諧波減速器-機(jī)器人輕負(fù)載關(guān)節(jié)的核心傳動(dòng)部件

目錄TOC\o"1-2"\h\z\u諧波減速器：人形機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的核心 4諧波減速器行業(yè)情況 7市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)健成長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)替代正當(dāng)時(shí) 7下游工業(yè)機(jī)器人持續(xù)向好，人形機(jī)器人打開(kāi)新增量 8技術(shù)密集產(chǎn)業(yè)，原材料及制造工藝尚需突破 10重點(diǎn)關(guān)注標(biāo)的 11風(fēng)險(xiǎn)提示 14圖表目錄圖表1：主流減速器參數(shù)及對(duì)比 4圖表2：諧波減速器拆解圖 5圖表3：諧波減速器圖 5圖表4：諧波減速器運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)圖解 5圖表5：諧波減速器要優(yōu)勢(shì) 6圖表6：機(jī)器人應(yīng)用星、諧波與RV減速器對(duì)比 6圖表7：TeslaOptimus全身執(zhí)行器情況（轉(zhuǎn)行器已標(biāo)紅） 7圖表8：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器構(gòu)中包含諧波減速器 7圖表9：2019-2025E中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)（元） 8圖表10：2022年中國(guó)波減速器市場(chǎng)份額比 8圖表11：2019-2024E國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)模億元） 9圖表12：2018-2024E國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量萬(wàn)） 9圖表13：2024E-2030E形機(jī)器人市場(chǎng)對(duì)諧減器需求空間 10圖表14：斷裂柔輪不位置的原奧氏體晶度 10圖表15：2023-2025E的諧波營(yíng)收、歸母利（億元）及同比 12圖表16：2023E-2025E茂股份營(yíng)收、歸母利（億元）及同比 13諧波減速器：人形機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的核心RV圖表1：主流減速器重點(diǎn)參數(shù)及對(duì)比結(jié)構(gòu)組成傳動(dòng)比范圍傳動(dòng)特點(diǎn)應(yīng)用場(chǎng)景高負(fù)載、低精擺線針輪減速器擺線輪、針輪單級(jí)：11-87兩級(jí)：121-7569傳動(dòng)比大；傳動(dòng)效率較高；結(jié)構(gòu)緊湊,相對(duì)體積小，重量輕；通用于中、小功率，適用性廣，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低化工、船舶交運(yùn)等行星齒輪減速器行星輪圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)、內(nèi)齒圈單級(jí)：2-12兩級(jí)：25-2500三級(jí)：100-1000傳動(dòng)效率很高，單級(jí)達(dá)96；傳動(dòng)比范圍廣；12W50000kW；承載能力大、工作平較復(fù)雜，制造精度較高結(jié)構(gòu)緊湊、較高負(fù)載的動(dòng)力傳動(dòng)場(chǎng)景，如步進(jìn)、伺服電機(jī)等諧波減速器剛輪、柔輪、波發(fā)生器單級(jí)：50-500傳動(dòng)比大，范圍寬；在相同條件下可比一般齒輪減速器的元件少一半，體積和重量可減少20；承載能力大；運(yùn)動(dòng)精度高；可采用調(diào)整波發(fā)生器達(dá)降高精度要求、常規(guī)低負(fù)載場(chǎng)景，如工業(yè)機(jī)器人的腕、手部等RV減速器行星輪（前）+（后）通常為30-260傳動(dòng)剛度高、傳動(dòng)平穩(wěn)；慣量小、輸出轉(zhuǎn)矩大；體RV減速機(jī)間隙較大，精度不及諧波減速器，但勝在結(jié)構(gòu)剛度好、慣量更小、使用壽命更長(zhǎng)座、大臂等資料來(lái)源：Mechtool，百度百科，中郵證券研究所圖表2：諧波減速器結(jié)構(gòu)拆解圖 圖表3：諧波減速器實(shí)物圖資料來(lái)源：宇觀工業(yè)，中郵證券研究所 