基于PLC的自動(dòng)配料控制系統(tǒng)說明書

課程設(shè)計(jì)自動(dòng)配料／四節(jié)傳送帶控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)加一個(gè)電鈴，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，電鈴立刻就響設(shè)置兩個(gè)進(jìn)料閥A,B，一個(gè)出料閥Ｃ，同時(shí)設(shè)置三個(gè)分別為高、中、低料位傳感器和一個(gè)攪拌機(jī)。初始時(shí)，自動(dòng)配料裝置處于ＯＦＦ狀態(tài)，裝置內(nèi)無物料，三個(gè)傳感器皆處于ＯＦＦ狀態(tài)，當(dāng)打開進(jìn)料閥Ａ，物料ａ開始進(jìn)料，當(dāng)物料ａ到達(dá)中位傳感器時(shí)，進(jìn)料閥Ａ關(guān)閉，進(jìn)料閥Ｂ打開，物料ｂ開始進(jìn)料，當(dāng)物料ｂ到達(dá)高位傳感器時(shí)，進(jìn)料閥Ｂ關(guān)閉，攪拌機(jī)開始攪拌，幾秒后，攪拌機(jī)停止攪動(dòng)，出料閥Ｃ打開，開始放料。由于電動(dòng)機(jī)工作不穩(wěn)定，所以傳送帶的速度不一定會(huì)勻速，容易造成物料的堆積采用變頻器來控制傳送帶的速度，把變頻器頻率來源設(shè)為面板控制或是電位器控制，這樣就可能通過調(diào)面板的上下按鍵或電位器來控制傳送帶的最大速度，可以使用ZLDS100激光傳感器測(cè)量電機(jī)的振動(dòng)，從而檢測(cè)出電機(jī)振動(dòng)速度，同時(shí)將電動(dòng)機(jī)的速度反饋給ＰＬＣ，通過ＰＬＣ來控制變頻器來保持電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速由于當(dāng)小車開走之后，此時(shí)立即關(guān)閉出料口，但是傳送帶正間隔兩秒依次停止，此時(shí)必然會(huì)有物料溢出，需要在出料口添加一個(gè)定時(shí)器，設(shè)置小車一次裝好物料所需的時(shí)間，時(shí)間到了就關(guān)閉出料口控制室的計(jì)算機(jī)可以與總經(jīng)理室的計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)第一章自動(dòng)配料系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案1.1現(xiàn)實(shí)的意義配料工人收到每天的生產(chǎn)作業(yè)表后,將依次對(duì)每種原料進(jìn)行稱重?根據(jù)配料的多少,先計(jì)算每種成分的重量,然后在各種成分的料桶中取料,送到電子稱上進(jìn)行稱重,最后進(jìn)行包裝?在這個(gè)過程中工人工作繁重,出錯(cuò)率高,稱重重量無監(jiān)測(cè),生產(chǎn)數(shù)據(jù)無紀(jì)錄等不能保證企業(yè)的生產(chǎn)工藝?文中以PC機(jī)編程,可編程邏輯控制器(PLC),現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)等現(xiàn)代工控技術(shù)為基礎(chǔ),開發(fā)了以PC機(jī)為上位機(jī),以PLC作為下位機(jī)的自動(dòng)配料系統(tǒng)?在整個(gè)生產(chǎn)過程中,一旦生產(chǎn)計(jì)劃制定完成,計(jì)算機(jī)將按照計(jì)劃對(duì)每種原料進(jìn)行稱重,不再需要人工來干預(yù)?在這個(gè)過程中工人只是進(jìn)行取料,由計(jì)算機(jī)通過電子稱發(fā)來的數(shù)據(jù)校核重量,減輕了工人的工作負(fù)擔(dān),提高了工作效率?1.2工藝流程本次課程設(shè)計(jì)題目PLC為自動(dòng)配料系統(tǒng)，也正是基于這亞美好的背景下應(yīng)運(yùn)而生的。運(yùn)用所學(xué)的可編程控制器的相關(guān)知識(shí)在實(shí)驗(yàn)箱上實(shí)現(xiàn)小車取料的控制。改變了以往取料時(shí)間長(zhǎng)、難度大、效率低的缺點(diǎn)。提高了工作效率，節(jié)省了人力資源。