基于工業(yè)機器人物件搬運系統(tǒng)設計與制作

摘要本次畢業(yè)設計為工業(yè)機器人物件搬運系統(tǒng)的設計與制作。利用工業(yè)機器人技術來改善生產(chǎn)線上的搬運作業(yè)，從而替代工人重復性手動操作。該設計需要自己畫出夾具--吸盤，然后通過三維建模軟件CATIA設計出符合設計需要的夾具。目前工業(yè)機器人已經(jīng)擁有成熟的控制系統(tǒng)，通過編程與示教，對IRB120機器人的運動軌跡做出理想的路徑規(guī)劃，并對機器人運動范圍進行完全的控制。根據(jù)程序的編寫來設定對工業(yè)機器人的運動路徑進行物件搬運。應用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈，包含設定輸送鏈產(chǎn)品源，輸送鏈運動屬性，輸送鏈限位傳感器等等，從而實現(xiàn)對機器人的物件搬運控制，最后利用robotstudio軟件對整個工作站的工作過程進行仿真。均在設計思路、設計方法、設計過程、設計特點方面做了詳細的分析與說明。關鍵詞：物件搬運、CATIA建模、Smart組件、robotstudio仿真

AbstractThegraduationdesignfortheindustrialrobothandlingsystemdesignandproduction.Theuseofindustrialrobottechnologytoimprovetheproductionlineofthetransportoperations,thusreplacingthemanualrepetitivemanualoperation.Thedesignneedstodrawthefixture-sucker,andthenthroughthethree-dimensionalmodelingsoftwareCATIAdesignedtomeetthedesignneedsofthefixture.Atpresent,industrialrobotsalreadyhavematurecontrolsystem,throughprogrammingandteaching,theIRB120robottrajectorytomaketheidealpathplanning,andtherobotrangeoffullcontrol.Accordingtothepreparationoftheprogramtosettheindustrialrobotmovementpathforobjecthandling.ApplicationofSmartcomponentstocreateadynamicconveyorchain,includingthesetofconveyorchainproductsource,conveyorchainmotionproperties,conveyorchainlimitsensor,etc.,inordertoachievetherobotobjecthandlingcontrol,andfinallytheuseofrobotstudiosoftwareworkontheentireworkstationsimulation.Areinthedesignideas,designmethods,designprocess,designfeaturestodoadetailedanalysisanddescription.Keywords:Objecthandling、CATIAmodelingDesign、Smartcomponents、Robotstudiosimulation