資料來(lái)源：綠的諧波，中郵證券研究所2001982/2002100圖表4：諧波減速器錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)圖解資料來(lái)源：宇觀工業(yè)，中郵證券研究所圖表5：諧波減速器的主要優(yōu)勢(shì)諧波減速器的主要優(yōu)勢(shì)傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)比范圍較大，某些特定裝置中能夠達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上承載能力高可達(dá)總齒數(shù)的30以上，而柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸傳動(dòng)精度高諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即便輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低，輪齒磨損小、效率高資料來(lái)源：智研咨詢，中郵證券研究所RVRV圖表6：機(jī)器人應(yīng)用中行星、諧波與RV減速器對(duì)比行星減速器諧波減速器RV減速器技術(shù)特點(diǎn)由多級(jí)行星輪構(gòu)成，齒數(shù)少德齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪從而達(dá)到減速的目的通過(guò)柔輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，與其他精密減速器相比，材料、體積、重量均大幅下降構(gòu)成后級(jí)，零件多而復(fù)雜產(chǎn)品性能高剛性、耐磨性強(qiáng)、減速比低、精度較差體積小、傳動(dòng)比高、高精度體積大、高負(fù)載、高剛度應(yīng)用場(chǎng)景直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)器人小臂、腕部、手部等輕負(fù)載機(jī)器人基座、大臂、肩部等高負(fù)載價(jià)格區(qū)間（元/臺(tái)）380-16001000-50005000-8000資料來(lái)源：綠的諧波招股書(shū)，中大力德網(wǎng)上商城，中郵證券研究所14Optimus2812283314Pitch+Roll+Yaw3×2Yaw12RllYaw×2Roll+aw2個(gè)14圖表7：TeslaOptimus全身執(zhí)行器情況（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器已標(biāo)紅）圖表8：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)中包含諧波減速器資料來(lái)源：TeslaAIDay，中郵證券研究所 資料來(lái)源：TeslaAIDay，中郵證券研究所諧波減速器行業(yè)情況市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)健成長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)替代正當(dāng)時(shí)302023，2022212025過(guò)30億元。圖表9：2019-2025E中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元）資料來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院，中郵證券研究所202238，26圖表10：2022年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)份額占比資料來(lái)源：MIRDATABANK，中商產(chǎn)業(yè)研究院，中郵證券研究所下游工業(yè)機(jī)器人持續(xù)向好，人形機(jī)器人打開(kāi)新增量2023-2028585.172019-202216.52024726.4220224.3121-022年間年均復(fù)合增長(zhǎng)率為202448.92圖表11：2019-2024E中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（億元）資料來(lái)源：IFR，中商產(chǎn)業(yè)研究院，中郵證券研究所

圖表12：2018-2024E中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量（萬(wàn)套）資料來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，中商產(chǎn)業(yè)研究院，中郵證券研究所610kg10-20kg30kgSCARA2-3DELTA6-71424026/208E10/00萬(wàn)15.89/74.58圖表13：2024E-2030E人形機(jī)器人市場(chǎng)對(duì)諧波減速器需求空間資料來(lái)源：中郵證券研究所技術(shù)密集產(chǎn)業(yè)，原材料及制造工藝尚需突破（40CrNiMoA圖表14：斷裂柔輪不同位置的原奧氏體晶粒度（穆曉彪，張永奇等，中郵證券研究所40Cr積累，發(fā)明了全新的“P重點(diǎn)關(guān)注標(biāo)的Figure綠的諧波P502024225Wind2023-2025E入為3.57/5.65/8.48億元，同比-19.90；歸母凈利潤(rùn)為0.84/1.72/2.51元比-45.80對(duì)當(dāng)股的PE分307.58x/129.44x/88.71x。圖表15：2023-2025E綠的諧波營(yíng)收、歸母凈利潤(rùn)（億元）及同比資料來(lái)源：Wind，中郵證券研究所（盈利預(yù)測(cè)來(lái)自Wind一致預(yù)期）昊志機(jī)電20146（DHSGDCSG、DHS、DCSHDCD9（1114172025244506（305080100120Infranor3C豐立智能3.5國(guó)茂股份202125002024225Wind2023E-2025E為28.36/34.14/40.36億比+5.15母利為4.2