本文重點(diǎn)描述了包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)在內(nèi)的三菱PLC在配料裝料系統(tǒng)中的一些細(xì)節(jié)，主要設(shè)計(jì)了小車裝料的全過程，進(jìn)行PLC外部連接線，模擬實(shí)驗(yàn)，通過觀察指示燈的亮滅情況，對(duì)裝料配料系統(tǒng)進(jìn)一步理解。1.3方案設(shè)計(jì)1）初始狀態(tài)燈L1滅，燈L2亮，表明允許汽車開進(jìn)裝料。電動(dòng)機(jī)M1、M2、M3、M4皆為OFF，2）裝車系統(tǒng)進(jìn)料：如料斗中料不滿（S1為OFF時(shí)），2秒后D4指示燈亮，表示進(jìn)料；當(dāng)料滿（S1為ON時(shí)）終止進(jìn)料。裝車：當(dāng)汽車開進(jìn)到裝車位置（位置開關(guān)SQ1為ON時(shí)）紅燈L1亮，綠燈L2滅，同時(shí)啟動(dòng)M4，2秒后啟動(dòng)M3，2秒后啟動(dòng)M2，在經(jīng)過2秒啟動(dòng)M1，在經(jīng)過2秒D2燈亮，表示打開料斗。當(dāng)車滿時(shí)（位置開關(guān)SQ2為ON時(shí)）D2燈滅，2秒后M1停止，M2在M1停止2S后停止，M3在M2停止2S后停止，M4在M3停止后2秒停止，同時(shí)紅燈L1滅，綠燈L2亮，表示汽車可以開走。停機(jī)控制系統(tǒng)按下停止按鈕SB2整個(gè)系統(tǒng)終止運(yùn)行。2．四節(jié)傳送帶(圖中間部分)有一個(gè)用四條皮帶運(yùn)輸機(jī)的傳送系統(tǒng)，分別用四臺(tái)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，控制要求如下：?jiǎn)?dòng)（SB1）時(shí)先起動(dòng)最末一條皮帶機(jī)，經(jīng)過2秒延時(shí)，再依次起動(dòng)其它皮帶機(jī)。停止（SB2）時(shí)應(yīng)先停止最前一條皮帶機(jī)，待料運(yùn)送完畢后依次停止其它皮帶機(jī)。當(dāng)某條皮帶機(jī)發(fā)生故障時(shí)，該皮帶機(jī)及其前面的皮帶機(jī)立即停止，而該皮帶機(jī)以后的皮帶機(jī)待運(yùn)完后才停止。例如M2故障，M1、M2立即停，經(jīng)過2秒延時(shí)后，M3停，再過2秒，M4停。當(dāng)某條皮帶機(jī)上有重物時(shí)，該皮帶機(jī)前面的皮帶機(jī)停止，該皮帶機(jī)運(yùn)行2秒后停，而該皮帶機(jī)以后的皮帶機(jī)待料運(yùn)完后才停止。例如，M3上有重物，M1、M2立即停，再過2秒，M4停。設(shè)計(jì)要求考慮到配料現(xiàn)場(chǎng)粉塵大,環(huán)境惡劣；各組份在配方中所占比例不同,有時(shí)甚至差異懸殊;配料速度和精度要求高;配方可能經(jīng)常變換、調(diào)整;物料可能受環(huán)境溫度、濕度影響等特點(diǎn)，將系統(tǒng)設(shè)計(jì)成高精確度，高穩(wěn)定性和快速性的符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)配料系統(tǒng)自動(dòng)配料的模擬面板如圖2.1所示，從圖中可以看出四節(jié)傳送帶是本次設(shè)計(jì)的核心電路，PLC編程也是圍繞此面板進(jìn)行的。面板實(shí)物圖輸入地址表編號(hào)地址說明功能1I0.0按鈕SB1啟動(dòng)2I0.1按鈕SB2停止3I0.2信號(hào)S1接入S1料斗滿信號(hào)4I0.3信號(hào)SQ1接入SQ1車未到位信號(hào)5I0.4信號(hào)SQ2接入SQ2車裝滿信號(hào)輸出地址表編號(hào)地址說明功能1Q0.0接指示燈D1車裝滿D1亮6Q0.2Q0.1接指示燈D2料斗下口下料D2亮3Q0.2接指示燈D3料斗滿D3亮4Q0.3接指示燈D4料斗上口下料D4亮5Q0.4接指示燈L1車未到位L1亮6Q0.5接指示燈L2車到位L2亮7Q0.6接指示燈M1控制電動(dòng)機(jī)M1轉(zhuǎn)8Q0.7接指示燈M2控制電動(dòng)機(jī)M2轉(zhuǎn)9Q1.0接指示燈M3控制電動(dòng)機(jī)M3轉(zhuǎn)10Q1.1接指示燈M4控制電動(dòng)機(jī)M4轉(zhuǎn)1.4控制方案初始狀態(tài)：紅燈L2滅，綠燈L1亮，表明允許汽車開進(jìn)裝料。料斗出料口D2關(guān)閉，若料位傳感器S1置為OFF（料斗中的物料不滿），進(jìn)料閥開啟進(jìn)料（D4亮）。