國《金融時報》引用位于德國的世界機器人聯(lián)合會統(tǒng)計數(shù)據(jù)稱，2013年中國購買了36560臺工業(yè)機器人，超過美國和日本，成為最大的工業(yè)機器人購買國。2011年，為蘋果代工的富士康宣稱要用三年多時間建立“百萬機器人軍隊”，以替代工人重復性手動操作。2013年中國購買工業(yè)機器人數(shù)量較2012年增長了近60%，首次超過了以技術的利用見長的日本。2008年至2013年，中國每年機器人進口量平均增幅達36%。國際電力和自動化技術領先企業(yè)ABB的機器人部主管倪恩德表示，“中國以成為增長最快的機器人市場，幾年之后，中國機器人市場的規(guī)模將遠遠大于全球第二大、第三大市場”。工業(yè)機器人在許多生產(chǎn)領域的使用實踐證明，它在提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關注。在新的世紀，機器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應用。工業(yè)機器人的技術發(fā)展趨勢從近幾年世界機器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機器人技術正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結構的模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網(wǎng)絡化；伺服驅(qū)動技術的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術的實用化；工作環(huán)境設計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡化和智能化等方面。在國外，工業(yè)機器人技術日趨成熟，已經(jīng)成為一種標準設備被工業(yè)界廣泛應用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司，它們包括：瑞典的ABBRobotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKARoboter，美國的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，意大利COMAU，英國的AutoTechRobotics，加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的RobogroupTek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在國內(nèi)，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁。如中國科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長在40%左右。全球最大的汽車制造業(yè)中國汽車產(chǎn)業(yè)對機器人的需求占了60%，由此可以看出，我國是非常注重和推崇工業(yè)機器人的發(fā)展，在未來，機器人行業(yè)將會取代大部分人工。1.2對IRB6400和IRB120型兩類機器人進行簡介1.2.1IRB6400型機器人1、簡介IRB6400R在同類機器人精確度最高、剛度最大，非常適合用于鋁鑄件的清理及預加工等場合。（1）可靠性強——正常運行時間長采用成熟設計，維護工作量降至最低，正常工作時間長。（2）安全性佳——安全的投資先進運動控制功能和碰撞檢測功能可顯著減小工具或工件的損壞風險。（3）速度快——操作周期時間短采用ABB獨有的控制技術，機器人始終能夠根據(jù)實際載荷對加速度和減速度進行優(yōu)化，盡可能縮短操作周期時間。（4）精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定具有一流的路徑跟蹤精度和重復定位精度（RP=1.0mm），配套使用ABBTrueMove功能，該機器人不論速度如何，均可保持運行路徑始終不變。（5）堅固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境IRB6400R機器人采用材料強度很高的全鋼結構，其手臂經(jīng)過機械平衡處理并配有雙軸承。鑄造專家型器人的整個機械臂達到IP67級密閉性，耐高壓蒸汽清洗，非常適合應用于惡劣生產(chǎn)環(huán)境。2、技術參數(shù)6400R/2.5-2002.5m200kg6400R/2.8-2002.8m200kg1.2.2IRB120型機器人性能特征:ABB推出一款迄今最小的多用途工業(yè)機器人——緊湊、敏捷、輕量的六軸IRB120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達580mm。在尺寸大幅縮小的情況下，IRB120繼承了該系列機器人的所有功能和技術，為縮減機器人工作站占地面積創(chuàng)造了良好條件。緊湊的機型結合輕量化的設計，成就了IRB120卓越的經(jīng)濟性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢。IRB120的最大工作行程為411mm，底座下方拾取距離112mm應用范圍：電子、食品飲料、機械、太陽能、制藥、醫(yī)療、研究等領域。為縮減機器人占用空間，IRB120可以任何角度安裝在工作站內(nèi)部、機械設備上方或生產(chǎn)線上其他機器人的近旁。機器人第1軸回轉半徑極小，更有助于縮短與其他設備的間距。

第二章操作機器人2.1示教器2.1.1示教器簡介示教器又叫示教編程器(以下簡稱示教器)是機器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，該設備是由電子系統(tǒng)或計算機系統(tǒng)執(zhí)行的。示教器維修是示教器維護和修理的泛稱，是針對出現(xiàn)故障的示教器通過專用的高科技檢測設備進行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢復達到一定的性能。確保機器人正常使用。示教器是進行機器人的手動操作、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。圖1.1.1-1示教器介紹上圖是ABB機器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開關，D是手動操縱桿，E是數(shù)據(jù)備份與恢復用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設備），F(xiàn)是使能按鈕。使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設計的。使能按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去機器人將處于電機開啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機開啟”的狀態(tài)才可以對機器人進行手動的操作和程序的調(diào)試。第二檔按下時機器人會處于防護停止狀態(tài)。當發(fā)生危險時（處于驚嚇）人會本能地將使能按鈕松開或者按緊，這兩種情況機器人都會馬上停下來，保證了人身與設備的安全。2.1.2注意事項與故障處理1，示教機器人前先確認下列檢查步驟，如發(fā)現(xiàn)問題應立即改正，并確認其他必須做的工作均已完成。檢查機器人的運動有無異常的問題；檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是否損害。2，示教器使用完畢后，務必掛回到控制柜的鉤子上。如果示教器放在機器人上或者地面上，會因摔落或者重壓引起示教器損壞。示教器觸摸不良或局部不靈(更換觸摸面板)；示教器無顯示(維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏)；示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏等(更換液晶屏)；示教器按鍵不良或不靈(更換按鍵面板)；示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈(更換操縱桿)；急停按鍵失效或不靈(更換急停按鍵)；數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等(更換數(shù)據(jù)線)。2.2機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.2.1機器人的手動操作 定期對機器人數(shù)據(jù)進行備份，是保證保證機器人進行正常工作的良好習慣。ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以快速恢復機器人系統(tǒng)。圖2.1-1數(shù)據(jù)備份與恢復在恢復系統(tǒng)時，不能將一臺機器人的備份恢復到另外一臺機器人中去，這樣做會造成系統(tǒng)故障?？梢詫⒊绦蚝虸/O的定義做成通用的，分別單獨導入程序和EIO文件。 2.2.2單軸運動手動單軸運動非常簡單，需要熟練操作機器人，掌握好手感，能夠清楚的知道操作桿與機器人運動的方向，能通過操作桿控制運動速度。2.2.3線性運動與重定位運動圖2.1.2-1手動操作在實際手動操作時，需要注意工具坐標與工件坐標的選擇，這將關系到機器人的運動方向，調(diào)試過程中多觀察任務欄、運動方式、增量、速度和坐標的選擇。2.3機器人操作2.3.1TCP的設定TCP的設定原理如下：1、首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2、然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3、用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點想向?qū)⒁O定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的Z方向移動。4、機器人通過這個位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。圖3.1.1-1設置TCP2.4機器人使用及注意事項1、打開機器人總開關后，必須先檢查機器人在不在原點位置，如果不在，請手動跟蹤機器人返到原點，嚴禁打開機器人總開關后，機器人不在原點時按啟動按鈕啟動機器人。

