小小機(jī)器人我指揮-機(jī)器人認(rèn)路

小小機(jī)器人我指揮——機(jī)器人認(rèn)路第一頁(yè)，共十三頁(yè)。輕松學(xué)了解生活中光電傳感器的應(yīng)用

洗手時(shí)，在自動(dòng)感應(yīng)水龍頭下伸出手，水就會(huì)自動(dòng)地流出來(lái)；走近商場(chǎng)的大門，自動(dòng)感應(yīng)門就會(huì)自動(dòng)地打開(kāi)…這些都是光電傳感器的功勞。光電傳感器可以感知信息，檢測(cè)光信號(hào)的特征和強(qiáng)度，并將它轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。第二頁(yè)，共十三頁(yè)。認(rèn)識(shí)機(jī)器人的光電傳感器光電傳感器在環(huán)境光干擾不是得嚴(yán)重的情況下，能夠分辦不同顏色的深淺，主要用于區(qū)分黑色和其他顏色，可以用于機(jī)器人循跡。第三頁(yè)，共十三頁(yè)。了解機(jī)器人循跡原理光電傳感器就像機(jī)器人的眼晴，機(jī)器人就是利用它來(lái)區(qū)分不同顏色，完成沿固定軌跡行走的。在機(jī)器人的前方安裝兩個(gè)光電傳感器，安裝時(shí)要注意靠近地面、高度一致，且相互之間距離要略大于軌跡的寬度。當(dāng)左邊傳感器進(jìn)入軌跡時(shí)，機(jī)器人向左行駛讓它離開(kāi)軌跡；當(dāng)右邊傳感器進(jìn)入軌跡時(shí)，機(jī)器人向右行駛讓它離開(kāi)軌跡；當(dāng)兩個(gè)傳感器都不在軌跡之內(nèi)時(shí)機(jī)器人向前行駛。機(jī)器人沿固定軌跡行駛的流程圖如下圖所示。第四頁(yè)，共十三頁(yè)。第五頁(yè)，共十三頁(yè)?？鞓?lè)做搭建機(jī)器人在行走機(jī)器人的基礎(chǔ)上，安裝兩個(gè)光電傳感器，分別連接在1號(hào)端口和3號(hào)端口，注意安裝的高度和間距，如下圖所示。第六頁(yè)，共十三頁(yè)。編寫程序

根據(jù)程序流程圖編寫出機(jī)器人循跡程序。第七頁(yè)，共十三頁(yè)。第八頁(yè)，共十三頁(yè)。

光電傳感器檢測(cè)顏色深淺的命令為checklight1,命令后的1表示端口，要和機(jī)器人連線對(duì)應(yīng)。檢測(cè)的數(shù)值范圍是1~100，數(shù)值越大表明檢測(cè)到的顏色越淺，數(shù)值越小表明檢測(cè)到的顏色越深。程序中的C1和C3是兩個(gè)變量，用于存儲(chǔ)光電傳感器的比較值，這樣在比較值發(fā)生變化的時(shí)候，只需要修改程序中的一個(gè)位置就可以了。用“and"連接“(checklight1)>C1”和“(checklight3)>C3”兩個(gè)條件進(jìn)行判斷，只有當(dāng)這兩個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)，判斷條件才成立，只要有一個(gè)條件不滿足，判斷條件就不成立。第九頁(yè)，共十三頁(yè)。測(cè)試程序機(jī)器人運(yùn)行程序之前，要注意將機(jī)器人的兩個(gè)光電傳感器放在軌跡兩側(cè)，然后按下啟動(dòng)按鈕。如果不能完成循跡任務(wù)，可以根據(jù)環(huán)境調(diào)整C1和C3的數(shù)值。第十頁(yè)，共十三頁(yè)?；?dòng)評(píng)

通過(guò)本節(jié)課的學(xué)習(xí)，我們學(xué)會(huì)了如何讓機(jī)器人沿固定軌跡行走。請(qǐng)大家對(duì)照下表進(jìn)行評(píng)價(jià)，將得到的旗涂成紅色。第