當(dāng)S1置為ON（料斗中的物料已滿），則停止進(jìn)料（D4滅）。電動(dòng)機(jī)M1、M2、M3和M4均為OFF。運(yùn)行狀態(tài)：裝車過程中，當(dāng)汽車開進(jìn)裝車位置時(shí)，限位開關(guān)SQ1置為ON，紅燈信號(hào)燈L2亮，綠燈L1滅；同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)M4，經(jīng)過2S后，再啟動(dòng)啟動(dòng)M3，再經(jīng)2S后啟動(dòng)M2，再經(jīng)過2S最后啟動(dòng)M1，再經(jīng)過2S后才打開出料閥（D2亮），物料經(jīng)料斗出料。當(dāng)車裝滿時(shí)，限位開關(guān)SQ2為ON，料斗關(guān)閉，2S后M1停止，M2在M1停止2S后停止，M3在M2停止2S后停止，M4在M3停止2S后最后停止。同時(shí)紅燈L2滅，綠燈L1亮，表明汽車可以開走。-

第二章自動(dòng)配料系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1PLC硬件構(gòu)成從結(jié)構(gòu)上分，PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。CPU的構(gòu)成：CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套PLC至少有一個(gè)CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。在使用者看來，不必要詳細(xì)分析CPU的內(nèi)部電路，但對(duì)各部分的工作機(jī)制還是應(yīng)有足夠的理解。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。CPU速度和內(nèi)存容量是PLC的重要參數(shù)，它們決定著PLC的工作速度，IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。2.2PLC各元器件參數(shù)I/O模塊：PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。開關(guān)量是指只有開和關(guān)（或1和0）兩種狀態(tài)的信號(hào)，模擬量是指連續(xù)變化的量。常用的I/O分類如下：開關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。模擬量：按信號(hào)類型分，有電流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用IO外，還有特殊IO模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。按I/O點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。電源模塊：PLC電源用于為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220VAC或110VAC），直流電源（常用的為24VAC）。2.3自動(dòng)配料系統(tǒng)系統(tǒng)啟動(dòng)后，配料裝置能自動(dòng)識(shí)別貨車到位情況及對(duì)貨車進(jìn)行自動(dòng)配料，當(dāng)車裝滿時(shí)，配料系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉。本設(shè)計(jì)的突出點(diǎn)是故障檢測(cè)部分的設(shè)計(jì)，首先，當(dāng)某一節(jié)傳送帶發(fā)生故障時(shí)，該節(jié)傳送帶和其前面的傳送帶會(huì)立即停止，該節(jié)之后的傳送帶會(huì)在一定的延時(shí)后停止。其次，當(dāng)某節(jié)傳送帶上的物體過重時(shí)，該節(jié)傳送帶和其前面的傳送帶會(huì)立即停止，并且數(shù)碼顯示電路會(huì)顯示發(fā)生故障的電機(jī)的號(hào)碼，該節(jié)之后的傳送帶會(huì)在一定的延時(shí)后停止。