2、打開機器人總開關后，檢查外部控制盒外部急停按鈕有沒有按下去，如果按下去了就先打上來，然后點亮示教盒上的伺服燈，再去按啟動按鈕啟動機器人，嚴禁打開機器人總開關后，外部急停按鈕按下去生效時，按啟動按鈕啟動機器人。如果當外部急停按鈕按下去生效時，按啟動按鈕啟動機器人時，馬上選擇手動模式把打開的程序關閉，再選擇自動模式，點亮伺服燈，按復位按鈕讓機器人繼續(xù)工作。

3、在機器人運行中，需要機器人停下來時，可以按外部急停按鈕、暫停按鈕、示教盒上的急停按鈕，如需再繼續(xù)工作時，可以按復位鈕讓機器人繼續(xù)工作。

4、在機器人運行時暫停下來修改程序的情況下，選擇手動模式后進行修改程序，當改完程序后，一定要注意程序上的光標必須和機器人現(xiàn)有的位置一致，然后再選擇自動模式，點亮伺服燈，按復位按鈕讓機器人繼續(xù)工作。

5、關閉機器人電源前，不用按外部急停按鈕，可以直接關閉機器人電源。

6、當發(fā)生故障或報警時，請把報警代碼和內(nèi)容記錄下，以便向技術人員提供解決問題。第三章CATIA建模3.1用CATIA創(chuàng)建支架模型3.1.1新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標準”工作欄中單擊新建按鈕），此時系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1圖3.1.1-1列表類型“Part”3.1.2創(chuàng)建支架的基礎特征基礎特征是一個零件的主要結構特征。凸臺特征是通過對封閉截面輪廓進行單向或雙向拉伸建立三維實體的特征，它是最基本且經(jīng)常使用的零件造型指令。圖3.1.2-1支架草圖退出草圖，點擊“凸臺”命令，長度設為48mm，如圖3.2-2所示圖3.1.2-2支架基礎部分然后選擇凸臺的上表面作為平面，畫出長228mm、寬152mm的長方形，退出草圖，點擊“凸臺”命令設置長度為16mm，并以該凸臺的表面為平面畫出一個半徑為48mm的圓如圖3.2-3所示，圖3.1.2-3支架中間部分

