焊接機(jī)器人編程及應(yīng)用-第八章

焊接機(jī)器人編程及應(yīng)用

（第2版）“十二五”職業(yè)教育國(guó)家規(guī)劃教材經(jīng)全國(guó)職業(yè)教育教材審定委員會(huì)審定中國(guó)焊接協(xié)會(huì)弧焊機(jī)器人操作培訓(xùn)與資格認(rèn)證推薦用書項(xiàng)目8焊接機(jī)器人的動(dòng)作次序編程主編：蘭虎、張璞樂(lè)、孔祥霞項(xiàng)目任務(wù)8.1.2

焊接機(jī)器人I/O信號(hào)8.2.1

機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)8.2.2

點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及其位置顯示8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序項(xiàng)目8機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖擴(kuò)展閱讀知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)8.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)編程任務(wù)8.2騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)編程8.1.3機(jī)器人信號(hào)處理指令8.1.4機(jī)器人流程控制指令知識(shí)、能力、素養(yǎng)目標(biāo)能夠簡(jiǎn)要說(shuō)明通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)的差異性。能夠區(qū)別焊接機(jī)器人系統(tǒng)本體軸和附加軸的聯(lián)動(dòng)。能夠使用信號(hào)處理指令和流程控制指令完成機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的任務(wù)編程。知識(shí)目標(biāo)返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1/83技能目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)能夠靈活使用示教盒點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及查看其位置信息。能夠熟練配置T形接頭船形焊的機(jī)器人焊接條件。能夠根據(jù)自動(dòng)清槍器的模塊配置合理編輯機(jī)器人焊槍清潔任務(wù)程序。培養(yǎng)學(xué)生掌握焊接機(jī)器人與周邊（工藝）輔助設(shè)備間的動(dòng)作次序編輯要領(lǐng)，完成崗位工作內(nèi)容，以獲得更好的作業(yè)效果和產(chǎn)品質(zhì)量。將所學(xué)知識(shí)綜合運(yùn)用在實(shí)際操作過(guò)程中，應(yīng)用于學(xué)生自己的職業(yè)生涯，適應(yīng)現(xiàn)代智能制造技術(shù)發(fā)展，培養(yǎng)學(xué)生具有較強(qiáng)實(shí)踐能力和創(chuàng)新精神。返回目錄知識(shí)地圖知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2/83返回目錄8.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)編程知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)飛濺是熔焊機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中向周圍飛散的金屬顆粒。隨著機(jī)器人熔焊作業(yè)時(shí)間的延續(xù)，飛濺通常會(huì)在機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁和導(dǎo)電嘴表面附著。當(dāng)飛濺附著量較多或遇到大顆粒飛濺時(shí)，容易堵塞機(jī)器人焊槍噴嘴或保護(hù)氣體通道，導(dǎo)致產(chǎn)生氣孔和焊縫成形不良等缺陷。此外，粗大的焊絲球狀端頭如同加粗了焊絲直徑，并在球狀端頭表面形成一層氧化膜，不利于焊接引弧。因此，機(jī)器人焊槍的自動(dòng)清潔成為了機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的剛性需求。本任務(wù)要求使用自動(dòng)清槍器（如賓采爾BINZEL、泰佰億TBi）和PanasonicGⅢ焊接機(jī)器人，完成騎坐式管-板T形接頭平角焊連續(xù)熔焊作業(yè)過(guò)程中，機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁附著物（飛濺）的清除和焊絲球狀端頭的剪斷任務(wù)。任務(wù)提出3/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)當(dāng)焊接工藝方法不同時(shí)，機(jī)器人末端執(zhí)行器及周邊輔助設(shè)備的配置也各不相同。對(duì)于熔焊機(jī)器人而言，機(jī)器人自動(dòng)清槍器主要包括清潔、噴油和剪絲三個(gè)模塊。其中，清潔模塊一般通過(guò)鉸刀旋轉(zhuǎn)清除粘堵在焊槍噴嘴里的飛濺，確保保護(hù)氣體能暢通地進(jìn)入焊接區(qū)域，保護(hù)金屬熔滴、熔池及焊縫區(qū)；噴油模塊可向噴嘴內(nèi)噴射防飛濺劑，清洗導(dǎo)電嘴上的焊接積塵和分流器上氣口的臟污，減少飛濺附著率，增加耐用性；剪絲模塊負(fù)責(zé)剪斷焊絲球狀端頭，保證焊絲干伸長(zhǎng)度的一致性，提高焊縫尋位檢出精度和焊接引弧性能。焊接機(jī)器人自動(dòng)清槍器1—噴油模塊2—清潔模塊3—剪絲模塊●采用機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔方式可以有效解決人工清潔存在的以下突出問(wèn)題：①減輕操作員的工作量；②防止人工清潔不及時(shí)而影響焊接質(zhì)量；③防止因人工清潔反復(fù)拆裝噴嘴而導(dǎo)致連接螺紋磨損，延長(zhǎng)焊槍及配件壽命，降低生產(chǎn)成本；④防止因連接螺紋磨損而引起噴嘴歪斜，使保護(hù)氣體導(dǎo)偏造成維護(hù)失效?！窈附訖C(jī)器人自動(dòng)清槍器的噴油模塊既可以與機(jī)器人焊槍清潔功能在同一位置實(shí)現(xiàn)，構(gòu)成開(kāi)放式系統(tǒng)，又可以在不同位置安裝獨(dú)立噴油倉(cāng)，形成閉合式系統(tǒng)。由于電氣控制較為簡(jiǎn)單，所以機(jī)器人系統(tǒng)集成制造商更傾向于前者4/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人自動(dòng)清槍器的清潔、噴油和剪絲模塊通常由機(jī)器人控制器直接控制，并向機(jī)器人控制器反饋信號(hào)，它們之間的通信一般使用航空插頭進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接。以TBiBRG-2系列自動(dòng)清槍器為例，其與機(jī)器人控制器的電氣接線原理如圖所示。焊接機(jī)器人自動(dòng)清槍器的電氣接線原理圖5/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)下圖所示為機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔時(shí)序。鑒于自動(dòng)清槍器功能及型號(hào)配置的差異性，建議采用模塊化編程思維編制機(jī)器人清槍任務(wù)程序，如清潔（噴油）任務(wù)程序、剪絲任務(wù)程序等。機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔時(shí)序6/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序1、剪絲動(dòng)作次序機(jī)器人自動(dòng)剪絲僅需一個(gè)機(jī)器人控制器輸出信號(hào)，即啟動(dòng)剪絲信號(hào)。完整的機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序如圖所示。機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作示意7/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔動(dòng)作次序2、清槍（噴油）動(dòng)作次序機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔需要一個(gè)機(jī)器人控制器輸出信號(hào)和一個(gè)機(jī)器人控制器輸入信號(hào)，即啟動(dòng)清槍信號(hào)和夾緊氣缸松開(kāi)信號(hào)。完整的機(jī)器人自動(dòng)清槍（噴油）動(dòng)作次序如圖所示。8/83返回目錄8.1.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔動(dòng)作示意2、清槍（噴油）動(dòng)作次序完整的機(jī)器人自動(dòng)清槍（噴油）動(dòng)作示意如圖所示。●剪絲時(shí)，焊絲距離固定刀片越近，剪絲效果越好。如果焊絲末端彎曲，建議降低剪絲速度?！駷楸ＷC最佳的清槍效果，須選擇合理的鉸刀型號(hào)。例如，鉸刀的外徑應(yīng)小于焊槍噴嘴內(nèi)徑0.5～1.0mm，內(nèi)徑應(yīng)大于導(dǎo)電嘴外徑0.5～1.0mm。9/83返回目錄8.1.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用實(shí)則為柔性通用設(shè)備與焊接工藝及周邊輔助設(shè)備（或裝置）高度集成的過(guò)程，這離不開(kāi)設(shè)備（或裝置）間的互聯(lián)互通，如機(jī)器人I/O接口。