2.4IO接線口輸入輸出點(diǎn)元件及地址編碼根據(jù)I/O分配表畫出圖2-1I/O接線圖如下2.5主電路設(shè)計(jì)圖見附錄2.6外圍接線圖見附錄第三章自動(dòng)配料系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)3.1啟動(dòng)程序流程圖裝車過程5.2啟動(dòng)程序啟動(dòng)時(shí)首先按下啟動(dòng)開關(guān)SB1，進(jìn)入初使?fàn)顟B(tài)，表明允許汽車開進(jìn)裝料。料斗出料口D2關(guān)閉，若料位傳感器S1置為OFF（料斗中的物料不滿），進(jìn)料閥開啟進(jìn)料（D4）。當(dāng)S1置為ON（料斗中的物料已滿）則停止進(jìn)料（D4滅）。料斗裝滿后開始啟動(dòng)傳送帶，首先啟動(dòng)最末一條皮帶機(jī)(D)，經(jīng)3秒延時(shí)，再依次啟動(dòng)其它皮帶機(jī),即D→C→B→A，最后D2亮，表示開始裝車。啟動(dòng)程序流程圖如下：3.2故障檢測(cè)圖示M1故障障M1故障障M1停D2關(guān)閉M2.M3.M4依次2秒后停止 NM2故障M1.M2M2故障M1.M2停D2關(guān)閉M3.M4依次2秒后停止YNM3M3故障M1.M2.M3停D2M1.M2.M3停D2關(guān)閉M4在2秒后停止NM1.M2.M3.M4停止M1.M2.M3.M4停止D2關(guān)閉M4故障障Y3.3程序設(shè)計(jì)方法一般來說程序設(shè)計(jì)一般有三種方法分別為：經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法，邏輯設(shè)計(jì)法，順序設(shè)計(jì)法。在此本文采用邏輯設(shè)計(jì)法。邏輯設(shè)計(jì)法簡(jiǎn)介：工業(yè)電氣控制線路中，有很多是通過繼電器等電器元件來實(shí)現(xiàn)的。而繼電器、交流接觸器的觸點(diǎn)都只有兩種狀態(tài)即：斷開和閉合，因此用“0”和“1”兩種取值的邏輯代數(shù)設(shè)計(jì)電氣控制線路是完全可以的。該方法是根據(jù)數(shù)字電子技術(shù)中的邏輯設(shè)計(jì)法進(jìn)行PLC程序的設(shè)計(jì)，它使用邏輯表達(dá)式描述問題。在得出邏輯表達(dá)式后，根據(jù)邏輯表達(dá)式畫出梯形圖。3.3梯形圖網(wǎng)絡(luò)1打開開關(guān)SB1,此時(shí)SB2關(guān)閉，故M0.7得電并自鎖網(wǎng)絡(luò)2當(dāng)SQ1為OFF時(shí)或故障燈D亮?xí)r，此時(shí)燈L1亮網(wǎng)絡(luò)3當(dāng)S1為OFF時(shí)，線圈M0.7為ON，此時(shí)料未滿，D4指示燈亮網(wǎng)絡(luò)4當(dāng)線圈M0.7為ON，SQ1為ON時(shí)，SB2為OFF，線圈M1.4的非為ON,此時(shí)指示燈L2亮，T101延時(shí)兩秒后M4啟動(dòng)網(wǎng)絡(luò)5當(dāng)C為OFF,T101為NO，線圈Ml.3的非為ON，T102延時(shí)兩秒后M3啟動(dòng)絡(luò)5當(dāng)C為OFF,T101為NO，線圈Ml.3的非為ON，T102延時(shí)兩秒后M3啟動(dòng)網(wǎng)絡(luò)7當(dāng)A為OFF,T103為NO，線圈Ml.1的非為ON，T104延時(shí)兩秒后M1啟動(dòng)和網(wǎng)絡(luò)7類似，M2電動(dòng)機(jī)延時(shí)2秒啟動(dòng)同上，M3電動(dòng)機(jī)延時(shí)2秒啟動(dòng)同上，M4電動(dòng)機(jī)延時(shí)2秒啟動(dòng)當(dāng)出料口的料開始放出時(shí)即Q0.6執(zhí)行信號(hào)為1，T104延時(shí)計(jì)時(shí)器開始工作，5秒后貨物全部從出料口放出，對(duì)應(yīng)燈Q1.3亮起，此時(shí)關(guān)閉系統(tǒng)。當(dāng)遇到故障時(shí)，故障燈亮起，對(duì)應(yīng)I0.1、I0.5、I0.6、I0.7信號(hào)為1，警鈴開始報(bào)警。3.4時(shí)序圖的繪制第四章自動(dòng)配料系統(tǒng)傳送系統(tǒng)調(diào)試4.1軟件仿真選用S7-200軟件進(jìn)行調(diào)試。本次設(shè)計(jì)的梯形圖運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控調(diào)試圖如下：打上I0.0閉合“啟動(dòng)”開關(guān)（I0.0），綠燈L1亮(Q0.4)，表明允許汽車開進(jìn)裝料。料斗出料口D2關(guān)閉，若物料檢測(cè)傳感器S1置為OFF（料斗中的物料不滿），進(jìn)料閥開啟進(jìn)料，D4亮（Q1.1）打上I0.3