在畫出圓柱后，并以圓柱的上表面為平面畫出一個直徑160mm的圓，退出草圖，點擊“凸臺”命令設置長度為16mm，如圖3.2-4所示，圖3.1.2-4支架上半部分以支架的最下表面為平面，分別取6點依次是（114,214），（-114,214），（114，-214），（-114，-214），（114,0），（-114,0）；完成后退出草圖，點擊“凸臺”命令，設置其長度為24mm，如圖3.2-5所示圖3.2-5支架底端部分3.1.3創(chuàng)建吸盤的基礎特征選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標準”工作欄中單擊新建按鈕）建立Part2的文件。選擇“輪廓”命令，取頂長12mm，底長36mm，高32mm的一個梯形，并且退出草圖，點擊“旋轉體”命令，以高為基準，旋轉360度，形成一個吸盤，如圖3.3-1所示圖3.1.3-1吸盤注意事項：（1）開始繪制草圖時，沒有必要很精確的繪制截面草圖的幾何形狀、位置和尺寸。只需要繪制一個很粗略的大概形狀。（2）尺寸的修改往往安排在建立完約束以后進行。（3）注意修改尺寸的順序，先修改對截面外觀影響不大的尺寸。3.1.4裝配設計CATIA的裝配模塊用來建立零件間的相對位置關系，從而形成裝配體；它擁有自底向上和自頂向下兩種裝配功能。首先設計好全部零件，然后將零件作為部件添加到裝配體中，則稱為自底向上裝配。如果先設計好裝配模型，然后在裝配體中組建模型。最后生成零件模型，測稱為自頂向下裝配。3.1.5裝配中的“相合”與“接觸”約束使用“相合”約束可以使兩個裝配部件中的兩個平面重合，并且可以調(diào)整平面方向；也可以使兩條直線（包括軸線）或者兩個點重合。首先將小圓柱和吸盤移動到較近的位置，然后點擊“相合”約束，選取小圓柱和吸盤的中心線，并且更新，接著點擊“接觸”約束，分別選取小圓柱的上表面和吸盤下表面，最后更新，如圖3.4.1-1所示，圖3.1.5-1“相合”約束和“接觸”約束按照之前的步驟，依次將六個吸盤裝配到支架上，如圖3.1.5-2所示圖3.1.5-2完成支架3.2用CATIA創(chuàng)建托盤模型3.2.1新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標準”工作欄中單擊新建按鈕），此時系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part圖3.2.1-1列表類型“Part”3.2.2創(chuàng)建托盤的零部件木板1號：長，高，寬（1000,20,90）單位：mm木板2號：長，高，寬（1000,20,140）木板3號：長，高，寬（1200,20,90）木板4號：長，高，寬（1200,20,140）木塊1號：長，寬，高（140,75,90）木塊1號：長，寬，高（140,75,1400）3.2.3托盤零部件的裝配設計創(chuàng)建CATIA的裝配設計，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進行添加，使用“操作”命令把零部件進行移位，能使零部件的裝配起到最好的作用。在移位過程中，要注意X、Y、Z軸之間，不然很容易會錯位，導致零部件移到了其他地方。首先把木板4號和木板2號進行“相合”約束兩個零部件，再點擊“接觸”約束，之后點擊“偏移”約束，設置零部件兩兩之間的距離為20mm，最后依次進行更新，得到如圖3.2.3-1所示

圖3.2.3-1“接觸”約束各零件圖按照之前所用的約束，把圖3.2.3-1右圖補充完整，如圖3.2.3-2所示圖3.2.3-2“接觸”約束各零件圖3.2.4使用“接觸”約束多個零部件將木板3號與木板1號、2號進行“接觸”約束，并進行更新，得到圖3.2.4-1所示’圖3.2.4-1“接觸”約束各零件圖