I/O（Input/Output，輸入/輸出）信號(hào)，是焊接機(jī)器人與自動(dòng)清槍器、外部操作盒等周邊設(shè)備（或裝置）進(jìn)行通信的電信號(hào)，分為通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)兩類。焊接機(jī)器人的I/O信號(hào)分類PanasonicGⅢ系列焊接機(jī)器人控制器標(biāo)準(zhǔn)配置的專用I/O信號(hào)數(shù)量為輸入6點(diǎn)、輸出8點(diǎn)，通用I/O信號(hào)點(diǎn)數(shù)為輸入40點(diǎn)、輸出40點(diǎn)（最大可擴(kuò)展至輸入2048點(diǎn)和輸出2048點(diǎn)）。10/83返回目錄8.1.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)在手動(dòng)模式（TEACH）下，單擊輔助菜單【通用數(shù)字I/O】，打開(kāi)機(jī)器人通用數(shù)字I/O顯示界面（圖8-10），實(shí)時(shí)查看機(jī)器人通用數(shù)字I/O的狀態(tài)信息。同時(shí)，單擊界面右下側(cè)的【輸出監(jiān)控】按鈕，在彈出界面中選擇相應(yīng)的端子編號(hào)，并通過(guò)【ON/OFF】按鈕變更輸出端子的狀態(tài)。Panasonic機(jī)器人通用數(shù)字I/O顯示界面（手動(dòng)模式）1、查看通用I/O信號(hào)11/83返回目錄8.1.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)在自動(dòng)模式（AUTO）下，依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【通用I/O】，可以端子名稱或詳細(xì)方式打開(kāi)機(jī)器人通用數(shù)字I/O顯示界面，實(shí)時(shí)查看機(jī)器人通用數(shù)字I/O的狀態(tài)。Panasonic機(jī)器人通用數(shù)字I/O顯示界面（自動(dòng)模式）1、查看通用I/O信號(hào)12/83返回目錄8.1.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)為區(qū)分物理信號(hào)接線，將通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)統(tǒng)稱為邏輯信號(hào)，而將實(shí)際的I/O端子信號(hào)稱為物理信號(hào)。對(duì)于Panasonic機(jī)器人而言，編程員依次單擊主菜單【設(shè)置】→【I/O】，在彈出界面中依次選擇“通用輸入”或“通用輸出”及端子編號(hào)（名稱），然后輸入相應(yīng)的功能描述即可。Panasonic機(jī)器人通用數(shù)字I/O分配界面）2、分配通用I/O信號(hào)13/83返回目錄8.1.3機(jī)器人信號(hào)處理指令知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)信號(hào)處理指令是改變焊接機(jī)器人控制器向周邊（工藝）輔助設(shè)備輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令，包括數(shù)字輸入指令（IN）、數(shù)字輸出指令（OUT）和脈沖輸出指令（PULSE）等。如OUTO1#（1:wirecutting）=ON，焊接機(jī)器人的信號(hào)處理指令功能、格式及示例見(jiàn)表。序號(hào)信號(hào)處理指令指令功能Panasonic機(jī)器人指令格式及示例1數(shù)字輸入獲取指定I/O端子的信號(hào)狀態(tài)格式：IN[變量]=[端子類型]（端子名稱）示例：INGB（1:GB0001）=I1#（1:nozzleclampopen）//按位讀取1#端子（夾緊氣缸松開(kāi)）的輸入信號(hào)狀態(tài)，存入全局變量GB（1:GB0001）2數(shù)字輸出向指定I/O端子輸出一個(gè)信號(hào)格式：OUT[端子類型]（[端子名稱]）=[數(shù)值]示例：OUTO1#（1:wirecutting）=ON//改變1#端子（啟動(dòng)剪絲）的輸出信號(hào)狀態(tài)為ON，即啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作3脈沖輸出在一段指定的時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)換I/O端子的信號(hào)狀態(tài)格式：PULSE[端子類型]（[端子名稱]）T=[時(shí)間]示例：PULSEO1#（3:O1#0003）T=0.50s//向3#端子輸出高電平信號(hào)，待0.50s后，改變端子輸出信號(hào)為低電平焊接機(jī)器人的信號(hào)處理指令功能、格式及示例14/83返回目錄8.1.3機(jī)器人信號(hào)處理指令知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人信號(hào)處理指令的編輯方法如下：1、插入信號(hào)處理指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待插入信號(hào)處理指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【插入】，切換程序編輯至“插入”狀態(tài)3）依次單擊主菜單【指令】→【信號(hào)處理指令】，彈出信號(hào)處理指令一覽界面，選擇合適的信號(hào)處理指令，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】4）在彈出的指令參數(shù)配置界面中，合理設(shè)置I/O端子類型、端子名和輸出值等，點(diǎn)按【確認(rèn)】，信號(hào)處理指令語(yǔ)句被插入到光標(biāo)所在行的下一行Panasonic機(jī)器人的信號(hào)處理指令插入界面15/83返回目錄8.1.3機(jī)器人信號(hào)處理指令知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人信號(hào)處理指令的編輯方法如下：2、變更信號(hào)處理指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待變更信號(hào)處理指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【修改】，切換程序編輯至“修改”狀態(tài)3）側(cè)擊【撥動(dòng)按鈕】，彈出信號(hào)處理指令參數(shù)配置界面，修改指令參數(shù)選項(xiàng)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，結(jié)束信號(hào)處理指令參數(shù)修改并記憶存儲(chǔ)16/83返回目錄8.1.3機(jī)器人信號(hào)處理指令知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人信號(hào)處理指令的編輯方法如下：3、刪除信號(hào)處理指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待刪除信號(hào)處理指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【刪除】，切換程序編輯至“刪除”狀態(tài)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，彈出指令語(yǔ)句刪除確認(rèn)界面，再次點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，信號(hào)處理指令語(yǔ)句被刪除●除單擊菜單選項(xiàng)外，Panasonic機(jī)器人信號(hào)處理指令的插入還可以通過(guò)點(diǎn)按動(dòng)作功能鍵的（﹤燈滅﹥）或用戶功能鍵的【指令插入】。●在編輯模式下，無(wú)論處于【插入】、【修改】，還是【刪除】狀態(tài)，均可插入信號(hào)處理指令。17/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人焊接作業(yè)動(dòng)作次序的規(guī)劃涉及焊接機(jī)器人和工藝及輔助功能設(shè)備等，系統(tǒng)各生產(chǎn)要素的動(dòng)作時(shí)間、設(shè)備之間應(yīng)傳遞的信號(hào)種類等任務(wù)程序的邏輯設(shè)計(jì)至關(guān)重要。流程控制指令是使機(jī)器人任務(wù)程序的執(zhí)行從程序某一行轉(zhuǎn)移到其他（程序的）行，以改變焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)備執(zhí)行動(dòng)作順序的指令，包括跳轉(zhuǎn)指令（IF、JUMP、CALL、LABEL）、等待指令（WAIT-VAL）、延時(shí)指令（DELAY）等。8.1.4機(jī)器人流程控制指令

標(biāo)簽定義無(wú)條件跳轉(zhuǎn)調(diào)用指令指定程序跳轉(zhuǎn)的地址格式：LABEL:[標(biāo)志]示例：:Leijia10ADDGB（1:GB0001）1IFGB（1:GB0001）=11THENNOPELSEJUMPLeijia10//利用全局變量GB（1:GB0001）累加計(jì)數(shù)至10，如果計(jì)數(shù)未到，則跳轉(zhuǎn)至Leijia10標(biāo)簽處使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到同一程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他任務(wù)程序（子程序）的第一行后執(zhí)行該程序。格式：JUMP[標(biāo)簽號(hào)]示例：JUMPLeijia10//一旦指令被執(zhí)行，就必定會(huì)使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到同一程序內(nèi)Leijia10標(biāo)簽處格式：CALL[文件名]示例：WAIT_VALI1#（1:nozzleclampopen）=OFFCALLTorchcleaning//當(dāng)自動(dòng)清槍器的夾緊氣缸松開(kāi)信號(hào)為低電平時(shí)，調(diào)用并執(zhí)行機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔程序18/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.4機(jī)器人流程控制指令

