E132&!E133&E134&28:A23=29:FB-PSPS=E14&E24&M2&M32&M95&Beispiel例NachfolgendeSituation?Anlagevoll“mitGreiferundstat.Zange:下列情況：帶抓手和落地式焊鉗“設備已滿”（電極帽更換FürdenFall,dassdasNormalfr?senzudiesemZeitpunktbedingtgestartetseinkann,istbeiAnwahlWartungsstellungdasNormalfr?senzuerstzubeenden!!RoboterstehtmitBauteilimGreifervorAblageTransportband抓手帶零件的機器人處于料架/傳送帶FolgeXY:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=51:FB-PSPS=3:A18=EINRoboterim/跳轉標記4:WARTEBISE79&!E18+~FRGTeilablOderWartung!!!Eineweitere?oder“VerknüpfungistandieserStellenichterlaubt!!!在此位置不允許再編程額外的“或”邏輯5:GOTOSPSLabel3=E19~SprungwennAnwahlWartung/6:GOTOSPSLabel2=E79~SprungwennFRGablegen/7:SPSLabel~Sprungmarke/跳轉標記8:SPSMAKRO084=F78+9:A17=10:bin19(EIN)=11:F281=~Roboterin~Prozessgeraetan~Kühlwasser/接到BMS12:TechEZSPNr1ServiceP-Nr=31--SK_P-Nr=31–~TECH_EZ/SP13:WARTEBISE17~Quittierung14:F64=EIN~VorwahlZange15:F65=16:F66=/TECH_EZ/SP服務程22von3317:F67=18:SPSLabel4~Sprungmarke/跳轉標記19:SPSMAKRO81E132&17:F67=18:SPSLabel4~Sprungmarke/跳轉標記19:SPSMAKRO81E132&!E133&E134&E135&E17~KappenwechselSK1/SK1電極帽更20:GOTOSPSLabel4=F85+21:F87=22:F79=!E788&E130+!E786&!E788&23:F78=E788&24:bin2(EIN)=~Ausgleichswert(Zangemit25:SPSMAKRO085=F78+F79~FreigabeStat.Kappenfr?sen26:SPSMAKRO084=F78+F79~RücksetzenFRGKappenfr?sen27:WARTEBISM96&!E132~GrundstellungKappenfr?ser28:A17=/跳轉標記29:WARTEBIS30:GOTOSPSLabel31:SPSLabelnichtAnwahlSprungSprungLabel32:A[18]=(AUS)~Roboterin33:WARTEBIS34:FB-PSPS=E14&E24&E79&M2&M12&M95&NachfolgendeSituationAnlagevollmitKombiGreifer:下列情況：帶組合抓手“設備已滿Beispiel例RoboterstehtmitBauteilimGreifervorAblageTransportband抓手帶零件的機器人處于料架/FolgeLabelG:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=51:FBPSPS=2:A23=3:A18=EIN~Roboterin4WARTEBISE79&E18E19~FRGTeilablegenAnwWartung放行放零件，選擇維!!!Eineweitere?oder“VerknüpfungistandieserStellenichterlaubt!!!在此位置不允許再編程額外的“或”邏輯5:A18=6:WARTEBIS7:A23=8:FB