將木塊1號和木塊2號添加到Product里，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束，得到如圖3.2.4-2所示圖3.2.4-2“接觸”約束各零件圖最后將木板2號添加到Product中，使用“操作”命令將其移動到合適位置，再用“接觸”約束，得到如圖3.2.4-3所示圖3.2.4-3“接觸”約束各零件圖3.3用CATIA創(chuàng)建托盤座模型3.3.1新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標準”工作欄中單擊新建按鈕），此時系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part3.3.2創(chuàng)建托盤座的零部件使用“輪廓”命令和“倒圓角”命令，建立如圖3.3.2-1所示圖3.3.2-1零件圖草圖退出草圖，使用“凸臺”命令，分別將長度設置為1250mm、1120mm，并以第一個圖的側面為表面畫出長100mm，寬30mm的長方形如圖3.3.2-2所示圖3.3.2-2完成零件圖退出草圖，使用“凸臺”命令，長度設置為100mm；之后以該長方體的上表面為平面，在中心位置畫出半徑為20mm的圓，在使用“凹槽”命令，設置深度為30mm；最后使用“倒圓角”命令，選擇長方體的棱邊，半徑為10mm，得到如圖3.3.2-3所示圖3.3.2-3完成各零件圖3.3.3托盤座零部件的裝配設計創(chuàng)建CATIA的裝配設計，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進行添加，使用“操作”命令把零部件進行移位，這樣能使零部件的裝配起到最好的作用。在移位過程中，要注意X、Y、Z軸，在托盤座裝配期間，特別要用到XY軸、XZ軸、YZ軸來進行移位，在立體圖中非常容易混淆視覺。把添加的兩個零部件移到合適的位置，使用“接觸”約束得到如圖3.3.3-1所示圖3.3.3-1“接觸”約束各零件圖點擊“現(xiàn)有部件”命令，添加零部件，使用“操作”命令使其移到合適的位置，再使用“接觸”約束，得到如圖3.3.3-2所示圖3.3.3-2“接觸”約束各零件圖最后添加剩下的零部件，使用“接觸”約束，得到如圖3.3.3-3所示圖3.3.3-3“接觸”約束各零件圖所有的裝配設計與裝配零部件保存在論文文件夾中。

3.4用CATIA創(chuàng)建擋風玻璃模型3.4.1新建三維模型選擇“開始”中的“形狀”，然后點擊“創(chuàng)成式外形設計”創(chuàng)建零件圖Part，3.4.2創(chuàng)建擋風玻璃的草圖點擊“樣條線”命令畫出擋風玻璃的草圖，如圖3.4.2-1所示圖3.4.2-1擋風玻璃草圖3.4.3“橋接”命令制作“插入”命令中選擇“曲面”，然后點擊“橋接”命令，如圖所示圖3.4.3-1擋風玻璃3.5用CATIA創(chuàng)建底座模型3.5.1新建三維模型選擇菜單中的文件→“新建”命令（或在“標準”工作欄中單擊新建按鈕），此時系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part3.5.2創(chuàng)建底座草圖繪制草圖、使用“凸臺”命令建立機器人底座支架，如圖所示圖3.5.2-1底座草圖以xy為基礎建立平面1，偏移1500，如圖所示圖3.5.2-2建立支撐腳以平面1為基礎，進入平面1草圖，采用凸臺的命令繪制底座外形輪廓，如圖所示圖3.5.2-3底座3.5.3創(chuàng)建底座斜面凸臺以yz平面為參考平面建立新的平面2，偏移距離為460，通過平面2進入草圖，從外側邊線向內(nèi)偏移340，底座下端向下偏移250，連接兩條線，再通過偏移指令畫出相距150的平行線，定義凸臺，采用雙向限制，長度都為75.如圖所示圖3.5.3-1斜面凸臺

通過凸臺1進入草圖，繪制橫桿草圖距底高200，寬150；采用圓形陣列，角度90.圖3.5.3-2底部凸臺3.6創(chuàng)建凹槽與Y型凸臺3.6.1凹槽草圖以凸臺2底面為基準進入草圖，畫長寬770的正方形；然后采用凹槽指令，深度150以yz平面進入草圖，繪制如圖草圖，然后采用凸臺指令圖3.6.1-1凹槽草圖以底座的上表面為平面創(chuàng)建螺帽草圖，然后使用凸臺命令，長度為2mm；之后以YZ平面建立凹槽草圖，長度為2mm；最后在創(chuàng)建草圖Y形狀的凸臺，長度為150mm。如圖所示圖3.6.1-2底座所有的零件圖與裝配圖都保存在文件夾里。