條件跳轉(zhuǎn)等待指令延時(shí)指令根據(jù)指定條件是否已經(jīng)滿足而使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他行格式：IF[因素1][條件][因素2]THEN[執(zhí)行1]ELSE[執(zhí)行2]示例：IFGB（1:GB0001）=11THENNOPELSEJUMPLeijia10//如果全局變量GB（1:GB0001）數(shù)值等于11，則空操作；反之，跳轉(zhuǎn)至Leijia10標(biāo)簽處在指定的時(shí)間或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待對(duì)當(dāng)前的操作延遲一段指定的時(shí)間，增量最低為0.01s格式：WAIT_VAL[輸入端子名稱][條件][輸入數(shù)值]T=[時(shí)間值]示例：WAIT_VALI1#（1:nozzleclampopen）=ONMOVELP004,5.00m/min//當(dāng)自動(dòng)清槍器的夾緊氣缸松開(kāi)信號(hào)為高電平時(shí)，機(jī)器人攜帶焊槍離開(kāi)清槍位置格式：DELAY[時(shí)間值]s示例：STICKCHKON//打開(kāi)粘絲檢測(cè)功能DELAY0.30s//等待0.30sSTICKCHKOFF//關(guān)閉粘絲檢測(cè)功能19/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.4機(jī)器人流程控制指令在實(shí)際任務(wù)編程過(guò)程中，編程員需要經(jīng)常插入流程控制指令、變更或刪除任務(wù)程序中已記憶的流程控制指令。Panasonic機(jī)器人流程控制指令的編輯方法如下：1、插入流程控制指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待插入流程控制指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【插入】，切換程序編輯至“插入”狀態(tài)3）依次單擊主菜單【指令】→【流程控制指令】，彈出信號(hào)處理指令一覽界面，選擇合適的流程控制指令，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】4）在彈出的指令參數(shù)配置界面中，合理設(shè)置流程控制指令參數(shù)，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，流程控制指令語(yǔ)句被插入到光標(biāo)所在行的下一行Panasonic機(jī)器人的流程控制指令插入界面20/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、變更流程控制指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待變更流程控制指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【修改】，切換程序編輯至“修改”狀態(tài)3）側(cè)擊【撥動(dòng)按鈕】，彈出信號(hào)處理指令參數(shù)配置界面，修改指令參數(shù)選項(xiàng)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，結(jié)束流程控制指令參數(shù)修改并記憶存儲(chǔ)8.1.4機(jī)器人流程控制指令Panasonic機(jī)器人流程控制指令的編輯方法如下：21/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、刪除流程控制指令1）在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至待刪除流程控制指令的上一行2）點(diǎn)按【窗口鍵】，移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊輔助菜單【編輯選項(xiàng)】→【刪除】，切換程序編輯至“刪除”狀態(tài)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，彈出指令語(yǔ)句刪除確認(rèn)界面，再次點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，流程控制指令語(yǔ)句被刪除●除單擊菜單選項(xiàng)外，Panasonic機(jī)器人流程控制指令的插入還可以通過(guò)點(diǎn)按動(dòng)作功能鍵的（﹤燈滅﹥）或用戶功能鍵的【指令插入】?！裨诰庉嬆Ｊ较拢瑹o(wú)論處于【插入】、【修改】，還是【刪除】狀態(tài)，均可插入流程控制指令。8.1.4機(jī)器人流程控制指令Panasonic機(jī)器人流程控制指令的編輯方法如下：22/83返回目錄任務(wù)分析知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)本任務(wù)要求完成騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人平角焊連續(xù)熔焊作業(yè)后，機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁附著物（飛濺）的清除和焊絲球狀端頭的剪斷。基于模塊化編程思維，分別創(chuàng)建機(jī)器人焊接、機(jī)器人焊槍清潔（噴油）和機(jī)器人自動(dòng)剪絲三套任務(wù)程序，并通過(guò)機(jī)器人焊接任務(wù)程序（主程序）調(diào)用機(jī)器人焊槍清潔（噴油）和機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)程序（子程序）。焊槍姿態(tài)規(guī)劃騎坐式管-板T形接頭平角焊的機(jī)器人任務(wù)、運(yùn)動(dòng)路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃23/83返回目錄任務(wù)分析知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人自動(dòng)剪絲和機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)的示教點(diǎn)見(jiàn)下表：示教點(diǎn)備注①中間路徑點(diǎn)②剪絲臨近點(diǎn)③剪絲點(diǎn)④剪絲回退點(diǎn)⑤中間路徑點(diǎn)示教點(diǎn)備注①中間路徑點(diǎn)②清槍臨近點(diǎn)③清槍臨近點(diǎn)④清槍點(diǎn)⑤清槍回退點(diǎn)⑥中間路徑點(diǎn)機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)的示教點(diǎn)機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)的示教點(diǎn)24/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備1）工件表面清理。核對(duì)試板厚度后，將鋼板待焊區(qū)域表面鐵銹和油污等雜質(zhì)清理干凈。2）接頭組對(duì)點(diǎn)固。采用焊條電弧焊沿鋼管內(nèi)壁（或外壁）將組對(duì)好的管-板接頭定位焊點(diǎn)固。3）試件裝夾與固定。選擇合適的夾具將組對(duì)好的試件固定在焊接工作臺(tái)上。返回目錄4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。執(zhí)行機(jī)器人控制器內(nèi)已有的原點(diǎn)程序，讓機(jī)器人返回原點(diǎn)（如BW=-90°、RT=UA=FA=RW=TW=0°）。5）機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置。參照項(xiàng)目4設(shè)置焊接機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和工件（用戶）坐標(biāo)系編號(hào)。6）新建任務(wù)程序。針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)剪絲和機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)，分別創(chuàng)建文件名為“Wire_cutting”和“Torch_cleaning”的機(jī)器人程序文件。25/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（1）中間路徑點(diǎn)P0011）加載任務(wù)程序。移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊主菜單【文件】→【打開(kāi)】→【程序文件】，選擇并打開(kāi)項(xiàng)目6中創(chuàng)建的“Fillet_weld”程序2）選擇指令語(yǔ)句。在編輯模式下，移動(dòng)光標(biāo)至焊接回退點(diǎn)P008所在行3）接通伺服電源。