當(dāng)S1（I0.3）置為ON（料斗中的物料已滿），則停止進(jìn)料（D4滅）。電動(dòng)機(jī)M1、M2、M3和M4均為OFF打上I0.1Q0.5、Q0.3亮表示車子到位，并且電機(jī)M4開始運(yùn)轉(zhuǎn)Q0.2亮表示電機(jī)M3開始運(yùn)轉(zhuǎn)Q0.1亮表示電機(jī)M2開始運(yùn)轉(zhuǎn)Q0.0亮表示電機(jī)M1開始運(yùn)轉(zhuǎn)Q0.7亮表示料斗開始下料汽車開進(jìn)裝車位置時(shí)(Q0.5)，限位開關(guān)SQ1(I0.1)置為ON，紅燈信號(hào)燈L2亮，綠燈L1滅；同時(shí)啟動(dòng)電機(jī)M4(Q0.3)，經(jīng)過1S后，再啟動(dòng)M3(Q0.2)，再經(jīng)2S后啟動(dòng)M2(Q0.1)，再經(jīng)過1S最后啟動(dòng)M1(Q0.0)，再經(jīng)過1S后才打開出料閥（D2亮(Q0.7)），物料經(jīng)料斗出料。當(dāng)車裝滿時(shí)，限位開關(guān)SQ2（I0.2）為ON，料斗關(guān)閉，1S后M1（Q0.0）停止，M2（Q0.1）在M1停止1S后停止，M3（Q0.2）在M2停止1S后停止，M4（Q0.3）在M3停止1S后最后停止。同時(shí)紅燈L2滅，綠燈L1亮，表明汽車可以開走。4.2實(shí)驗(yàn)箱實(shí)物調(diào)試當(dāng)汽車進(jìn)車后，L2燈亮，L1燈滅，同時(shí)M4開始啟動(dòng)依次間隔兩秒后，M3，M2，M1燈亮假設(shè)B點(diǎn)故障時(shí)，M3燈立即滅，M4燈間隔兩秒后滅其余各點(diǎn)故障時(shí)都是同此相似。設(shè)計(jì)小結(jié)配料控制系統(tǒng)應(yīng)用比較廣泛，采用了可編程控制技術(shù)，使整個(gè)控制系統(tǒng)的可靠性和精度大大提高，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)控制。同時(shí)由于PLC擴(kuò)展容易，可以對(duì)它進(jìn)行擴(kuò)展，如只需增加I/O接口模塊就可擴(kuò)展原料系統(tǒng)的輸送控制；也可以與電爐控制系統(tǒng)連接，只需增加通信模塊就可實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的通信，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)管理。本設(shè)計(jì)將機(jī)械、控制作為一個(gè)整體考慮，使各部分密切配合，協(xié)調(diào)動(dòng)作，共同完成配料任務(wù)。設(shè)計(jì)中的一些參數(shù)是假定參數(shù)，在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。此系統(tǒng)應(yīng)用與生產(chǎn)中，能使操作變得十分簡(jiǎn)單，減少人力的負(fù)荷，有效地提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。經(jīng)過此次的思考和設(shè)計(jì)，我的認(rèn)識(shí)領(lǐng)域得到了進(jìn)一步的拓展，專業(yè)技能得到了進(jìn)一步的提高，同時(shí)增強(qiáng)了分析和解決工程實(shí)際的綜合能力。另外，也培養(yǎng)了自己嚴(yán)肅認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作作風(fēng)。此設(shè)計(jì)還存在一些不足，如：給料系統(tǒng)采用的螺旋給料機(jī)上安裝有電動(dòng)機(jī)和減速器,重量大,所以會(huì)影響其效率而降低。由于本設(shè)計(jì)只用于模擬演示，因此在設(shè)計(jì)時(shí)部分元件并不能如實(shí)際中的自動(dòng)運(yùn)行，需要進(jìn)行手動(dòng)設(shè)置。其中的傳感器信號(hào)及部分參數(shù)設(shè)定都是由人為給定的。