第四章用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈4.1Smart組件輸送鏈動態(tài)效果（1）、輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品（2）、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運動（3）、產(chǎn)品到達輸送鏈末端后停止運動（4）、產(chǎn)品移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品在RobotStudio中建立碼垛的仿真工作站，輸送鏈在仿真工作站中必不可少，它的動態(tài)效果對整個工作站起到一個至關重要的作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果的高效工具。4.2應用Smart組件設定輸送鏈的產(chǎn)品源4.2.1設定輸送鏈的產(chǎn)品源打開創(chuàng)建好的工作站在建模功能選項卡中點擊Smart組件，新建一個Smart組件右擊該組件，將其重命名為SC_InFeeder點擊添加組件選擇動作列表中的Source4.2.2Source組件的屬性設置把Source欄選為SC_輸送鏈1/物料1，如圖所示：圖4.2.2-1創(chuàng)建Source組件子組件Source用于設定產(chǎn)品源，每當觸發(fā)一次Source執(zhí)行，都會自動生成一個產(chǎn)品源的復制品。4.3應用Smart組件設定輸送鏈的運動屬性4.3.1設定輸送鏈的運動屬性（1）點擊添加組件選擇其它列表中的Queue字組件Queue可以將同類物體做列表處理，此處Queue暫時必須要設置其屬性.（2）點擊添加組件選擇本體列表中的LinearMover其屬性包含指定運動物體、運動方向、運動速度、參考坐標系等。4.3.2LinearMover屬性設置圖4.3.2-1創(chuàng)建Linearmover組件將Object選為SC_輸送鏈1/Queue，指運動物體；Direction中第一項數(shù)值設為-100，指運動方向為大地坐標的X軸負方向；Speed設為500，指運動速度；Execute設置為1，指運動處于執(zhí)行狀態(tài)。4.4應用Smart組件設定輸送鏈限位傳感器4.4.1設定輸送鏈限位傳感器點擊“添加組件”選擇傳感器列表中的PlaneSensor點擊Origin輸入框，選擇合適的捕捉位置根據(jù)X、Y、Z軸，在Axis1中Y軸輸入450；在Axis2中的Z軸輸入80，然后形成下圖的擋板，如圖所示：圖4.4.1-1創(chuàng)建傳感器在輸送鏈末端的擋板處設置面?zhèn)鞲衅?，設定方法為捕捉一個點作為面的原點,然后設定基于原點的兩個延伸軸方向及長度（參考大地坐標方向），就構成一個平面。在工作站中，也可以直接將數(shù)值輸入到對應的數(shù)值框中，來創(chuàng)建圖中顯示的平面，此平面作為傳感器來檢測產(chǎn)品到位，并會自動輸入一個信號，用于邏輯控制。虛擬傳感器一次只能檢測一個物體，所以就需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設備接觸，否則無法檢測運動到輸送鏈末端的產(chǎn)品。可以在創(chuàng)建時避開周邊設備，但通常將可能與傳感器接觸的周邊設備的屬性設置為“不可由傳感器檢測”。如圖所示：圖4.4.1-2設置不可由傳感器檢測4.4.2LogicGale屬性設置圖4.4.2-1創(chuàng)建LogicGate【NOT】組件將“Operator”欄設為“NOT”在Smart組件應用中只有信號0至1的變化發(fā)生時，才可以觸發(fā)事件。假如有一個信號A，我們希望當信號A由0變1時觸發(fā)事件B1，信號A由1變0時觸發(fā)事件B2；前者可以直接連接進行觸發(fā)，但是后者就需要引入一個非門與信號A相連接，這樣當信號A由1變0時，經(jīng)過非門運算之后則轉換成了由0變1，然后再與事件B2連接，實現(xiàn)的最終效果就是當信號A由1變0時觸發(fā)了事件B。4.5創(chuàng)建Smart組件屬性與連結屬性連結指的是各Smart子組件的某項屬性之間的連結。4.5.1設定屬性連結在Smart組件中進入“屬性與連結”選項卡點擊“添加連結”圖4.5.1-1Source連結Source的Copy指的是源的復制品，Queue的Back指的是下一個將要加入隊列的物體。通過這樣的連結，可實現(xiàn)產(chǎn)品源產(chǎn)生一個復制品，執(zhí)行加入隊列動作后，該復制品會自動加入到隊列Queue中，而Queue是一直執(zhí)行線性運動的，則生成的復制品也會隨著隊列進行線性運動，而當執(zhí)行退出隊列操作時，復制品退出隊列之后就停止線性運動。4.6創(chuàng)建Smart組件的信號與連接I/O信號指的是在本工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號，用于與各個Smart子組件進行信號交互。I/O連接指的是設定創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號的連接關系，以及各Smart子組件之間的信號連接關系。