在“TEACH”模式下，輕握【安全開(kāi)關(guān)】至【伺服接通按鈕】指示燈閃爍，此時(shí)按下【伺服接通按鈕】，指示燈亮，接通機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的伺服電源4）激活程序驗(yàn)證功能。依次點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】和【用戶功能鍵F1】，激活機(jī)器人動(dòng)作功能（→）和程序驗(yàn)證功能（→）機(jī)器人自動(dòng)剪絲運(yùn)動(dòng)軌跡示教步驟如下：26/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（1）中間路徑點(diǎn)P0015）移至焊接回退點(diǎn)。按住【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】的同時(shí)，持續(xù)按住【撥動(dòng)按鈕】或【+鍵】，程序執(zhí)行至光標(biāo)所在行，機(jī)器人移至焊接回退點(diǎn)P008，隨后點(diǎn)按【用戶功能鍵F1】，禁用程序驗(yàn)證功能（→）6）加載任務(wù)程序。移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊主菜單【文件】→【打開(kāi)】→【程序文件】，選擇并打開(kāi)新創(chuàng)建的“Wire_cutting”程序7）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【工件坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為系統(tǒng)默認(rèn)的工件（用戶）坐標(biāo)系，即與【機(jī)座坐標(biāo)系】重合27/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（1）中間路徑點(diǎn)P0018）移至中間路徑點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、、線性貼近自動(dòng)清槍器附近的安全位置9）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P001的動(dòng)作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)10）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P001為中間路徑點(diǎn)28/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（2）剪絲臨近點(diǎn)P0021）顯示機(jī)器人TCP位姿。移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【位置信息】→【直角】，示教盒界面右側(cè)區(qū)域顯示機(jī)器人TCP的當(dāng)前位姿2）調(diào)整機(jī)器人焊槍姿態(tài)。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅰ～Ⅲ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，調(diào)整機(jī)器人焊槍（噴嘴）豎直向下3）移至剪絲臨近點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、、線性貼近剪絲口的正前方點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至剪絲臨近點(diǎn)P00229/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（2）剪絲臨近點(diǎn)P0024）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P002的動(dòng)作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)5）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P002為剪絲臨近點(diǎn)30/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（3）剪絲點(diǎn)P0032）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P003的動(dòng)作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為剪絲點(diǎn)1）移至剪絲點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、某一方向（視自動(dòng)清槍器布局而定）線性移至剪絲點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至剪絲點(diǎn)P00331/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（4）剪絲點(diǎn)回退點(diǎn)P0042）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P004的動(dòng)作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P004為剪絲點(diǎn)回退1）移至剪絲回退點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，沿+Z軸方向，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人移向遠(yuǎn)離剪絲點(diǎn)的安全位置32/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（5）中間路徑點(diǎn)P0052）復(fù)制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。使用【撥動(dòng)按鈕】移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P001所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F3】（復(fù)制），然后側(cè)擊【撥動(dòng)按鈕】，彈出“復(fù)制”對(duì)話框，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，完成指令語(yǔ)句的復(fù)制操作3）粘貼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P004所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成指令語(yǔ)句的粘貼操作1）打開(kāi)機(jī)器人編輯模式。松開(kāi)【安全開(kāi)關(guān)】，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】，（燈亮）→（燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動(dòng)作功能，進(jìn)入編輯模式。按【用戶功能鍵F6】切換用戶功能圖標(biāo)至復(fù)制和粘貼功能33/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（1）中間路徑點(diǎn)P0011）加載任務(wù)程序。移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊主菜單【文件】→【打開(kāi)】→【程序文件】，選擇并打開(kāi)新創(chuàng)建的“Torch_cleaning”程序2）接通伺服電源。在“TEACH”模式下，輕握【安全開(kāi)關(guān)】至【伺服接通按鈕】指示燈閃爍，此時(shí)按下【伺服接通按鈕】，指示燈亮，接通機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的伺服電源3）打開(kāi)機(jī)器人動(dòng)作模式。點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】，激活機(jī)器人動(dòng)作功能（→）機(jī)器人清槍噴油運(yùn)動(dòng)軌跡示教步驟如下：4）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P001的動(dòng)作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)5）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P001為中間路徑點(diǎn)34/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（2）清槍臨近點(diǎn)P0022）移至清槍臨近點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、、線性貼近夾緊氣缸（定位模塊）的正上方1）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【工件坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為系統(tǒng)默認(rèn)的工件（用戶）坐標(biāo)系，即與【機(jī)座坐標(biāo)系】重合3）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P002的動(dòng)作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)4）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P002為清槍臨近點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