工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 教案（教學(xué)設(shè)計(jì)） 模塊二-任務(wù)三-子任務(wù)一-程序數(shù)據(jù)類(lèi)型與分類(lèi)

子任務(wù)程序數(shù)據(jù)類(lèi)型與分類(lèi)教學(xué)設(shè)計(jì)（首頁(yè)）專(zhuān)業(yè)及班級(jí)：課次授課時(shí)間年月日教學(xué)課題程序數(shù)據(jù)類(lèi)型與分類(lèi)學(xué)時(shí)4目的要求1、了解ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型。2、了解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型。3、認(rèn)識(shí)常用的程序數(shù)據(jù)。重點(diǎn)難點(diǎn)：重點(diǎn)：常用程序數(shù)據(jù)的理解難點(diǎn)：常用程序數(shù)據(jù)的設(shè)置教學(xué)方法理實(shí)一體化教學(xué)，講授、演示、實(shí)訓(xùn)教學(xué)內(nèi)容及教學(xué)方法的運(yùn)用時(shí)間分配模塊二工業(yè)機(jī)器人軟件基礎(chǔ)任務(wù)三ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)基礎(chǔ)子任務(wù)一程序數(shù)據(jù)類(lèi)型與分類(lèi)具體教學(xué)設(shè)計(jì)見(jiàn)續(xù)頁(yè)鞏固課堂知識(shí)

內(nèi)容與方法通過(guò)RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)程序數(shù)據(jù)的理解，掌握對(duì)常用程序數(shù)據(jù)的熟練應(yīng)用。作業(yè)后附課堂小結(jié)續(xù)頁(yè)一、ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)。在程序的編輯中，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，可根據(jù)實(shí)際情況創(chuàng)建不同的程序數(shù)據(jù)，為程序編輯設(shè)計(jì)帶來(lái)無(wú)限的可能。在76個(gè)ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)中，常用的程序數(shù)據(jù)有：程序數(shù)據(jù)說(shuō)明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)在示教器中的查詢(xún)程序數(shù)據(jù)的步驟：（1）單擊ABB按鈕，出現(xiàn)如圖所示的菜單界面，單擊程序數(shù)據(jù)。（2）打開(kāi)程序數(shù)據(jù)，就會(huì)顯示全部程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型。二、變量VARVAR表示存儲(chǔ)類(lèi)型為變量，特點(diǎn)：（1）變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過(guò)程中和停止時(shí)，都會(huì)保持著當(dāng)前的值，不會(huì)改變。（2）如果程序指針被移動(dòng)到主程序外面后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會(huì)丟失。變量VAR舉例說(shuō)明一：VARnumlength：=0；代表的就名稱(chēng)為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。VARstringname：=“John”；表示名稱(chēng)為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱(chēng)為finished的布爾量數(shù)據(jù)。變量VAR舉例說(shuō)明二：進(jìn)行了數(shù)據(jù)的聲明后，在程序編輯窗口中將會(huì)顯示如圖所示：變量VAR舉例說(shuō)明三：在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。分別實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)類(lèi)型的賦值操作：將名稱(chēng)為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值10-1；將名稱(chēng)為name的字符數(shù)據(jù)賦值為john；將名稱(chēng)為finished的布爾量數(shù)據(jù)賦值為T(mén)URE。注意：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值時(shí)，指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。三、可變量PERSPERS表示存儲(chǔ)類(lèi)型為可變量，其應(yīng)用特點(diǎn)為：（1）PERS表示存儲(chǔ)類(lèi)型為可變量。與變量型數(shù)據(jù)不同，可變量型數(shù)據(jù)最大的特點(diǎn)是無(wú)論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。（2）無(wú)論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值?？勺兞縋ERS舉例說(shuō)明一：PERSnumnbr：=1；表示名稱(chēng)為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱(chēng)為text的字符數(shù)據(jù)?？勺兞縋ERS舉例說(shuō)明二：在示教器中進(jìn)行定義后，會(huì)在程序編輯窗口顯示，如圖所示：可變量PERS舉例說(shuō)明三：在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。分別實(shí)現(xiàn)以下二個(gè)類(lèi)型的賦值操作：對(duì)名稱(chēng)為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值為8；對(duì)名稱(chēng)為text的字符數(shù)據(jù)賦值為“hi”；注意：在程序執(zhí)行以后，賦值結(jié)果會(huì)一直保持，與程序指針的位置無(wú)關(guān)，直到對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行重新的賦值，才會(huì)改變?cè)瓉?lái)的值。四、常量CONST還有一種數(shù)據(jù)類(lèi)型就是常量型程序數(shù)據(jù)，常量的特點(diǎn)是定義的時(shí)候就已經(jīng)被富裕了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非進(jìn)行手動(dòng)的修改，否則數(shù)值一直不變。CONST表示存儲(chǔ)類(lèi)型是常量。其特點(diǎn)是：定義的時(shí)候就已經(jīng)被賦予了某一確定的數(shù)值，其值并不能在程序中進(jìn)行修改，除非進(jìn)行手動(dòng)的修改，否則數(shù)值一直不變?？勺兞緾ONST舉例說(shuō)明一：CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱(chēng)為gavity的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。CONSTstringgreating：