4.6.1設定信號連接在Smart組件中進入“信號與連接”選項卡點擊“添加I/OSignals”（1）信號類型選擇“DigitalInput”，信號名稱輸入“StartCNV”（2）信號類型選擇“DigitalOutput”，信號名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖4.6.1-1創(chuàng)建輸入、輸出信號之后建立I/O連接：點擊“添加I/OConnection”，創(chuàng)建的StartCNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動作，則產(chǎn)品源會自動產(chǎn)生一個復制品，如圖4.6.1-2所示；圖4.6.1-2SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復制品完成信號觸發(fā)Queue的加入隊列動作，則產(chǎn)生的復制品自動加入隊列Queue，當復制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置為1，利用此信號觸發(fā)Queue的退出隊列動作，則隊列里面的復制品自動退出隊列，如圖4.6.1-3所示；圖4.6.1-3PlaneSensor連接當復制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置為1，利用此信號觸發(fā)Queue的退出隊列動作，則隊列里面的復制品自動退出隊列，當產(chǎn)品運動到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號與非門進行連接，則非門的信號輸出變化和傳感器輸出信號變化正好相反。圖4.6.1-4PlaneSensor連接非門的輸出信號去觸發(fā)Source的執(zhí)行，則實現(xiàn)的效果為當傳感器的輸出信號由1變?yōu)?時，觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個復制品。根據(jù)圖4.6.1-1到4.6.1-7各I/O連接圖片所示，仔細設定各個I/O連接中的源對象、源信號、目標對象、目標信號，如圖4.6.1-8所示，圖4.6.1-8總覽圖總共創(chuàng)建了6個I/O連接：（1）利用自己創(chuàng)建的啟動信號StartCNV觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個復制品；（2）復制品產(chǎn)生之后自動加入到設定好的隊列Queue中，則復制品隨著Queue一起沿著輸送鏈運動；（3）（4）當復制品運動到輸送鏈末端，與設置的面?zhèn)鞲衅鱌laneSensor接觸后，該復制品退出隊列Queue，并且將產(chǎn)品到位信號BoxInPos置為1；（5）（6）通過非門中間的連接，最終實現(xiàn)當復制品與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|后，自動觸發(fā)Source再產(chǎn)生一個復制品，依次循壞。I/O端口分配表輸入信號DigitalInput輸出信號DigitalOutput信號名稱StartCNV信號名稱BoxInPos輸入信號工作站列表輸出信號工作站列表啟動信號StartCNV拷貝Source/Execute拷貝結束信號Source/Executed執(zhí)行隊列運動Queue/Enqueue接觸傳感器PlaneSensor剔除隊列運動Queue/Dequeue傳感器輸出信號PlaneSensor邏輯“非”的運算LogicGate【not】邏輯“非”取反運算結果LogicGate【not】再次產(chǎn)生拷貝Source/Execute傳感器接收信號PlaneSensor執(zhí)行BoxInPos4.6.2仿真運行文件夾中有個名為“仿真運行”的視頻，點擊播放。仿真運行.mp4

總結在信息科學技術飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，所以我為自己選擇了以工業(yè)機器人為基礎來做畢業(yè)設計。ABB公司是高新技術企業(yè)，主要從事自動化貿(mào)易，該公司是機器人在中國的銷售和技術服務中心。在這幾個月中，我翻閱了很多書籍，也在知網(wǎng)和百度學術上查找了很多資料。我真真切切的學到了很多，以前只是在計算機上動一動機器人軟件，并沒有覺得有什么困難的地方，但在實際操作過程中我就認識到了操作機器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個代碼的關系。同時也極大提高了我對機器人的興趣，當看著機器人能在我的指令下動作并且達到我想要的要求的時候很滿足。做畢業(yè)設計的過程也將我以前不會的東西變得學會了，這是一個從0到1的過程。比如我學會了怎么通過示教器設定TCP，更加清楚movel、movec等運動指令之間的關系，還有各種坐標系之間的聯(lián)系等等。在設計論文中遇到最大的問題就是用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder，工作站的輸送鏈的運動屬性、限位傳感器，創(chuàng)建屬性與連結、信號與連接等，是我畢業(yè)設計最大的障礙