至清槍臨近點(diǎn)P00235/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（3）清槍臨近點(diǎn)P0031）移至清槍臨近點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，沿-Z軸方向，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人（焊槍）向下線性移至定位模塊中央2）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P003的動(dòng)作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為清槍臨近點(diǎn)36/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（4）清槍點(diǎn)P0042）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P004的動(dòng)作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為剪絲點(diǎn)1）移至清槍點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、某一方向（視自動(dòng)清槍器布局而定）線性移至清槍點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至剪絲點(diǎn)P00337/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（5）清槍回退點(diǎn)P0052）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P005的動(dòng)作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P005為清槍回退點(diǎn)1）移至清槍回退點(diǎn)。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，沿+Z軸方向，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人移向遠(yuǎn)離清槍點(diǎn)的安全位置38/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄（6）中間路徑點(diǎn)P0062）復(fù)制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。使用【撥動(dòng)按鈕】移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P001所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F3】（復(fù)制），然后側(cè)擊【撥動(dòng)按鈕】，彈出“復(fù)制”對(duì)話框，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，完成指令語(yǔ)句的復(fù)制操作3）粘貼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P004所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成指令語(yǔ)句的粘貼操作1）打開(kāi)機(jī)器人編輯模式。松開(kāi)【安全開(kāi)關(guān)】，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】，（燈亮）→（燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動(dòng)作功能，進(jìn)入編輯模式。按【用戶功能鍵F6】切換用戶功能圖標(biāo)至復(fù)制和粘貼功能39/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)程序如下表所示：行號(hào)碼行標(biāo)識(shí)指令語(yǔ)句備注BeginOfProgram程序開(kāi)始0001TOOL=1∶TOOL01工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇0002MOVEPP001,10.00m/min中間路徑點(diǎn)0003MOVEPP002,10.00m/min剪絲臨近點(diǎn)0004MOVELP003,5.00m/min剪絲點(diǎn)0005MOVELP004,5.00m/min剪絲回退點(diǎn)0006MOVEPP005,10.00m/min中間路徑點(diǎn)EndOfProgram程序結(jié)束機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)程序40/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)程序如下表所示：行號(hào)碼行標(biāo)識(shí)指令語(yǔ)句備注BeginOfProgram程序開(kāi)始0001TOOL=1∶TOOL01工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇0002MOVEPP001,10.00m/min中間路徑點(diǎn)0003MOVEPP002,10.00m/min清槍臨近點(diǎn)0004MOVELP003,5.00m/min清槍臨近點(diǎn)0005MOVELP004,5.00m/min清槍點(diǎn)0006MOVELP005,5.00m/min清槍回退點(diǎn)0007MOVEPP006,10.00m/min中間路徑點(diǎn)EndOfProgram程序結(jié)束機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)程序41/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、動(dòng)作次序示教返回目錄根據(jù)任務(wù)要求，機(jī)器人自動(dòng)清槍器的清潔、噴油和剪絲功能均由機(jī)器人控制器直接控制，即利用機(jī)器人信號(hào)處理指令和流程控制指令實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人與自動(dòng)清槍器的動(dòng)作次序控制。在主程序“Fillet_weld”中調(diào)“Wire_cutting”和“Torch_cleaning”子程序，如圖所示。Panasonic機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲&清潔任務(wù)程序調(diào)用示例42/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、動(dòng)作次序示教返回目錄（1）自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序1）加載任務(wù)程序在剪絲臨近點(diǎn)焊絲自動(dòng)送進(jìn)2）打開(kāi)機(jī)器人編輯模式3）切換編輯至插入狀態(tài)4）插入焊絲送進(jìn)開(kāi)始指令5）插入延時(shí)指令6）插入焊絲送進(jìn)結(jié)束指令1）插入自動(dòng)剪絲開(kāi)始指令2）插入延時(shí)指令3）插入自動(dòng)剪絲結(jié)束指令在剪絲點(diǎn)焊絲自動(dòng)剪斷43/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、動(dòng)作次序示教返回目錄（1）自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)Panasonic機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)程序示例44/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、動(dòng)作次序示教返回目錄（2）焊槍清潔（噴油）動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)機(jī)器人焊槍清潔（噴油）動(dòng)作次序1）加載任務(wù)程序在清槍臨近點(diǎn)判定夾緊氣缸狀態(tài)2）打開(kāi)機(jī)器人編輯模式3）切換編輯至插入狀態(tài)4）插入等待指令2）插入延時(shí)指令3）插入自動(dòng)清潔結(jié)束指令4）插入等待指令在清槍點(diǎn)自動(dòng)清潔焊槍1）插入自動(dòng)清潔開(kāi)始指令45/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、動(dòng)作次序示教返回目錄（2）焊槍清潔（噴油）動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)Panasonic機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)程序示例46/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、程序驗(yàn)證與焊槍清潔返回目錄為確認(rèn)機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)軌跡的合理性和精確度，需要依次進(jìn)行機(jī)器人自動(dòng)剪絲和機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)的單步程序驗(yàn)證和連續(xù)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)，具體實(shí)施步驟如下：1）加載任務(wù)程序。移動(dòng)光標(biāo)至菜單欄，依次單擊主菜單【文件】→【打開(kāi)】→【程序文件】，選擇并打開(kāi)項(xiàng)目6中創(chuàng)建的“Fillet_weld”程序。2）選擇自動(dòng)模式。切換【模式旋鈕】至“AUTO”位置（自動(dòng)模式）。3）接通伺服電源。點(diǎn)按【伺服接通按鈕】，接通機(jī)器人伺服電源。4）自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序。點(diǎn)按【啟動(dòng)按鈕】，系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行任務(wù)程序，機(jī)器人開(kāi)始焊接。47/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、程序驗(yàn)證與焊槍清潔返回目錄a）自動(dòng)剪絲b）焊槍自動(dòng)清潔（噴油）機(jī)器人自動(dòng)剪絲和焊槍自動(dòng)清潔48/83知識(shí)測(cè)評(píng)擴(kuò)展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)擴(kuò)展閱讀Panasonic焊接機(jī)器人的狀態(tài)I/O信號(hào)機(jī)器人專用I/O是出廠前制造商已定義I/O接口端子用途而用戶無(wú)法再分配的I/O。此類I/O信號(hào)主要方便機(jī)器人用戶從外部實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)，如外部啟動(dòng)、外部暫停、外部伺服接通等狀態(tài)輸入和系統(tǒng)就緒、系統(tǒng)報(bào)警、系統(tǒng)運(yùn)行中等狀態(tài)輸出。返回目錄外部暫停手動(dòng)模式自動(dòng)模式外部伺服接通錯(cuò)誤解除外部啟動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)輸入信號(hào)49/83知識(shí)測(cè)評(píng)擴(kuò)展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)擴(kuò)展閱讀Panasonic焊接機(jī)器人的狀態(tài)I/O信號(hào)返回目錄系統(tǒng)就緒伺服接通系統(tǒng)運(yùn)行中系統(tǒng)暫停中系統(tǒng)報(bào)警系統(tǒng)錯(cuò)誤手動(dòng)模式自動(dòng)模式系統(tǒng)狀態(tài)輸出信號(hào)50/83知識(shí)測(cè)評(píng)擴(kuò)展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)擴(kuò)展閱讀Panasonic焊接機(jī)器人的狀態(tài)I/O信號(hào)返回目錄編程員可以依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【專用I/O】，打開(kāi)機(jī)器人狀態(tài)I/O顯示界面，實(shí)時(shí)查看機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)模式下的狀態(tài)信息。Panasonic機(jī)器人狀態(tài)I/O顯示界面51/83返回目錄8.2騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)編程知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)為克服T形、十字形和角接接頭平角焊時(shí)，容易產(chǎn)生咬邊和焊腳（尺寸）不均勻等缺陷，在生產(chǎn)中常利用焊接變位機(jī)等輔助工藝設(shè)備將待焊工件轉(zhuǎn)動(dòng)至45°斜角，即處于平焊位置進(jìn)行的角焊，稱為船形焊或平位置角焊。船形焊相當(dāng)于坡口角度為90°的V形坡口帶鈍邊的水平對(duì)接焊，其焊縫成形光滑美觀，單道焊的焊腳尺寸范圍較寬、焊縫凹度較大。本任務(wù)要求使用富氬氣體（如Ar80%+CO220%）、直徑為1.2mm的ER50-6實(shí)心焊絲、PanasonicGⅢ焊接機(jī)器人和二軸焊接變位機(jī)，完成項(xiàng)目6中騎坐式管-板（無(wú)縫鋼管和底板，材質(zhì)均為Q235）T形接頭機(jī)器人船形焊作業(yè)，焊腳對(duì)稱且尺寸為6mm，焊縫呈凹形圓滑過(guò)渡，無(wú)咬邊和氣孔等焊接缺陷。任務(wù)提出52/83返回目錄8.2.1機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)出于焊接工藝成熟度考慮，當(dāng)焊件接縫處于非平焊位置時(shí)，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常配置柔性工裝軸（如焊接變位機(jī)），用于支承及實(shí)現(xiàn)焊件接縫的空間變位。PanasonicⅢ系列焊接機(jī)器人控制器最大可擴(kuò)展三根內(nèi)藏式（緊湊型）附加軸（單軸最大功率為2kW）和六根外置式（模塊化）附加軸（全軸最大總功率為20kW）。機(jī)器人附加軸外部軸由外部控制器（如PLC）直接控制，由機(jī)器人控制器間接控制內(nèi)部軸焊接機(jī)器人附加軸的運(yùn)動(dòng)可以由機(jī)器人控制器附屬的示教盒直接控制。53/83返回目錄8.2.1機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)不同附加軸集成方式下的焊接機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作次序如下圖所示：內(nèi)部軸集成54/79返回目錄8.2.1機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)不同附加軸集成方式下的焊接機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作次序如下圖所示：外部軸集成55/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)空間曲線焊縫的焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸聯(lián)動(dòng)如下圖所示：8.2.1機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)空間曲線焊縫的焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸聯(lián)動(dòng)56/83返回目錄8.2.1機(jī)器人附加軸的聯(lián)動(dòng)知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)不同焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的集成方式比較如下表所示：比較因素集成方式內(nèi)部軸外部軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人本體軸的協(xié)調(diào)或同步運(yùn)動(dòng)在相同的硬件配置及運(yùn)動(dòng)速度條件下，可將焊接效率提高50%～60%各運(yùn)動(dòng)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人本體軸的聯(lián)動(dòng)空間曲線焊縫通過(guò)機(jī)器人系統(tǒng)本體軸和附加軸的聯(lián)動(dòng)，始終保持焊件接縫處于平焊或船形焊的最佳位置，配合舒展的手臂和手腕作業(yè)姿態(tài)，利于保證焊接質(zhì)量能夠?qū)崿F(xiàn)平焊和立焊等位置的直線焊縫焊接，難以滿足空間復(fù)雜焊縫軌跡作業(yè)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)動(dòng)作（MOVEP+）、直線動(dòng)作（MOVEL+）、圓弧動(dòng)作（MOVEC+）、直線擺動(dòng)（MOVELW+）、圓弧擺動(dòng)（MOVECW+）關(guān)節(jié)動(dòng)作（MOVEP）不同焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的集成方式比較●焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的聯(lián)動(dòng)需要安裝控制軟件包（選配）及配置伺服等參數(shù)?！窆ぱb軸的空間布局應(yīng)滿足焊接機(jī)器人工作空間（或動(dòng)作可達(dá)性）的要求，其與機(jī)器人本體軸的聯(lián)動(dòng)主導(dǎo)為工裝軸，而機(jī)器人本體軸或TCP保持隨動(dòng)狀態(tài)?！癞?dāng)采取內(nèi)部軸集成（聯(lián)動(dòng)）方式時(shí)，焊接機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)或同步運(yùn)動(dòng)須共同合成焊接軌跡，且焊接位置、焊接速度以及機(jī)器人焊槍姿態(tài)（角度）等參數(shù)的調(diào)整應(yīng)保證焊接過(guò)程的穩(wěn)定性和焊接質(zhì)量的一致性。57/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)以PanasonicGⅢ焊接機(jī)器人為例，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸的不同之處在于：一是附加軸的選擇。在激活機(jī)器人動(dòng)作功能（﹤燈亮﹥）前提下，點(diǎn)按【左切換鍵】或單擊輔助菜單【運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)】→【附加軸】，切換動(dòng)作功能圖標(biāo)區(qū)至“外部軸”顯示界面。二是附加軸的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。8.2.2點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及其位置顯示Panasonic機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的選擇界面焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的增量點(diǎn)動(dòng)或連續(xù)點(diǎn)動(dòng)操作僅能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中完成。58/83返回目錄知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)以關(guān)節(jié)和直角形式顯示Panasonic機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸及TCP位姿的界面。編程員依次單擊主菜單

【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【位置信息】→【關(guān)節(jié)】或

【直角】→【翻頁(yè)】，即可實(shí)時(shí)監(jiān)視機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。8.2.2點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及其位置顯示Panasonic機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示界面59/83返回目錄任務(wù)分析知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)同項(xiàng)目6中騎坐式管-板T形接頭平角焊的機(jī)器人任務(wù)示教比較，騎坐式管-板T形接頭船形焊的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡較為簡(jiǎn)單。當(dāng)焊接變位機(jī)承載焊件并將其接縫轉(zhuǎn)至水平焊接位置時(shí)，機(jī)器人船形焊作業(yè)與平焊作業(yè)極為相似。以焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸聯(lián)動(dòng)為例，完成騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊作業(yè)通常需要示教六個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)，各示教點(diǎn)見(jiàn)下表示教點(diǎn)備注①原點(diǎn)（HOME）②焊接臨近點(diǎn)③（圓周）焊接起始點(diǎn)④（圓周）焊接結(jié)束點(diǎn)⑤焊接回退點(diǎn)⑥原點(diǎn)（HOME）騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)的示教點(diǎn)60/83返回目錄任務(wù)分析知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑及焊槍姿態(tài)規(guī)劃如下圖所示：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃焊槍姿態(tài)規(guī)劃騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊的運(yùn)動(dòng)路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃61/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備1）工件表面清理。核對(duì)鋼管和試板的幾何尺寸后，將待焊區(qū)域表面的鐵銹和油污等雜質(zhì)清理干凈。2）接頭組對(duì)點(diǎn)固。采用焊條電弧焊沿鋼管內(nèi)壁（或外壁）將組對(duì)好的管-板接頭定位焊點(diǎn)固。3）工件裝夾與固定。選擇合適的夾具將組對(duì)好的試件固定在焊接工作臺(tái)上。返回目錄4）機(jī)器人系統(tǒng)原點(diǎn)確認(rèn)。執(zhí)行機(jī)器人控制器內(nèi)存儲(chǔ)的原點(diǎn)程序，讓機(jī)器人系統(tǒng)各運(yùn)動(dòng)軸返回原點(diǎn)位置（如本體軸BW=-90°、RT=UA=FA=RW=TW=0°和附加軸G1=G2=0°）。5）機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置。參照項(xiàng)目4的內(nèi)容設(shè)置焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系和工件（用戶）坐標(biāo)系。6）新建任務(wù)程序。創(chuàng)建一個(gè)文件名為“Flat_fillet_welding”的焊接程序文件，且在程序創(chuàng)建界面中，將完成任務(wù)所需的“Robot+G1+G2”系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的選擇62/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備返回目錄任務(wù)程序創(chuàng)建及系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸選擇界面創(chuàng)建機(jī)器人任務(wù)程序時(shí)所選系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的組合應(yīng)提前定義：依次單擊主菜單【設(shè)置】→【管理工具】→【系統(tǒng)】→【機(jī)構(gòu)】→【編輯】，彈出系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組合界面，編程員可以根據(jù)完成任務(wù)的情況合理搭配機(jī)器人本體軸和附加軸。其中，附加軸的添加及其參數(shù)配置須事先完成。63/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教返回目錄點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人依次通過(guò)系統(tǒng)原點(diǎn)P001、焊接臨近點(diǎn)P002、（圓周）焊接起始點(diǎn)P003、（圓周）焊接結(jié)束點(diǎn)P004、焊接回退點(diǎn)P005等六個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)，并記憶示教點(diǎn)的位姿信息。（1）機(jī)器人原點(diǎn)P0011）在“TEACH”模式下，輕握【安全開(kāi)關(guān)】至【伺服接通按鈕】指示燈閃爍，此時(shí)按下【伺服接通按鈕】，指示燈亮，接通機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸伺服電源2）點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】，（燈滅）→（燈亮），激活機(jī)器人動(dòng)作功能3）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P001的動(dòng)作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P001為機(jī)器人原點(diǎn)64/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0021）顯示機(jī)器人附加軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【位置信息】→【直角】，將示教盒右側(cè)界面切換至“XYZ（直角）”顯示機(jī)器人TCP的當(dāng)前位姿，然后點(diǎn)按【翻頁(yè)鍵】，顯示機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的當(dāng)前位置2）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【關(guān)節(jié)坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系3）選擇機(jī)器人附加軸。點(diǎn)按【左切換鍵】或依次單擊輔助菜單【運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)】→【附加軸】，切換機(jī)器人示教盒的動(dòng)作功能圖標(biāo)區(qū)至“附加軸”顯示界面65/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0024）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)附加軸G1轉(zhuǎn)動(dòng)45°5）顯示機(jī)器人本體軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。移動(dòng)光標(biāo)至機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)顯示界面，點(diǎn)按【翻頁(yè)鍵】，切換顯示為機(jī)器人系統(tǒng)本體軸位姿信息6）選擇機(jī)器人本體軸。點(diǎn)按【左切換鍵】或依次單擊輔助菜單【運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)】→【本體軸】，切換機(jī)器人示教盒的動(dòng)作功能圖標(biāo)區(qū)至“本體軸”顯示界面7）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人本體軸。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅰ～Ⅲ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，調(diào)整機(jī)器人焊槍行進(jìn)角α=65°～80°66/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0028）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【工具坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系9）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人本體軸。在工具坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人沿、、線性貼近焊接起始點(diǎn)附近；同時(shí)，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅲ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人繞-X軸定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)時(shí)查看示教盒右側(cè)界面顯示的機(jī)器人焊槍或TCP姿態(tài)，精確調(diào)整焊槍工作角β=45°，隨后將機(jī)器人焊槍移至焊接起始點(diǎn)67/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P00210）變更示教點(diǎn)屬性和記憶示教點(diǎn)。在工具坐標(biāo)系中，保持焊槍姿態(tài)不變，沿-X軸點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人線性移向遠(yuǎn)離焊接起始點(diǎn)的安全位置，如距離起始點(diǎn)距離為30～50mm，如所示；按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P002的動(dòng)作類型為（MOVEP+），空走點(diǎn)，隨后點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P002為焊接臨近點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至焊接臨近點(diǎn)P00268/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（3）圓周焊接起始點(diǎn)P0031）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人本體軸。在工件（用戶）坐標(biāo)系中，保持焊槍姿態(tài)，沿+X軸點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人線性移至（圓周）焊接起始點(diǎn)，如圖所示2）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P003的動(dòng)作類型為

（MOVEP+），焊接點(diǎn)3）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為（圓周）焊接起始點(diǎn)，焊接開(kāi)始指令被同步記憶點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至（圓周）焊接起始點(diǎn)P00369/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（4）圓周焊接結(jié)束點(diǎn)P0041）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【關(guān)節(jié)坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2）選擇機(jī)器人附加軸。點(diǎn)按【左切換鍵】或依次單擊輔助菜單【運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)】→【附加軸】，切換機(jī)器人示教盒的動(dòng)作功能圖標(biāo)區(qū)至“附加軸”顯示界面3）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，使用【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】+【撥動(dòng)按鈕】組合鍵，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)附加軸G2轉(zhuǎn)動(dòng)363°點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至（圓周）焊接結(jié)束點(diǎn)P00470/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（4）圓周焊接結(jié)束點(diǎn)P0044）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P004的動(dòng)作類型為

（MOVEP+），焊接點(diǎn)5）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為（圓周）焊接結(jié)束點(diǎn)，焊接開(kāi)始指令被同步記憶71/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（5）焊接回退點(diǎn)P0051）切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。按住【右切換鍵】的同時(shí)，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系】→【工具坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系2）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人本體軸。在工具坐標(biāo)系中，繼續(xù)保持焊槍姿態(tài)，沿-X軸，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人移向遠(yuǎn)離焊接結(jié)束點(diǎn)的安全位置點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至焊接回退點(diǎn)P00572/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（5）焊接回退點(diǎn)P0053）變更示教點(diǎn)屬性。按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】變更示教點(diǎn)P005的動(dòng)作類型為（MOVEL+），空走點(diǎn)4）記憶示教點(diǎn)。點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P005為焊接回退點(diǎn)73/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（6）系統(tǒng)原點(diǎn)P0061）打開(kāi)機(jī)器人編輯模式。松開(kāi)【安全開(kāi)關(guān)】，點(diǎn)按【動(dòng)作功能鍵Ⅷ】，（燈亮）→（燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動(dòng)作功能，進(jìn)入編輯模式。按【用戶功能鍵F6】切換用戶功能圖標(biāo)至復(fù)制和粘貼功能2）復(fù)制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。使用【撥動(dòng)按鈕】移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P001所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F3】（復(fù)制）然后側(cè)擊【撥動(dòng)按鈕】，彈出“復(fù)制”確認(rèn)界面，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，完成指令語(yǔ)句的復(fù)制操作3）粘貼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。移動(dòng)光標(biāo)至示教點(diǎn)P005所在指令語(yǔ)句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成指令語(yǔ)句的粘貼操作74/83任務(wù)實(shí)施知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄2、運(yùn)動(dòng)軌跡示教行號(hào)碼行標(biāo)識(shí)指令語(yǔ)句備注00111:Mech1∶Robot+G1+G2系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸選擇BeginOfProgram程序開(kāi)始0001TOOL=1∶TOOL01工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇0002MOVEP+P001,10.00m/min系統(tǒng)原點(diǎn)（HOME）0003MOVEP+P002,10.00m/min焊接臨近點(diǎn)0004MOVEP+P003,5.00m/min（圓周）焊接起始點(diǎn)0005ARC-SETAMP=120VOLT=16.4S=0.50焊接開(kāi)始規(guī)范00